用于驅(qū)動(dòng)空氣凈化器本體10移動(dòng)。
[0029]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)組件20包括:驅(qū)動(dòng)輪21、驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪21的驅(qū)動(dòng)電機(jī)22 (圖中未示出)和萬向輪23。
[0030]設(shè)置在空氣凈化器本體10之上的慣性檢測(cè)裝置30，用于檢測(cè)移動(dòng)空氣凈化器的加速度突變值。
[0031]具體地，慣性檢測(cè)裝置30用于檢測(cè)移動(dòng)空氣凈化器六軸方向的加速度值，從而得到加速度突變值。
[0032]其中，在占用空間上，慣性檢測(cè)裝置30基本不占用空間，因此，其安裝位置較為靈活，例如，可以安裝在移動(dòng)空氣凈化器的上方、下方等。
[0033]在本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例中，慣性檢測(cè)裝置30的安裝位置如圖2(a)所示，安裝在移動(dòng)空氣凈化器的上方，以便于檢測(cè)上方的障礙物。
[0034]控制裝置40用于控制移動(dòng)空氣凈化器的移動(dòng)路徑，并在加速度突變值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)判斷移動(dòng)空氣凈化器發(fā)生碰撞，以及根據(jù)加速度突變值判斷障礙物的位置，并根據(jù)障礙物的位置重新規(guī)劃移動(dòng)路徑。
[0035]具體地，慣性檢測(cè)裝置30可以安裝在移動(dòng)空氣凈化器的上方，當(dāng)移動(dòng)空氣凈化器碰撞到上方障礙物時(shí)，碰撞發(fā)生位置的法線方向上的加速度值發(fā)生突變，這種突變?cè)趹T性檢測(cè)裝置30上的體現(xiàn)就是與碰撞發(fā)生位置的法線方向相交的X軸方向和Y軸方向的加速度值發(fā)生突變，控制裝置40需要捕捉到這一信號(hào)，但在實(shí)際的運(yùn)行測(cè)試中，移動(dòng)空氣凈化器的移動(dòng)本身帶有震動(dòng)，顛簸，這就會(huì)觸發(fā)慣性檢測(cè)裝置30X軸方向和Y軸方向的加速度值的變化，為了準(zhǔn)確判斷檢測(cè)上方障礙物，本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)空氣凈化器可以通過軟件上的算法將一般的移動(dòng)空氣凈化器在移動(dòng)時(shí)因震動(dòng)、顛簸而產(chǎn)生的X軸方向和Y軸方向干擾信號(hào)給濾除，當(dāng)真正發(fā)生碰撞時(shí)，移動(dòng)空氣凈化器能夠準(zhǔn)確的捕捉到移動(dòng)慣性檢測(cè)裝置30在其X軸方向和Y軸方向信號(hào)(即加速度突變值)，從而判斷出移動(dòng)空氣凈化器遇到障礙物。
[0036]另外，當(dāng)單獨(dú)在移動(dòng)空氣凈化器上應(yīng)用一個(gè)慣性檢測(cè)裝置30時(shí)，控制裝置40在判斷檢測(cè)出障礙物的同時(shí)還能判斷出碰撞時(shí)碰撞發(fā)生點(diǎn)相對(duì)于慣性檢測(cè)裝置30的方向，其判斷原理是:碰撞時(shí)碰撞發(fā)生點(diǎn)的法線方向相交的X軸方向和Y軸方向的加速度值發(fā)生突變，慣性檢測(cè)裝置30能捕捉到這一信號(hào)并記錄其數(shù)值，即加速度突變值，控制裝置40根據(jù)X軸方向和Y軸方向的加速度值大小可以推算出發(fā)生碰撞時(shí)碰撞點(diǎn)相對(duì)于慣性檢測(cè)裝置30的方向?？刂蒲b置40獲得碰撞時(shí)碰撞發(fā)生位置的方向可更快、更有效、更精確地避開障礙物而不是通過持續(xù)的碰撞避開障礙物，也就是說，可以根據(jù)障礙物的位置重新規(guī)劃移動(dòng)路徑，以避開障礙物。
[0037]當(dāng)然，在本發(fā)明的其它實(shí)施例中，除了在移動(dòng)空氣凈化器的上方安裝慣性檢測(cè)裝置30，還可以同時(shí)在移動(dòng)空氣凈化器的下方(例如，如圖2中A所示的位置)也安裝一個(gè)慣性檢測(cè)裝置30，兩個(gè)慣性檢測(cè)裝置30進(jìn)行配合使用，使碰撞檢測(cè)更加的精確。
[0038]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，移動(dòng)空氣凈化器，還包括:底座50和設(shè)置在底座之上的碰撞傳感器60。
[0039]其中，底座50承載空氣凈化器；碰撞傳感器60用于檢測(cè)底座50是否發(fā)生碰撞，其中，控制裝置40根據(jù)碰撞傳感器60的檢測(cè)結(jié)果重新規(guī)劃移動(dòng)路徑。
[0040]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，碰撞傳感器60為機(jī)械式碰撞傳感器。
[0041]具體地，慣性檢測(cè)裝置30可以代替相關(guān)技術(shù)中的碰撞傳感器的功能，也就是慣性檢測(cè)裝置30可以單獨(dú)應(yīng)用在移動(dòng)空氣凈化器上。當(dāng)然，慣性檢測(cè)裝置30也可以和碰撞傳感器60進(jìn)行組合使用，二者一起用于碰撞檢測(cè)，例如，碰撞傳感器60可以安裝在圖2中A所示的位置。
[0042]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，移動(dòng)空氣凈化器，還包括:充電座70 ;設(shè)置在底座50之上的與充電座70配合的充電電極80。
[0043]具體地，充電座70 (如圖2(a)所示)和充電電極80 (如圖2 (b)所示)配合，用于為移動(dòng)空氣凈化器充電。
[0044]另外，圖2 (a)中示出了出風(fēng)口 1、進(jìn)風(fēng)口 2、慣性檢測(cè)裝置30和充電座70。圖2 (b)中示出了驅(qū)動(dòng)輪21、萬向輪23和充電電極80。
[0045]本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)空氣凈化器，驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)移動(dòng)空氣凈化器移動(dòng)，慣性檢測(cè)裝置檢測(cè)移動(dòng)空氣凈化器的加速度突變值，控制裝置控制移動(dòng)空氣凈化器的移動(dòng)路徑，可以根據(jù)加速度突變值判斷是否發(fā)生碰撞，并在發(fā)生碰撞時(shí)判斷障礙物的位置，并根據(jù)障礙物的位置重新規(guī)劃移動(dòng)路徑，由于慣性檢測(cè)裝置可以安裝在移動(dòng)空氣凈化器的機(jī)身上方，避免了相關(guān)技術(shù)中因無法檢測(cè)到上方障礙物導(dǎo)致的機(jī)器傾倒、被損壞等問題，而且慣性檢測(cè)裝置的占用空間很小，提升了機(jī)器外觀設(shè)計(jì)的完整性和工業(yè)設(shè)計(jì)的美觀性，從而大大提升了用戶體驗(yàn)。
[0046]為了實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例，本發(fā)明還提出了一種移動(dòng)空氣凈化器的控制方法。
[0047]圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的移動(dòng)空氣凈化器的控制方法的流程圖。
[0048]如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)空氣凈化器的控制方法，包括以下步驟:
[0049]SI，通過驅(qū)動(dòng)組件控制移動(dòng)空氣凈化器按照移動(dòng)路徑進(jìn)行移動(dòng)。
[0050]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，其中，驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和萬向輪。
[0051]具體地，驅(qū)動(dòng)輪和萬向輪如圖2(b)所示。
[0052]S2，通過慣性檢測(cè)裝置檢測(cè)移動(dòng)空氣凈化器的加速度突變值。
[0053]具體地，慣性檢測(cè)裝置可以檢測(cè)移動(dòng)空氣凈化器六軸方向的加速度值，從而得到加速度突變值。
[0054]其中，在占用空間上，慣性檢測(cè)裝置基本不占用空間，因此，其安裝位置較為靈活，例如，可以安裝在移動(dòng)空氣凈化器的上方、下方等。
[0055]在本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例中，慣性檢測(cè)裝置的安裝位置如圖2(a)所示，安裝在移動(dòng)空氣凈化器的上方，以便于檢測(cè)上方的障礙物。
[0056]S3，在加速度突變值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)判斷移動(dòng)空氣凈化器發(fā)生碰撞。
[0057]具體地，慣性檢測(cè)裝置可以安裝在移動(dòng)空氣凈化器的上方，當(dāng)移動(dòng)空氣凈化器碰撞到上方障礙物時(shí)，碰撞發(fā)生位置的法線方向上的加速度值發(fā)生突變，這種突變?cè)趹T性檢測(cè)裝置上的體現(xiàn)就是與碰撞發(fā)生位置的法線方向相交的X軸方向和Y軸方向的加速度值發(fā)生突變，因此需要捕捉到這一信號(hào)，但在實(shí)際的運(yùn)行測(cè)試中，移動(dòng)空氣凈化器的移動(dòng)本身帶有震動(dòng)，顛簸，這就會(huì)觸發(fā)慣性檢測(cè)裝置X軸方向和Y軸方向的加速度值的變化，為了準(zhǔn)確判斷檢測(cè)上方障礙物，本發(fā)明實(shí)施例的控制方法可以通過軟件上的算法將一般的移動(dòng)空氣凈化器在移動(dòng)時(shí)因震動(dòng)、顛簸而產(chǎn)生的X軸方向和Y軸方向干擾信號(hào)給濾除，當(dāng)真正發(fā)生碰撞時(shí)，能夠準(zhǔn)確的捕捉到慣性檢測(cè)裝置在其X軸方向和Y軸方向信號(hào)(即加速度突變值)，從而判斷出移動(dòng)空氣凈化器遇到障礙物。
[0058]S4，根據(jù)加速度突變值判斷障礙物的位置，并根據(jù)障礙物的位置重新規(guī)劃移動(dòng)路徑。
[0059]具體地，在判斷出障礙物的同時(shí)還能判斷出碰撞時(shí)碰撞發(fā)生點(diǎn)相對(duì)于慣性檢測(cè)裝置的方向，其判斷原理是:碰撞時(shí)碰撞發(fā)生點(diǎn)的法線方向相交的X軸方向和Y軸方向的加速度值發(fā)生突變，慣性檢測(cè)裝置能捕捉到這一信號(hào)并記錄其數(shù)值，即加速度突變值，那么根據(jù)X軸方向和Y軸方向的加速度值大小可以推算出發(fā)生碰撞時(shí)碰撞點(diǎn)相對(duì)于慣性檢測(cè)裝置的方向。獲得了碰撞時(shí)碰撞發(fā)生位置的方向可更快、更有效、更精確地避開障礙物而不是通過持續(xù)的碰撞避開障礙物，也就是說，可以根據(jù)障礙物的位置重新規(guī)劃移動(dòng)路徑，以避開障礙物。
[0060]當(dāng)然，在本發(fā)明的其它實(shí)施例中，除了在移動(dòng)空氣凈化器的上方安裝慣性檢測(cè)裝置，還可以同時(shí)在移動(dòng)空氣凈化器的下方(例如，如圖2中A所示的位置)也安裝一個(gè)慣性檢測(cè)裝置，兩個(gè)慣性檢測(cè)裝置進(jìn)行配合使用，使碰撞檢測(cè)更加的精確。
[0061]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，移動(dòng)空氣凈化器還包括底座和碰撞傳感器，碰撞傳感器設(shè)置在底座之上，控制方法還包括:通過碰撞傳感器檢測(cè)底座是否發(fā)生碰撞；根據(jù)碰撞傳感器的檢測(cè)結(jié)果重新規(guī)劃移動(dòng)路徑。
[0062]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，碰撞傳感器為機(jī)械式碰撞傳感器。
[0063]具體地，慣性檢測(cè)裝置可以代替相關(guān)技術(shù)中的碰撞傳感器的功能，也就是慣性檢測(cè)裝置可以單獨(dú)應(yīng)用在移動(dòng)空氣凈化器上。當(dāng)然，慣性檢測(cè)裝置也可以和碰撞傳感器進(jìn)行組合使用，二者一起用于碰撞檢測(cè)，例如，碰撞傳感器可以安裝在圖2中A所示的位置。
[0064]其中，圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)具體實(shí)施例的移動(dòng)空氣凈