一種帶有落地自動(dòng)停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人飛行器，尤其涉及一種帶有落地自動(dòng)停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，無人飛行器已經(jīng)逐步走入普遍民眾的家庭。這種飛行器是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。隨著飛行器普及，個(gè)人飛行器必然是未來發(fā)展方向。輕巧，靈活的低空，低速飛行器將是這種飛行器的發(fā)展方向。
[0003]這種飛行器一般可以在空中自我調(diào)整姿態(tài)的功能。但在飛行器非正常著地的時(shí)候，譬如用戶操作讓飛行器快速下降著地時(shí)，如果動(dòng)力不停止的話，飛行器便會(huì)自我調(diào)整姿態(tài)，飛行器很容易翻到，造成飛行器損壞，另外，動(dòng)力不停止的話，飛行器的螺旋槳容易傷人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，而提供一種帶有落地自動(dòng)停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器及其控制方法，以使得飛行器在非正常著地時(shí)能夠自動(dòng)停止動(dòng)力。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0006]一種帶有落地自動(dòng)停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器，與飛行器配套的遙控器通過無線方式連接飛行器，遙控器上設(shè)有遙控電路以及與遙控電路電連接的高度調(diào)整部件，飛行器內(nèi)設(shè)有主控電路、用于存儲(chǔ)遙控器傳來的高度調(diào)整信號(hào)的存儲(chǔ)器、用于檢測(cè)飛行器高度變化的氣壓高度傳感器以及用于檢測(cè)飛行器加速度變化的慣性傳感器，主控電路分別與存儲(chǔ)器、氣壓高度傳感器和慣性傳感器電連接。
[0007]進(jìn)一步地，慣性傳感器設(shè)在彈性材料之內(nèi)以過濾慣性傳感器高頻振動(dòng)。
[0008]進(jìn)一步地，飛行器還包括與主控電路電連接的動(dòng)力控制電路。
[0009]進(jìn)一步地，高度調(diào)整部件包括調(diào)整電路以及與調(diào)整電路連接的調(diào)整手柄。
[0010]本發(fā)明還公開了帶有落地自動(dòng)停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器的控制方法，包括以下步驟:
[0011]初始步驟，飛行器通電并正常飛行；
[0012]判斷步驟，主控電路判斷飛行器是否符合以下三個(gè)條件:高度在下降、接收到持續(xù)的下降指令、有上升的加速度；如果飛行器同時(shí)符合了三個(gè)條件，主控電路判斷飛行器在下降并落地，進(jìn)入停止步驟，否則，返回初始步驟；
[0013]停止步驟，飛行器的主控電路通過動(dòng)力控制電路切斷飛行器動(dòng)力源，飛行動(dòng)力部件停止旋轉(zhuǎn)。
[0014]進(jìn)一步地，在判斷步驟中，主控電路通過氣壓高度傳感器判斷飛行器是否在下降。
[0015]進(jìn)一步地，在判斷步驟中，主控電路通過存儲(chǔ)器判斷是否從遙控器接收到持續(xù)的下降指令。
[0016]進(jìn)一步地，在判斷步驟中，主控電路通過慣性傳感器判斷飛行器是否有上升的加速度，并且加速度大于2.94m/s2。
[0017]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是:
[0018]本發(fā)明的飛行器的主控電路可以判斷飛行器是否非正常降落著地，當(dāng)飛行器非正常降落著地時(shí)，主控電路便切斷飛行器動(dòng)力，避免飛行器自動(dòng)調(diào)整姿態(tài)、損傷飛行器，也避免了飛行器的螺旋槳傷人。
【附圖說明】
[0019]圖1為飛行器的電路連接簡(jiǎn)圖；
[0020]圖2為飛行器的控制方法流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]為了更充分理解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步介紹和說明。
[0022]本發(fā)明實(shí)施例的電路連接圖如圖1所示，控制方法流程圖如圖2所示。
[0023]本實(shí)施例的帶有落地自動(dòng)停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器配套有遙控器20，飛行器10與遙控器20通過無線方式連接。
[0024]遙控器20上設(shè)有遙控電路21以及與遙控電路21電連接的高度調(diào)整部件22。高度調(diào)整部件22包括調(diào)整電路以及與調(diào)整電路連接的調(diào)整手柄。
[0025]飛行器10內(nèi)設(shè)有主控電路11、用于存儲(chǔ)遙控器20傳來的高度調(diào)整信號(hào)的存儲(chǔ)器12、用于檢測(cè)飛行器10高度變化的氣壓高度傳感器13以及用于檢測(cè)飛行器10加速度變化的慣性傳感器14。主控電路I分別與存儲(chǔ)器12、氣壓高度傳感器13和慣性傳感器14電連接。慣性傳感器14設(shè)在彈性材料之內(nèi)以過濾慣性傳感器14高頻振動(dòng)。其中，彈性材料為海綿。
[0026]此外，飛行器10還包括與主控電路11電連接的動(dòng)力控制電路15。
[0027]本實(shí)施例的帶有落地自動(dòng)停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器的控制方法，流程圖如圖2所示，包括以下步驟:
[0028]初始步驟，飛行器通電并正常飛行；
[0029]判斷步驟，主控電路判斷飛行器是否符合以下三個(gè)條件:高度在下降、接收到持續(xù)的下降指令、有上升的加速度；如果飛行器同時(shí)符合了三個(gè)條件，主控電路判斷飛行器在下降并落地，進(jìn)入停止步驟，否則，返回初始步驟；
[0030]停止步驟，飛行器的主控電路通過動(dòng)力控制電路切斷飛行器動(dòng)力源，飛行動(dòng)力部件停止旋轉(zhuǎn)。
[0031]在判斷步驟中，主控電路通過氣壓高度傳感器判斷飛行器是否在下降。
[0032]在判斷步驟中，主控電路通過存儲(chǔ)器判斷是否從遙控器接收到持續(xù)的下降指令。
[0033]在判斷步驟中，主控電路通過慣性傳感器判斷飛行器是否有上升的加速度，并且加速度大于2.94m/s2。
[0034]以上陳述僅以實(shí)施例來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，以便于讀者更容易理解，但不代表本發(fā)明的實(shí)施方式僅限于此，任何依本發(fā)明所做的技術(shù)延伸或再創(chuàng)造，均受本發(fā)明的保護(hù)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶有落地自動(dòng)停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器，與飛行器配套的遙控器通過無線方式連接飛行器，其特征在于，遙控器上設(shè)有遙控電路以及與遙控電路電連接的高度調(diào)整部件，飛行器內(nèi)設(shè)有主控電路、用于存儲(chǔ)遙控器傳來的高度調(diào)整信號(hào)的存儲(chǔ)器、用于檢測(cè)飛行器高度變化的氣壓高度傳感器以及用于檢測(cè)飛行器加速度變化的慣性傳感器，主控電路分別與存儲(chǔ)器、氣壓高度傳感器和慣性傳感器電連接。
2.如權(quán)利要求1所述的帶有落地自動(dòng)停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器，其特征在于，所述慣性傳感器設(shè)在彈性材料之內(nèi)以過濾慣性傳感器高頻振動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的帶有落地自動(dòng)停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器，其特征在于，所述飛行器還包括與主控電路電連接的動(dòng)力控制電路。
4.如權(quán)利要求1所述的帶有落地自動(dòng)停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器，其特征在于，所述高度調(diào)整部件包括調(diào)整電路以及與調(diào)整電路連接的調(diào)整手柄。
5.帶有落地自動(dòng)停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器的控制方法，其特征在于，包括以下步驟: 初始步驟，飛行器通電并正常飛行； 判斷步驟，主控電路判斷飛行器是否符合以下三個(gè)條件:高度在下降、接收到持續(xù)的下降指令、有上升的加速度；如果飛行器同時(shí)符合了三個(gè)條件，主控電路判斷飛行器在下降并落地，進(jìn)入停止步驟，否則，返回初始步驟； 停止步驟，飛行器的主控電路通過動(dòng)力控制電路切斷飛行器動(dòng)力源，飛行動(dòng)力部件停止旋轉(zhuǎn)。
6.如權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，在判斷步驟中，主控電路通過氣壓高度傳感器判斷飛行器是否在下降。
7.如權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，在判斷步驟中，主控電路通過存儲(chǔ)器判斷是否從遙控器接收到持續(xù)的下降指令。
8.如權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，在判斷步驟中，主控電路通過慣性傳感器判斷飛行器是否有上升的加速度，并且加速度大于2.94m/s2。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種帶有落地自動(dòng)停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器及其控制方法。與飛行器配套的遙控器通過無線方式連接飛行器。遙控器上設(shè)有遙控電路以及與遙控電路電連接的高度調(diào)整部件，飛行器內(nèi)設(shè)有主控電路、用于存儲(chǔ)遙控器傳來的高度調(diào)整信號(hào)的存儲(chǔ)器、用于檢測(cè)飛行器高度變化的氣壓高度傳感器以及用于檢測(cè)飛行器加速度變化的慣性傳感器，主控電路分別與存儲(chǔ)器、氣壓高度傳感器和慣性傳感器電連接。本發(fā)明的飛行器的主控電路可以判斷飛行器是否非正常降落著地，當(dāng)飛行器非正常降落著地時(shí)，主控電路便切斷飛行器動(dòng)力，避免飛行器自動(dòng)調(diào)整姿態(tài)、損傷飛行器，也避免了飛行器的螺旋槳傷人。
【IPC分類】G05D1-04, B64C27-02, G05D1-08
【公開號(hào)】CN104536451
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410854802
【發(fā)明人】孫宏濤
【申請(qǐng)人】深圳雷柏科技股份有限公司
【公開日】2015年4月22日
【申請(qǐng)日】2014年12月31日