控制器、時間圖制作裝置、計算機程序及計算機可讀信息存儲介質(zhì)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及控制器、時間圖制作裝置、計算機程序以及計算機可讀信息存儲介質(zhì)。
【背景技術(shù)】
[0002]在專利文獻I中記載了一種根據(jù)時間圖自動制作梯形圖程序的控制程序自動制作裝置。
[0003]另外，在專利文獻2中記載了如下內(nèi)容:利用個人計算機來編輯輸入設備及輸出設備的時間圖，并且將時間圖數(shù)據(jù)編譯處理成機器語言，通過接口將編譯處理后的機器語言傳送給處理裝置。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特開平7-191717號公報
[0007]專利文獻2:日本特開2003-228403號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明要解決的問題
[0009]本發(fā)明要解決的問題是，在基于時間圖來控制設備時，使各設備進行提高了時間圖上所表示的時序?qū)嶋H控制的反映程度的動作。
[0010]用于解決問題的技術(shù)方案
[0011]本發(fā)明的一個方面涉及的控制器基于時間圖來控制包括伺服軸的設備，該控制器具有:時間圖執(zhí)行部，其基于包含于所述時間圖的對所述設備的動作進行控制的記述，輸出作為控制所述設備的動作的信號的控制信號；內(nèi)部時刻計數(shù)器，其對與所述時間圖的時間軸上的時刻對應的內(nèi)部時刻進行計數(shù)；以及內(nèi)部時刻停止器，其對于至少一個所述設備，在所述時間圖上的所述設備的動作的結(jié)束預定時點以后，在該設備的動作未結(jié)束的情況下，停止由所述內(nèi)部時刻計數(shù)器進行的所述內(nèi)部時刻的計數(shù)，直到結(jié)束該設備的動作為止。
[0012]另外，在本發(fā)明的另一方面涉及的控制器中，所述內(nèi)部時刻停止器在所述設備為多個設備時，在所述設備中的任一設備的動作未結(jié)束的情況下，停止由所述內(nèi)部時刻計數(shù)器進行的計數(shù)。
[0013]另外，在本發(fā)明的另一方面涉及的控制器中，所述控制器具有伺服軸結(jié)束預定時點計算部，所述伺服軸結(jié)束預定時點計算部基于包含于所述時間圖的控制所述伺服軸的動作的記述，對作為所述伺服軸的動作的結(jié)束預定時點的伺服軸動作結(jié)束預定時點進行計笪弁O
[0014]另外，在本發(fā)明的另一方面涉及的控制器中，所述控制器具有內(nèi)部時刻臨時停止部，所述內(nèi)部時刻臨時停止部根據(jù)設定在所述時間圖上的臨時停止信號，停止由所述內(nèi)部時刻計數(shù)器進行的所述內(nèi)部時刻的計數(shù)，并根據(jù)臨時停止解除信號，重新開始由所述內(nèi)部時刻計數(shù)器進行的所述內(nèi)部時刻的計數(shù)。
[0015]另外，在本發(fā)明的另一方面涉及的控制器中，所述內(nèi)部時刻臨時停止部根據(jù)所述臨時停止指令，停止所有的所述伺服軸的動作。
[0016]另外，本發(fā)明的一個方面涉及的時間圖制作裝置與上述的控制器連接，所述時間圖制作裝置具有伺服軸動作結(jié)束預定時點計算部及伺服軸動作結(jié)束預定時點指定部中的至少一者，所述伺服軸動作結(jié)束預定時點計算部對包含于所述時間圖的作為所述伺服軸的動作的結(jié)束預定時點的伺服軸動作結(jié)束預定時點進行計算，所述伺服軸動作結(jié)束預定時點指定部指定所述伺服軸動作結(jié)束預定時點。
[0017]另外，本發(fā)明的一個方面涉及的時間圖制作裝置與上述的控制器連接，所述時間圖制作裝置具有在所述時間圖上設定所述臨時停止指令的臨時停止指令設定部。
[0018]另外，本發(fā)明的一個方面涉及的時間圖制作裝置與上述的控制器連接，所述時間圖制作裝置具有伺服軸動作追加部，所述伺服軸動作追加部通過對記述所述伺服軸的動作的圖中的時間軸的任意的位置進行一次操作，從而向所述時間圖追加控制由預先規(guī)定的波形來進行的所述伺服軸的動作的記述。
[0019]另外，本發(fā)明的一個方面涉及的計算機程序使計算機作為上述的時間圖制作裝置而起作用。
[0020]另外，本發(fā)明的一個方面涉及的計算機可讀信息存儲介質(zhì)存儲上述的計算機程序。
[0021]發(fā)明效果
[0022]根據(jù)上述發(fā)明，在基于時間圖來控制設備時，能夠使各設備進行提高了時間圖上所表示的時序?qū)嶋H控制的反映程度的動作。
【附圖說明】
[0023]圖1是表示包括本發(fā)明的實施方式涉及的控制器的設備控制系統(tǒng)的例子的概略圖。
[0024]圖2是表示時間圖制作裝置的物理性結(jié)構(gòu)的框圖。
[0025]圖3是本發(fā)明的第一實施方式涉及的控制器及時間圖制作裝置的功能框圖。
[0026]圖4是由時間圖制作裝置來制作且由控制器執(zhí)行的時間圖的一例。
[0027]圖5是表示根據(jù)圖4所示的時間圖的本實施方式涉及的設備控制系統(tǒng)的實際動作的圖。
[0028]圖6是表示由時間圖顯示部來顯示時間圖的執(zhí)行狀況的例子的圖。
[0029]圖7是表示第一實施方式涉及的控制器在執(zhí)行時間圖時的動作的流程圖。
[0030]圖8是表示本發(fā)明的第二實施方式涉及的控制器及時間圖制作裝置的功能框圖。
【具體實施方式】
[0031]時間圖是相對于時間軸記述各設備的動作的時序的圖，但即使想要基于時間圖來控制各設備的動作的時序，各設備的實際動作時間也不一定與記述在時間圖上的時間一樣。然而，至今為止都沒有對如下問題進行考慮:在想要基于時間圖來控制各設備的動作的時序的情況下，如何消除記述在時間圖上的各設備的動作的時序、和各設備的實際動作時間的偏差。
[0032]另外，根據(jù)本發(fā)明人的觀點，存在如下需求:在使用控制器來自動控制各設備時，根據(jù)動作的確認、或其他的理由而想要在任意的時刻中斷并停止、重新開始各設備的動作。由于在時間圖上未記述有該中斷動作，因此，如果進行這種動作的中斷，則成為產(chǎn)生記述在時間圖上的各設備的動作的時序、和各設備的實際動作時間之間的偏差的原因。
[0033]于是，本發(fā)明的發(fā)明人在考慮了上述的偏差之后，關(guān)于使各設備按照時間圖制作者的意圖進行動作的情況進行了專心研究開發(fā)的結(jié)果，想到了新穎的且獨特的設備控制裝置及設備控制方法。以下，通過其實施方式詳細說明所述設備控制裝置及設備控制方法。
[0034]<實施方式涉及的設備控制系統(tǒng)>
[0035]圖1是表示包括本發(fā)明的實施方式涉及的控制器2的設備控制系統(tǒng)I的例子的概略圖。此外，在圖3以后的說明中區(qū)別第一實施方式、第二實施方式來進行說明，但本圖及圖2在任意的實施方式中都是共用的圖。在本圖中表示了設備控制系統(tǒng)1、和與控制器2連接的時間圖制作裝置8，所述設備控制系統(tǒng)I由控制器2、伺服控制器3、1/0單元4、直線滑塊5、開關(guān)6以及燈7構(gòu)成。
[0036]控制器2是控制整個設備控制系統(tǒng)I的設備，在本實施方式中，基于時間圖至少控制一個以上的設備。此外，在此，時間圖表示相對于時間軸而記述了與控制器2連接的設備的動作的信息，不限制其表現(xiàn)形式。另外，通過伺服控制器3被驅(qū)動的直線滑塊5等的伺服軸、開關(guān)6、燈7等的輸入輸出設備均是成為由控制器2進行控制的對象的設備的一例。由時間圖制作裝置8來制作控制器2所執(zhí)行的時間圖，并以電子數(shù)據(jù)的形式被輸入并存儲在控制器2。在控制器2中設有信息通信連接器2a。
[0037]伺服控制器3是用于控制伺服電機的伺服放大器及其控制電路成為一體的控制器，并設有用于與以控制器2為首的其他設備連接的信息通信連接器3a、和用于與直線滑塊5等伺服機構(gòu)連接的伺服連接器3b。在本實施方式中，在伺服連接器3b上作為伺服軸的一例連接有直線滑塊5。
[0038]直線滑塊5是一體地設置伺服電機、編碼器、與伺服電機的輸出軸連結(jié)的滾珠絲杠、和由直線導軌進行導向并由滾珠絲杠來驅(qū)動的滑動工作臺的機構(gòu)，滑動工作臺根據(jù)來自伺服控制器3的輸出被驅(qū)動。此外，在此伺服軸是指，對于以伺服電機為動力源而被驅(qū)動的機構(gòu)而言，以其伺服電機為著重點而取的稱呼。
[0039]I/O單元4是具備用于與以控制器2為首的其他設備連接的信息通信連接器4a、和用于連接輸入輸出設備的多個輸入輸出接點的設備。在I/O單兀4中作為輸入輸出接點具備輸入連接器4b和輸出連接器4c，在輸入連接器4b及輸出連接器4c中分別包括多個輸入用或者輸出用接點(分別稱為輸入接點及輸出接點)。I/O單元4經(jīng)由信息通信連接器4a向控制器2傳遞包含于輸入連接器4b的輸入接點的輸入狀態(tài)，而另一方面，同樣地，根據(jù)從控制器2經(jīng)由信息通信連接器4a傳遞的指令，對包含于輸出連接器4c中的輸出接點的狀態(tài)進行控制，在功能上，發(fā)揮對控制器2增設外置的輸入輸出接點的作用。在本實施方式中，作為輸入輸出設備的例子，在I/O單元4的輸入連接器4b上連接有作為常開型(S卩，A接點)的機械式開關(guān)的開關(guān)6，另外，在輸出連接器4c上連接有燈7。此外，在此輸入輸出接點是指，由高阻抗及低阻抗的區(qū)別來進行信息的輸入或輸出的接點，另外，輸入輸出設備是指利用輸入輸出接點來與控制器2連接的設備。
[0040]在本實施方式中，如圖1所示，控制器2、伺服控制器3及I/O單元4通過利用電纜來串級連接信息通信連接器2a、3a及4a，從而能夠相互進行通信。
[0041]時間圖制作裝置8是支援用戶制作由控制器2執(zhí)行的時間圖的裝置，并且在本實施方式中，時間圖制作裝置8是從控制器2接收信息傳遞，并對設備控制系統(tǒng)I的狀態(tài)進行監(jiān)視的裝置。時間圖制作裝置8可以是專用裝置，但利用如圖示的通常的計算機，并通過執(zhí)行作為時間圖制作裝置8而起作用的計算機程序來實現(xiàn)。優(yōu)選地，該計算機程序可以存放到各種光盤、半導體存儲器等計