室環(huán)境信息分布圖，為環(huán)境調(diào)控提供依據(jù)。
[0041]步驟五，區(qū)域前端邊界檢測。當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)前面的超聲波傳感器C25檢測到的距離小于預(yù)設(shè)的安全值時(shí)，中控系統(tǒng)根據(jù)接收到的信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)14停止運(yùn)轉(zhuǎn)，表明平臺(tái)已經(jīng)到達(dá)前方檢測邊界，該行土槽已經(jīng)巡檢完畢，已沒有需要檢測的作物41，中控系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)14反轉(zhuǎn)，使移動(dòng)平臺(tái)倒車。當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行倒車時(shí)，移動(dòng)平臺(tái)兩側(cè)的超聲波傳感器繼續(xù)檢測左右兩側(cè)離土槽的距離，其轉(zhuǎn)向方向正好與前進(jìn)方向相反，行進(jìn)軌跡運(yùn)動(dòng)控制規(guī)則與向前行進(jìn)時(shí)相反；當(dāng)左側(cè)的超聲波傳感器A 2 3檢測到的距離和右側(cè)的超聲波傳感器B24檢測到的距離的差值超過預(yù)設(shè)定的值，且值為負(fù)數(shù)時(shí)，中控系統(tǒng)發(fā)指令給舵機(jī)21，舵機(jī)21根據(jù)距離差值偏轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)向左轉(zhuǎn)，當(dāng)左右兩側(cè)的超聲波傳感器檢測到的距離差值表示移動(dòng)平臺(tái)將要進(jìn)入正常巡航軌跡時(shí)，中控系統(tǒng)再次發(fā)指令給舵機(jī)21，使舵機(jī)21回位，轉(zhuǎn)向回正；當(dāng)左側(cè)的超聲波傳感器A23檢測到的距離和右側(cè)的超聲波傳感器B24檢測到的距離的差值超過預(yù)設(shè)定的值，且值為正數(shù)時(shí)，中控系統(tǒng)發(fā)指令給舵機(jī)21，舵機(jī)21根據(jù)距離差值偏轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)向右轉(zhuǎn)，當(dāng)左右兩側(cè)的超聲波傳感器檢測到的距離差值表示移動(dòng)平臺(tái)將要進(jìn)入正常巡航軌跡時(shí)，中控系統(tǒng)再次發(fā)指令給舵機(jī)21，使舵機(jī)21回位，轉(zhuǎn)向回正。
[0042]步驟六，區(qū)域退出判斷。當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)后面的超聲波傳感器D26檢測到的距離小于預(yù)設(shè)的安全時(shí)，此時(shí)表明移動(dòng)平臺(tái)已經(jīng)退出土槽42，控制程序會(huì)讓移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)入下一個(gè)土槽42，實(shí)現(xiàn)對(duì)下一個(gè)土槽42作物的巡檢。
[0043]步驟七，巡航間隙和低電量移動(dòng)平臺(tái)自動(dòng)回航充電。當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)完成一次全面巡檢后，移動(dòng)平臺(tái)返回移動(dòng)平臺(tái)初始位置40，倒計(jì)時(shí)等待下一次全面巡檢，此時(shí)自動(dòng)充電裝置39的電源輸出口由一套自動(dòng)充電裝置完成與移動(dòng)平臺(tái)上12V鋰電池34電源輸入口連接，對(duì)移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行電能補(bǔ)充；當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)在巡檢時(shí)檢測到電量低于預(yù)設(shè)值時(shí)，中控系統(tǒng)會(huì)終止當(dāng)前的工作，控制移動(dòng)平臺(tái)直接回到初始位置，自動(dòng)充電裝置39對(duì)移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行充電。
[0044]以上只是示例性說明及幫助進(jìn)一步理解本發(fā)明，但實(shí)施例具體細(xì)節(jié)僅是為了說明本發(fā)明，并不代表本發(fā)明構(gòu)思下全部技術(shù)實(shí)施例，因此不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明總的技術(shù)實(shí)施例限定，一些在技術(shù)人員看來，不偏離發(fā)明構(gòu)思的非實(shí)質(zhì)性改動(dòng)，例如以具有相同或相似技術(shù)效果的技術(shù)特征簡單改變或替換，均屬本發(fā)明保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)巡航檢測溫室綜合信息的方法，其特征在于包括如下步驟: 步驟一，預(yù)設(shè)巡航路徑，啟動(dòng)巡檢過程；步驟二，利用雙側(cè)超聲探測進(jìn)行移動(dòng)平臺(tái)巡航偏差的自主修正；步驟三，檢測目標(biāo)定位；步驟四，溫室環(huán)境和作物綜合信息采集；步驟五，區(qū)域前端邊界檢測；步驟六，區(qū)域退出判斷；步驟七，巡航間隙和低電量移動(dòng)平臺(tái)自動(dòng)回航充電。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)巡航檢測溫室綜合信息的方法，其特征在于所述步驟一具體為:啟動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)上的電源按鈕，系統(tǒng)進(jìn)行自檢，各項(xiàng)設(shè)備工作正常，移動(dòng)平臺(tái)開始工作，啟動(dòng)中控系統(tǒng)，輸入依據(jù)溫室土槽分布和溫室綜合信息采集目標(biāo)需要確定的巡航路徑，從移動(dòng)平臺(tái)初始位置(40)出發(fā)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)巡航檢測溫室綜合信息的方法，其特征在于所述步驟二具體為:移動(dòng)平臺(tái)按預(yù)設(shè)的自動(dòng)巡航規(guī)劃路徑進(jìn)入土槽(42)，移動(dòng)平臺(tái)左右兩側(cè)的超聲波傳感器同時(shí)檢測移動(dòng)平臺(tái)離左側(cè)土槽和右側(cè)土槽的距離，當(dāng)左側(cè)的超聲波傳感器A(23)檢測到的距離和右側(cè)的超聲波傳感器B (24)檢測到的距離的差值超過預(yù)設(shè)值，且值為負(fù)數(shù)時(shí)，中控系統(tǒng)發(fā)指令給舵機(jī)(21)，舵機(jī)(21)根據(jù)距離差值偏轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)向右轉(zhuǎn)，當(dāng)左右兩側(cè)的超聲波傳感器檢測到的距離差值表示移動(dòng)平臺(tái)將要進(jìn)入正常巡航軌跡時(shí)，中控系統(tǒng)再次發(fā)指令給舵機(jī)(21)，使舵機(jī)(21)回位，轉(zhuǎn)向回正；當(dāng)左側(cè)的超聲波傳感器A (23)檢測到的距離和右側(cè)的超聲波傳感器B (24)檢測到的距離的差值超過預(yù)設(shè)值，且值為正數(shù)時(shí)，中控系統(tǒng)發(fā)指令給舵機(jī)(21)，舵機(jī)(21)根據(jù)距離差值偏轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)向左轉(zhuǎn)，當(dāng)左右兩側(cè)的超聲波傳感器檢測到的距離差值表示移動(dòng)平臺(tái)將要進(jìn)入正常巡航軌跡時(shí)，中控系統(tǒng)再次發(fā)指令給舵機(jī)(21)，使舵機(jī)(21)回位，轉(zhuǎn)向回正。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)巡航檢測溫室綜合信息的方法，其特征在于所述步驟三具體為:每一株作物(41)在行進(jìn)的方向一定距離的側(cè)面都放置一塊激光反射板，當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)右側(cè)的激光傳感器(28)接收到反射信號(hào)時(shí)，中控系統(tǒng)發(fā)指令給步進(jìn)電機(jī)(14)，使步進(jìn)電機(jī)(14)減速停止運(yùn)轉(zhuǎn)，并反向制動(dòng)剎車到達(dá)預(yù)定檢測位，同時(shí)中控系統(tǒng)控制移動(dòng)平臺(tái)上搭載的檢測設(shè)備開始檢測作物的長勢信息； 當(dāng)檢測設(shè)備完成一系列的檢測工作后，檢測設(shè)備傳輸完成信號(hào)給中控系統(tǒng)，中控系統(tǒng)根據(jù)接收到的信號(hào)再次驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)(14)運(yùn)轉(zhuǎn)，使移動(dòng)平臺(tái)向前移動(dòng)，當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)右側(cè)激光傳感器(28)再次接收到反射信號(hào)時(shí)，移動(dòng)平臺(tái)停車，搭載的檢測設(shè)備開始檢測作物，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)巡檢。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)巡航檢測溫室綜合信息的方法，其特征在于所述步驟四具體為:移動(dòng)平臺(tái)右側(cè)的溫室環(huán)境和作物圖像傳感器模塊(29)在移動(dòng)平臺(tái)停車時(shí)，采集該檢測位的溫度、濕度、光照、二氧化碳濃度和作物信息，并將信號(hào)通過信號(hào)采集模塊上傳中控系統(tǒng)，繪制溫室環(huán)境信息分布圖，并分析作物長勢信息，為環(huán)境調(diào)控提供依據(jù)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)巡航檢測溫室綜合信息的方法，其特征在于所述步驟五具體為:當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)前面的超聲波傳感器C (25)檢測到的距離小于預(yù)設(shè)的安全值時(shí)，中控系統(tǒng)根據(jù)接收到的信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)(14)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，表明平臺(tái)已經(jīng)到達(dá)前方檢測邊界，該行土槽已經(jīng)巡檢完畢，已沒有需要檢測的作物(41)，中控系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)(14)反轉(zhuǎn)，使移動(dòng)平臺(tái)倒車； 當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行倒車時(shí)，移動(dòng)平臺(tái)兩側(cè)的超聲波傳感器繼續(xù)檢測左右兩側(cè)離土槽的距離，其轉(zhuǎn)向方向正好與前進(jìn)方向相反，行進(jìn)軌跡運(yùn)動(dòng)控制規(guī)則與向前行進(jìn)時(shí)相反；當(dāng)左側(cè)的超聲波傳感器A (23)檢測到的距離和右側(cè)的超聲波傳感器B (24)檢測到的距離的差值超過預(yù)設(shè)值，且值為負(fù)數(shù)時(shí)，中控系統(tǒng)發(fā)指令給舵機(jī)(21)，舵機(jī)(21)根據(jù)距離差值偏轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)向左轉(zhuǎn)，當(dāng)左右兩側(cè)的超聲波傳感器檢測到的距離差值表示移動(dòng)平臺(tái)將要進(jìn)入正常巡航軌跡時(shí)，中控系統(tǒng)再次發(fā)指令給舵機(jī)(21)，使舵機(jī)(21)回位，轉(zhuǎn)向回正；當(dāng)左側(cè)的超聲波傳感器A (23)檢測到的距離和右側(cè)的超聲波傳感器B (24)檢測到的距離的差值超過預(yù)設(shè)值，且值為正數(shù)時(shí)，中控系統(tǒng)發(fā)指令給舵機(jī)(21)，舵機(jī)(21)根據(jù)距離差值偏轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)向右轉(zhuǎn)，當(dāng)左右兩側(cè)的超聲波傳感器檢測到的距離差值表示移動(dòng)平臺(tái)將要進(jìn)入正常巡航軌跡時(shí)，中控系統(tǒng)再次發(fā)指令給舵機(jī)(21)，使舵機(jī)(21)回位，轉(zhuǎn)向回正。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)巡航檢測溫室綜合信息的方法，其特征在于所述步驟六具體為:當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)后面的超聲波傳感器D (26)檢測到的距離小于預(yù)設(shè)的安全值時(shí)，此時(shí)表明移動(dòng)平臺(tái)已經(jīng)退出土槽(42)，控制程序會(huì)讓移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)入下一個(gè)土槽(42)，實(shí)現(xiàn)對(duì)下一個(gè)土槽(42)作物的巡檢。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)巡航檢測溫室綜合信息的方法，其特征在于所述步驟七具體為:當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)完成一次全面巡檢后，移動(dòng)平臺(tái)返回移動(dòng)平臺(tái)初始位置(40)，倒計(jì)時(shí)等待下一次全面巡檢，此時(shí)自動(dòng)充電裝置(39)的電源輸出口由一套自動(dòng)充電裝置完成與移動(dòng)平臺(tái)上12V鋰電池(34)電源輸入口連接，對(duì)移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行電能補(bǔ)充；當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)在巡檢時(shí)檢測到電量低于預(yù)設(shè)值時(shí)，中控系統(tǒng)會(huì)終止當(dāng)前的工作，控制移動(dòng)平臺(tái)直接回到初始位置，自動(dòng)充電裝置39對(duì)移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行充電。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動(dòng)巡航檢測溫室綜合信息的方法，該方法可根據(jù)不同溫室土槽結(jié)構(gòu)和溫室綜合信息采集的需要設(shè)定最優(yōu)巡航路徑，通過超聲位姿探測保證巡航精度，結(jié)合激光傳感定位檢測目標(biāo)，并利用巡航間隙通過自動(dòng)充電裝置完成對(duì)移動(dòng)平臺(tái)電能的及時(shí)補(bǔ)充，以實(shí)現(xiàn)監(jiān)對(duì)溫室環(huán)境和作物信息的連續(xù)巡航動(dòng)態(tài)監(jiān)測，提高了檢測效率和精度，實(shí)現(xiàn)無人化管理模式。本發(fā)明可應(yīng)用于檢測溫室環(huán)境和作物生長信息。
【IPC分類】G05D1/02, G01D21/02, H02J7/00
【公開號(hào)】CN104991559
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510396906
【發(fā)明人】張曉東, 李立, 毛罕平, 左志宇, 高洪燕, 孫俊, 倪紀(jì)恒, 蘇辰, 張紅濤, 周亞波
【申請(qǐng)人】江蘇大學(xué)
【公開日】2015年10月21日
【申請(qǐng)日】2015年7月8日