可穿戴旋翼飛行器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供的可穿戴旋翼飛行器，包括能夠戴在穿戴者手部上的環(huán)體和飛行器主體；環(huán)體為由中空的收納裝置和兩端與收納裝置連接的弧形的環(huán)帶包圍形成的環(huán)形結(jié)構(gòu)，環(huán)帶上設(shè)有傳感器組件；飛行器主體能夠全部容納在收納裝置中；還包括設(shè)置在環(huán)體上的控制模塊，控制模塊能夠通過讀取傳感器組件的輸出信號，分析得到穿戴者當(dāng)前的手勢動作，并從預(yù)存的控制命令中選出與該手勢動作相匹配的控制命令，遙控飛行器主體飛行。該飛行器體積小，便于攜帶，并且穿戴者可以單手遙控飛行器主體，或邊遙控邊做其他事情，解放穿戴者雙手，使用更加方便。
【專利說明】
可穿戴旋翼飛行器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及飛行器領(lǐng)域，尤其涉及可穿戴旋翼飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛飛機(jī)在航空拍攝、空中運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用，現(xiàn)有的無人駕駛飛行器多為旋翼飛行器，包括固定翼飛行器或者多軸飛行器，固定翼飛行器上設(shè)置一個(gè)或多個(gè)機(jī)翼，并且在機(jī)翼上設(shè)置螺旋槳，通過電機(jī)帶動螺旋槳旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流推動飛行器飛行。多軸飛行器是一種具有兩個(gè)或更多旋翼軸的旋翼飛行器。
[0003]旋翼飛行器作為常用的飛行器，隨著技術(shù)的發(fā)展，小型迷你旋翼飛行器的相關(guān)技術(shù)越來越成熟，除了用作遙控飛行表演模型外，還能輕易進(jìn)入人不宜進(jìn)入的各種惡劣環(huán)境，可執(zhí)行航拍電影取景、實(shí)時(shí)監(jiān)控、地形勘探等飛行任務(wù)。但是現(xiàn)有的旋翼飛行器體積比較大，不方便攜帶，導(dǎo)致了旋翼飛行器沒有得到廣泛的應(yīng)用。另外，現(xiàn)有的旋翼飛行器多數(shù)采用遙控器控制，這就要求使用者要雙手操作遙控器來控制飛行器飛行，使得使用者在遙控飛行器飛行時(shí)，雙手不能空閑下來做其他事情，使用不方便。為此亟需提供一種體積小，便于攜帶，解放使用者雙手，使用方便的可穿戴旋翼飛行器。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，本發(fā)明專利目的在于怎么提供一種體積小，便于攜帶，解放使用者雙手，使用方便的可穿戴旋翼飛行器。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
可穿戴旋翼飛行器，包括能夠戴在穿戴者手部上的環(huán)體和飛行器主體;環(huán)體為由中空的收納裝置和兩端與收納裝置連接的弧形的環(huán)帶包圍形成的環(huán)形結(jié)構(gòu)，環(huán)帶上設(shè)有傳感器組件;飛行器主體能夠全部容納在收納裝置中；還包括設(shè)置在環(huán)體上的控制模塊，控制模塊能夠通過讀取傳感器組件的輸出信號，分析得到穿戴者當(dāng)前的手勢動作，并從預(yù)存的控制命令中選出與該手勢動作相匹配的控制命令，遙控飛行器主體飛行。
[0006]作為上述方案的進(jìn)一步優(yōu)化，所述環(huán)帶由多個(gè)連接塊并排連接形成，每個(gè)連接塊與其相鄰的連接塊之間彈性連接。
[0007]作為上述方案的進(jìn)一步優(yōu)化，所述傳感器組件包括以下4種器件中的一種或者幾種:肌電傳感器，加速度傳感器，陀螺儀和磁強(qiáng)計(jì);肌電傳感器用于采集穿戴者做出一手勢動作時(shí)，手部肌肉運(yùn)動在皮膚表面產(chǎn)生的生物電信號；加速度傳感器用于采集穿戴者做出一手勢動作時(shí)，手部運(yùn)動的加速度;陀螺儀用于采集穿戴者做出一手勢動作時(shí)，手部運(yùn)動的角速度;磁強(qiáng)計(jì)用于監(jiān)測穿戴者做出一手勢動作時(shí)，手部運(yùn)動過程中的磁場變化。
[0008]作為上述方案的進(jìn)一步優(yōu)化，所述穿戴者做出一手勢動作時(shí)，控制模塊通過分析肌電傳感器的輸出信號得到手部運(yùn)動的動作信息，分析加速度傳感器和陀螺儀的輸出信號得到手部運(yùn)動的速度信息與方向信息。
[0009]作為上述方案的進(jìn)一步優(yōu)化，所述環(huán)體上還設(shè)有音頻采集單元，音頻采集單元用于采集穿戴者的音頻信號，并傳遞給控制模塊，控制模塊識別接收的音頻信號，并與控制模塊預(yù)存的音頻命令比較，選擇與音頻信號相匹配的音頻命令，遙控飛行器主體飛行。
[0010]作為上述方案的進(jìn)一步優(yōu)化，所述飛行器主體整體為中心對稱結(jié)構(gòu)，包括中空的外殼保護(hù)罩以及設(shè)置在外殼保護(hù)罩內(nèi)腔中的電路板和機(jī)臂；電路板設(shè)置在外殼保護(hù)罩內(nèi)腔中部;機(jī)臂為多個(gè)且對稱設(shè)置，所有機(jī)臂長度相等且在電路板所在平面內(nèi)向外延伸。
[0011]作為上述方案的進(jìn)一步優(yōu)化，所述“控制模塊能夠通過讀取傳感器組件的輸出信號，分析得到穿戴者當(dāng)前的手勢動作”具體為:控制模塊中預(yù)存有各種手勢動作對應(yīng)的傳感器組件輸出信號范圍，當(dāng)控制模塊讀取當(dāng)前傳感器組件輸出信號，確定當(dāng)前傳感器組件輸出信號落入的傳感器組件輸出信號范圍，從而得到該傳感器組件輸出信號范圍對應(yīng)的手勢動作。
[0012]作為上述方案的進(jìn)一步優(yōu)化，所述飛行器主體上還設(shè)有攝像頭和無線通信模塊，攝像頭用于拍照或攝像，飛行器主體能夠通過無線通信模塊將攝像頭拍攝的圖片信息或視頻信息下發(fā)給移動終端。
[0013]相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn):
本發(fā)明提供的可穿戴旋翼飛行器，可以通過環(huán)體戴在使用者手部上，飛行器主體能夠全部容納在環(huán)體上的收納裝置中，飛行器體積小，便于攜帶。并且該飛行器可以通過識別穿戴者的手勢動作或者是音頻信號，來遙控飛行器主體飛行，穿戴者可以單手遙控飛行器主體，或邊遙控邊做其他事情，解放穿戴者雙手，使用更加方便。
【附圖說明】
[0014]圖1為可穿戴旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2為環(huán)體的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3為飛行器主體的結(jié)構(gòu)實(shí)體圖。
[0017]圖4為控制模塊的框圖。
[0018]其中，1-環(huán)體，11-收納裝置，12-電極片，13-傳感器組件，
2-飛行器主體，21-外殼保護(hù)罩，22-電路板，23-旋翼。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。
[0020]實(shí)施例:
可穿戴旋翼飛行器，如圖1-4所示，包括能夠戴在穿戴者手部上的環(huán)體I和飛行器主體2;環(huán)體I為由中空的收納裝置11和兩端與收納裝置11連接的弧形的環(huán)帶包圍形成的環(huán)形結(jié)構(gòu)，環(huán)帶上設(shè)有傳感器組件13;飛行器主體能夠全部容納在收納裝置11中；還包括設(shè)置在環(huán)體I上的控制模塊，控制模塊能夠通過讀取傳感器組件13的輸出信號，分析得到穿戴者當(dāng)前的手勢動作，并從預(yù)存的控制命令中選出與該手勢動作相匹配的控制命令，遙控飛行器主體2飛行。
[0021]具體實(shí)施時(shí)，環(huán)體可以為手環(huán)或臂環(huán)，收納裝置可以為收納盒或固定槽，其中傳感器組件也可以為電極片12。環(huán)體的外觀與表帶類似，收納裝置可以做成表盤大小。收納裝置上還可以設(shè)有蓋子，一方面，防止放入收納裝置的飛行器主體掉落。另一方面，可以在環(huán)體上設(shè)有按鈕，供穿戴者按下按鈕，打開蓋子取出飛行器主體。另外也可以通過手勢動作打開收納裝置蓋子，例如穿戴者做出伸平手臂且五指握拳的動作，控制模塊識別出該動作后，即可打開收納裝置的蓋子。
[0022]現(xiàn)在的飛行器大多需要使用遙控器等裝置作為控制單元，能夠脫離雙手的飛行器的控制方法以及控制模式十分有限，無法達(dá)到完全釋放雙手并實(shí)現(xiàn)飛行器真正意義的可穿戴化。且飛行器已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于航拍、救援等各種場景。在采用飛行器進(jìn)行航拍時(shí)，相關(guān)技術(shù)中需要由用戶完全手動地對飛行器進(jìn)行飛行和拍攝控制，不僅對用戶的飛控水平要求高，而且用戶只能專注于對飛行器主體的飛控，無法同時(shí)獨(dú)立完成其他事件，對應(yīng)用場景存在較大的限制。本發(fā)明的飛行器可以通過環(huán)體穿戴在使用者手部上，飛行器主體能夠全部容納在環(huán)體上的收納裝置中，飛行器體積小，便于攜帶。并且該飛行器可以通過識別穿戴者的手勢動作，來遙控飛行器主體飛行，用環(huán)體完全代替了遙控器等雙手控制裝置的功能，穿戴者可以單手遙控飛行器主體，或邊遙控邊進(jìn)行其他事情，解放穿戴者雙手，使用更加方便，有效地增加了飛行器主體的應(yīng)用場景，可適用于用戶無法拿出同時(shí)使用雙手控制的場景。另外通過手勢動作遙控飛行器主體飛行，不需要使用者有較高的分飛行控制水平。
[0023]所述環(huán)帶由多個(gè)連接塊并排連接形成，每個(gè)連接塊與其相鄰的連接塊之間彈性連接，環(huán)體上的連接塊之間用彈性材料連接，這樣如果該環(huán)體的傳感器組件為肌電傳感器，該環(huán)體就能夠發(fā)生一定形變，具有一定的收縮和伸展性，適合于不同粗細(xì)手部的人穿戴，并且在戴好后能夠收縮，使得環(huán)體內(nèi)側(cè)面緊貼穿戴者皮膚，肌電傳感器更好地采集到皮膚表面產(chǎn)生的生物電信號，同時(shí)戴好的環(huán)體不容易掉。除此之外，環(huán)體也可以是一體成型的。
[0024]所述傳感器組件13包括以下4種器件中的一種或者幾種:肌電傳感器，加速度傳感器，陀螺儀和磁強(qiáng)計(jì);肌電傳感器用于采集穿戴者做出一手勢動作時(shí)，由于手部肌肉運(yùn)動在皮膚表面產(chǎn)生的生物電信號；其中肌電傳感器要求設(shè)置在環(huán)帶的內(nèi)側(cè)面上，且戴在穿戴者手部上時(shí)，要求機(jī)電傳感器緊貼穿戴者皮膚;加速度傳感器用于采集穿戴者做出一手勢動作時(shí)，手部運(yùn)動的加速度;陀螺儀用于采集穿戴者做出一手勢動作時(shí)，手部運(yùn)動的角速度；磁強(qiáng)計(jì)用于監(jiān)測穿戴者做出一手勢動作時(shí)，手部運(yùn)動過程中的磁場變化。當(dāng)肌電傳感器為多個(gè)時(shí)，肌電傳感器可以設(shè)置在環(huán)體的不同位置，使得肌電傳感器能夠采集到不同皮膚表面產(chǎn)生的生物電信號，得到的手勢動作更加準(zhǔn)確。
[0025]所述穿戴者做出一手勢動作時(shí)，控制模塊通過分析肌電傳感器的輸出信號得到手部運(yùn)動的動作信息，分析加速度傳感器和三軸陀螺儀的輸出信號得到手部的速度信息，分析磁強(qiáng)計(jì)輸出信號得到手部動作的運(yùn)動方向信息。
[0026]所述環(huán)體I上還設(shè)有音頻采集單元，例如麥克風(fēng)。音頻采集單元用于采集穿戴者的音頻信號，并傳遞給控制模塊，控制模塊識別接收的音頻信號，并與控制模塊預(yù)存的音頻命令比較，選擇與音頻信號相匹配的音頻命令，遙控飛行器主體2飛行。
[0027]本實(shí)施例中的飛行器，控制模塊可以采用4種模式進(jìn)行控制:
①傳感器組件只包括有肌電傳感器，控制模塊讀取肌電傳感器輸出信號，分析得到穿戴者當(dāng)前的手部運(yùn)動的動作信息，例如:五指張開，握拳，向左或右揮動手臂，大拇指和中指快速連續(xù)敲擊兩次等。從預(yù)存的控制命令中選出與該動作信息相匹配的控制命令，遙控飛行器主體飛行。
[0028]②傳感器組件只包括有加速度傳感器，陀螺儀和磁強(qiáng)計(jì)，控制模塊讀取加速度傳感器，陀螺儀和磁強(qiáng)計(jì)輸出信號，分析得到穿戴者當(dāng)前的手部運(yùn)動的運(yùn)動方向信息和速度信息，例如向左或右揮動手臂，手沿方形軌跡線揮動一周等。從預(yù)存的控制命令中選出與該運(yùn)動方向信息和速度信息相匹配的控制命令，遙控飛行器主體飛行。
[0029]③傳感器組件包括有肌電傳感器，加速度傳感器，三軸陀螺儀和磁強(qiáng)計(jì)，控制模塊讀取傳感器組件輸出信號，分析得到穿戴者當(dāng)前的手勢動作，從預(yù)存的控制命令中選出與該手勢動作相匹配的控制命令，遙控飛行器主體飛行。
[0030]④通過麥克風(fēng)采集穿戴者的音頻信號，并傳遞給控制模塊，控制模塊識別接收的音頻信號，通過去噪、濾波等處理后得到用戶的語音指令，并與控制模塊預(yù)存的音頻命令比較，選擇與語音指令相匹配的音頻命令，遙控飛行器主體飛行。
[0031]飛行器主體如果沒有接收到新的命令，就按照其當(dāng)前的飛行狀況繼續(xù)飛行。控制模塊如果找到與手勢動作相匹配的控制命令，認(rèn)為接收到了穿戴者發(fā)出的指令。當(dāng)飛行器主體接收到控制裝置發(fā)來的指令時(shí)，啟動與該指令相對應(yīng)的功能，例如:飛行模式的控制，包括:上、下、左、右、前、后飛行模式，定高飛行模式，旋轉(zhuǎn)模式，起飛模式，降落模式;飛行器主體進(jìn)入拍照模式;飛行器主體進(jìn)入攝像模式;飛行器進(jìn)入圖像識別模式;打開收納裝置蓋子，準(zhǔn)備放飛飛行器主體等。
[0032]所述“控制模塊能夠通過讀取傳感器組件13的輸出信號，分析得到穿戴者當(dāng)前的手勢動作”具體為:控制模塊中預(yù)存有各種手勢動作對應(yīng)的傳感器組件13輸出信號范圍，當(dāng)控制模塊讀取當(dāng)前傳感器組件13輸出信號，確定當(dāng)前傳感器組件13輸出信號落入的預(yù)存的傳感器組件13輸出信號范圍，從而得到該傳感器組件13輸出信號范圍對應(yīng)的手勢動作。
[0033]例如:控制模塊中預(yù)存有五指張開的手勢動作對應(yīng)的表面肌電信號，定義為第一信號，設(shè)置與“五指張開”的動作相對應(yīng)的控制命令為飛行器起飛。將環(huán)體戴在手上，當(dāng)手部做出“五指張開”的動作時(shí)，肌電傳感器采集到相應(yīng)生物電信號后，將該生物電信號與處理器中預(yù)設(shè)的第一信號進(jìn)行對比，符合認(rèn)為接收到了手勢命令，控制模塊通過無線模塊把“飛行器起飛”的控制命令發(fā)給飛行器主體，飛行器主體接收到此指令后，進(jìn)入起飛模式，即從地面開始起飛，不斷上升至預(yù)設(shè)定的高度后在此高度下飛行。
[0034]如圖4所示，該飛行器包括有采集單元，判定單元，啟動單元，啟動子單元和保持子單元。采集單元:采集傳感器組件的輸出信號。判定單元:根據(jù)采集到的生物電信號，或是加速度、角速度、磁場等數(shù)據(jù)，分析得到對應(yīng)的手勢動作，或者是根據(jù)接收到的音頻信號，通過算法確定相對應(yīng)的語音指令，并判定語音指令選擇對應(yīng)的音頻命令。啟動單元，飛行器主體根據(jù)判定單元的結(jié)果，進(jìn)入不同的子單元，啟動與控制命令相對應(yīng)的飛行模式。啟動單元包括啟動子單元和保持子單元。啟動子單元，若判定結(jié)果是符合預(yù)設(shè)動作特征或預(yù)設(shè)音頻命令，則進(jìn)入啟動子單元，啟動與控制命令對應(yīng)的飛行模式。保持子單元，若判定結(jié)果是不符合預(yù)設(shè)特征或音頻命令，則進(jìn)入保持子單元，保持飛行器主體原先的飛行模式。
[0035]預(yù)設(shè)飛行器主體模式包括:飛行模式的控制，包括:上、下、左、右、前、后飛行模式，定高飛行模式，旋轉(zhuǎn)模式，起飛模式，降落模式。飛行器主體進(jìn)入每間隔3S拍一張照片的拍照模式。飛行器主體進(jìn)入攝像模式;打開收納裝置，準(zhǔn)備放飛飛行器主體等。
[0036]控制模塊的硬件組成如下:包括處理組件，存儲器，電源組件，無線通信組件，傳感器組件，I/O接口，音頻組件。處理組件控制裝置的整體操作，諸如采集表面肌電信號，濾波去噪，數(shù)據(jù)分析，無線傳輸?shù)炔僮?。處理組件可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器來執(zhí)行指令，以完成上述全部或部分操作。存儲器被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持裝置的操作，可以由任何類型的存儲設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)，可編程只讀存儲器(PROM)，只讀存儲器(ROM)，磁存儲器等。
[0037]電源組件為裝置里的各部分組件供電，電源組件可以包括電源管理系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)電源。無線通信組件被配置為便于控制裝置和飛行器主體設(shè)備之間的無線通信，常用WIFI或是低功耗藍(lán)牙。I/O接口為處理組件和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，按鈕等。音頻組件中包括麥克風(fēng)，它被配置為接收外部音頻信號，所接受的信號可傳入處理器進(jìn)行處理，識別出用戶所發(fā)出的音頻命令。
[0038]所述飛行器主體2整體為中心對稱結(jié)構(gòu)，這樣能保證飛行器平穩(wěn)地飛行。包括中空的外殼保護(hù)罩21以及設(shè)置在外殼保護(hù)罩21內(nèi)腔中的電路板22，機(jī)臂和旋翼23;電路板22設(shè)置在外殼保護(hù)罩21內(nèi)腔中部;機(jī)臂為多個(gè)且對稱設(shè)置，所有長度相等在電路板22所在平面內(nèi)向外延伸;旋翼23分別設(shè)置在機(jī)臂的外端部上，且旋翼23的旋轉(zhuǎn)平面位于同一平面上，保證飛行器平穩(wěn)地飛行。外殼保護(hù)罩可以是將電路板、機(jī)臂和旋翼包圍起來形成的中心對稱的一圈保護(hù)圈，以保證飛行器主體起飛時(shí)，旋翼不會被收納裝置的內(nèi)壁撞擊到而損壞，以及降低在飛行中撞到障礙物而損壞的幾率。飛行器主體整體呈近似正方形，具體實(shí)施時(shí)，環(huán)體寬度大約4、5厘米，飛行器主體外殼保護(hù)罩的對角線長度大約為5厘米，能夠恰好放入收納裝置中，并且不影響飛行器主體的正常起飛過程。外殼保護(hù)罩的尺寸大小由飛行器主體的大小確定，能剛好放入整個(gè)飛行器主體即可。
[0039]所述飛行器主體2上還設(shè)有攝像頭和無線通信模塊，攝像頭用于拍照或攝像，飛行器主體2能夠通過無線通信模塊將攝像頭拍攝的圖片信息或視頻信息下發(fā)給移動終端。攝像頭可以實(shí)現(xiàn)拍照和攝像的功能，可設(shè)置不同的拍照和攝像模式(例如:每間隔3S拍一張照片的拍照模式)。根據(jù)控制模塊中的設(shè)置，用不同的手勢來控制飛行器主體實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的拍照和攝像模式。攝像頭可以進(jìn)行圖像采集，通過提取物體的特征量，來識別物體或用戶以及他們的方向。飛行器主體上還帶實(shí)時(shí)傳輸通信模塊，當(dāng)飛行器主體進(jìn)入拍照或攝像模式后，可通過WIFI等通信方式(此處不對通信方式限定)進(jìn)行圖像的實(shí)時(shí)傳輸，傳輸?shù)绞謾C(jī)、電腦等智能裝備上，以供用戶隨時(shí)查看。能夠完成野外探路等功能。
[0040]最后說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.可穿戴旋翼飛行器，其特征在于，包括能夠戴在穿戴者手部上的環(huán)體和飛行器主體；環(huán)體為由中空的收納裝置和兩端與收納裝置連接的弧形的環(huán)帶包圍形成的環(huán)形結(jié)構(gòu)，環(huán)帶上設(shè)有傳感器組件；飛行器主體能夠全部容納在收納裝置中；還包括設(shè)置在環(huán)體上的控制模塊，控制模塊能夠通過讀取傳感器組件的輸出信號，分析得到穿戴者當(dāng)前的手勢動作，并從預(yù)存的控制命令中選出與該手勢動作相匹配的控制命令，遙控飛行器主體飛行。2.如權(quán)利要求1所述的可穿戴旋翼飛行器，其特征在于，所述環(huán)帶由多個(gè)連接塊并排連接形成，每個(gè)連接塊與其相鄰的連接塊之間彈性連接。3.如權(quán)利要求1所述的可穿戴旋翼飛行器，其特征在于，所述傳感器組件包括以下4種器件中的一種或者幾種:肌電傳感器，加速度傳感器，陀螺儀和磁強(qiáng)計(jì);肌電傳感器用于采集穿戴者做出一手勢動作時(shí)，手部肌肉運(yùn)動在皮膚表面產(chǎn)生的生物電信號；加速度傳感器用于采集穿戴者做出一手勢動作時(shí)，手部運(yùn)動的加速度;陀螺儀用于采集穿戴者做出一手勢動作時(shí)，手部運(yùn)動的角速度;磁強(qiáng)計(jì)用于監(jiān)測穿戴者做出一手勢動作時(shí)，手部運(yùn)動過程中的磁場變化。4.如權(quán)利要求3所述的可穿戴旋翼飛行器，其特征在于，所述穿戴者做出一手勢動作時(shí)，控制模塊通過分析肌電傳感器的輸出信號得到手部運(yùn)動的動作信息，分析加速度傳感器和陀螺儀的輸出信號得到手部運(yùn)動的速度信息與方向信息。5.如權(quán)利要求1所述的可穿戴旋翼飛行器，其特征在于，所述環(huán)體上還設(shè)有音頻采集單元，音頻采集單元用于采集穿戴者的音頻信號，并傳遞給控制模塊，控制模塊識別接收的音頻信號，并與控制模塊預(yù)存的音頻命令比較，選擇與音頻信號相匹配的音頻命令，遙控飛行器主體飛行。6.如權(quán)利要求1所述的可穿戴旋翼飛行器，其特征在于，所述飛行器主體整體為中心對稱結(jié)構(gòu)，包括中空的外殼保護(hù)罩以及設(shè)置在外殼保護(hù)罩內(nèi)腔中的電路板和機(jī)臂；電路板設(shè)置在外殼保護(hù)罩內(nèi)腔中部;機(jī)臂為多個(gè)且對稱設(shè)置，所有機(jī)臂長度相等且在電路板所在平面內(nèi)向外延伸。7.如權(quán)利要求1所述的可穿戴旋翼飛行器，其特征在于，所述“控制模塊能夠通過讀取傳感器組件的輸出信號，分析得到穿戴者當(dāng)前的手勢動作”具體為:控制模塊中預(yù)存有各種手勢動作對應(yīng)的傳感器組件輸出信號范圍，當(dāng)控制模塊讀取當(dāng)前傳感器組件輸出信號，確定當(dāng)前傳感器組件輸出信號落入的傳感器組件輸出信號范圍，從而得到該傳感器組件輸出信號范圍對應(yīng)的手勢動作。8.如權(quán)利要求1所述的可穿戴旋翼飛行器，其特征在于，所述飛行器主體上還設(shè)有攝像頭和無線通信模塊，攝像頭用于拍照或攝像，飛行器主體能夠通過無線通信模塊將攝像頭拍攝的圖片信息或視頻信息下發(fā)給移動終端。
【文檔編號】B64D47/00GK105836148SQ201610335584
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月19日
【發(fā)明人】仲元紅, 陳錢, 狄夢之, 符軍, 歐翔, 李瑾
【申請人】重慶大學(xué)