本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理，尤其涉及一種移動機(jī)器人的回充方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷進(jìn)步，如掃地機(jī)器人等移動機(jī)器人也被廣泛投入使用。由于移動機(jī)器人對電的依賴性較高，因此需要及時為移動機(jī)器人充電才能確保移動機(jī)器人的穩(wěn)定運(yùn)行。

2、以掃地機(jī)器人為例，當(dāng)掃地機(jī)器人需要回充時，先檢測當(dāng)前區(qū)域內(nèi)是否存在充電座標(biāo)記。當(dāng)存在充電座標(biāo)記時，直接控制掃地機(jī)器人導(dǎo)航到標(biāo)記點的位置順利上樁；當(dāng)不存在充電座標(biāo)記時，掃地機(jī)器人會搜索所有的房間，并在行駛過程中用紅外接收傳感器檢測周圍是否存在充電座。

3、現(xiàn)有技術(shù)中主要采用以下兩種方式搜索房間：

4、（1）沿墻搜索。

5、控制掃地機(jī)器人按照順時針或者逆時針方向沿墻體查找，沿墻查找過程中會經(jīng)常發(fā)生碰撞，掃地機(jī)處理碰撞需要耗費(fèi)大量的時間，因此會降低查找充電座的效率；

6、（2）縮小房間的輪廓，在縮小后的房間輪廓上選取若干點作為搜索點。

7、該處理方式中搜索點的數(shù)量相對較多，掃地機(jī)器人每到一個點都要減速，并檢測是否存在紅外信號。當(dāng)未搜到充電座時，掃地機(jī)器人還需要調(diào)整方向，以前往下一個回充點，以上動作會增加查找充電座的耗時。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種移動機(jī)器人的回充方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，旨在解決移動機(jī)器人回充效率低的問題。

2、一種移動機(jī)器人的回充方法，所述移動機(jī)器人的回充方法包括：

3、響應(yīng)于對移動機(jī)器人的回充指令，獲取所述移動機(jī)器人所處的作用區(qū)域的輪廓；

4、確定所述移動機(jī)器人在所述作用區(qū)域內(nèi)的多個第一候選回充點；

5、對所述多個第一候選回充點進(jìn)行過濾，得到多個第二候選回充點；

6、對所述多個第二候選回充點進(jìn)行壓縮，得到多個目標(biāo)回充點；

7、依次連接所述多個目標(biāo)回充點，得到多條線段；

8、將所述多條線段擬合為曲線，得到回充路徑；

9、控制所述移動機(jī)器人沿所述回充路徑查找充電座進(jìn)行充電。

10、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例，所述確定所述移動機(jī)器人在所述作用區(qū)域內(nèi)的多個第一候選回充點包括：

11、獲取所述移動機(jī)器人在所述作用區(qū)域內(nèi)所處的位置作為當(dāng)前位置；

12、獲取所述輪廓上與所述當(dāng)前位置距離最近的點作為首個基準(zhǔn)點；

13、以所述首個基準(zhǔn)點為起點，按照第一預(yù)設(shè)方向沿所述輪廓每隔第一預(yù)設(shè)長度獲取一個輪廓點，直至獲取到的輪廓點與所述首個基準(zhǔn)點間的長度小于所述第一預(yù)設(shè)長度，停止獲取輪廓點；

14、將當(dāng)前獲取到的每個輪廓點確定為每個基準(zhǔn)點；

15、根據(jù)每個基準(zhǔn)點確定對應(yīng)的每個第一候選回充點。

16、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例，所述根據(jù)每個基準(zhǔn)點確定對應(yīng)的每個第一候選回充點包括：

17、對于每個基準(zhǔn)點，以所述基準(zhǔn)點為起點，沿所述輪廓向前及向后分別取預(yù)設(shè)數(shù)量的輪廓點；

18、將獲取到的輪廓點擬合為直線；

19、以所述基準(zhǔn)點為一個端點向所述作用區(qū)域內(nèi)做一條垂直于所述直線且長度為第二預(yù)設(shè)長度的線段；

20、將所述線段除所述基準(zhǔn)點外的另一個端點確定為與所述基準(zhǔn)點對應(yīng)的第一候選回充點。

21、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例，所述對所述多個第一候選回充點進(jìn)行過濾，得到多個第二候選回充點包括：

22、獲取第一預(yù)設(shè)距離及第二預(yù)設(shè)距離；

23、計算每個第一候選回充點與所述輪廓間的最短距離；

24、計算每兩個第一候選回充點間的間隔距離；

25、從所述多個第一候選回充點中刪除所述最短距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離的第一候選回充點，并對所述間隔距離小于所述第二預(yù)設(shè)距離的兩個第一候選回充點進(jìn)行合并，得到所述多個第二候選回充點。

26、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例，所述對所述間隔距離小于所述第二預(yù)設(shè)距離的兩個第一候選回充點進(jìn)行合并包括：

27、對于所述間隔距離小于所述第二預(yù)設(shè)距離的每兩個第一候選回充點，獲取所述兩個第一候選回充點中每個第一候選回充點的橫坐標(biāo)及縱坐標(biāo)，并根據(jù)每個第一候選回充點的橫坐標(biāo)計算所述兩個第一候選回充點的橫坐標(biāo)均值，根據(jù)每個第一候選回充點的縱坐標(biāo)計算所述兩個第一候選回充點的縱坐標(biāo)均值，根據(jù)所述橫坐標(biāo)均值及所述縱坐標(biāo)均值生成合并點，以所述合并點替換所述兩個第一候選回充點；或者

28、對于所述間隔距離小于所述第二預(yù)設(shè)距離的每兩個第一候選回充點，從所述兩個第一候選回充點中刪除任意一個第一候選回充點。

29、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例，所述對所述多個第二候選回充點進(jìn)行壓縮，得到多個目標(biāo)回充點包括：

30、f、從所述多個第二候選回充點中獲取與所述移動機(jī)器人距離最近的第二候選回充點作為首個目標(biāo)回充點；

31、g、從所述多個第二候選回充點中獲取與所述首個目標(biāo)回充點距離最遠(yuǎn)的第二候選回充點作為下一個目標(biāo)回充點；

32、h、連接所述首個目標(biāo)回充點與所述下一個目標(biāo)回充點得到首條壓縮線段；

33、i、按照第二預(yù)設(shè)方向獲取所述首條壓縮線段與所述輪廓間包圍的每個區(qū)域；

34、j、對于所述首條壓縮線段與所述輪廓間包圍的每個區(qū)域，獲取所述區(qū)域內(nèi)的所有第二候選回充點，并將獲取到的第二候選回充點中與所述首條壓縮線段間的距離最大的第二候選回充點確定為所述區(qū)域的候選目標(biāo)回充點；

35、k、獲取第三預(yù)設(shè)距離；

36、l、當(dāng)檢測到有區(qū)域的候選目標(biāo)回充點與所述首條壓縮線段間的距離大于或者等于所述第三預(yù)設(shè)距離時，將檢測到的每個候選目標(biāo)回充點確定為每個目標(biāo)回充點，并依次連接每個目標(biāo)回充點與所述首條壓縮線段的兩個端點得到兩條新的壓縮線段；

37、m、按照所述第二預(yù)設(shè)方向獲取每條新的壓縮線段與所述輪廓間包圍的每個新的區(qū)域；

38、n、對于每個新的區(qū)域，獲取所述區(qū)域內(nèi)的所有第二候選回充點，并將獲取到的第二候選回充點中與對應(yīng)壓縮線段間的距離最大的第二候選回充點確定為所述區(qū)域的候選目標(biāo)回充點；

39、o、當(dāng)檢測到有區(qū)域的候選目標(biāo)回充點與對應(yīng)壓縮線段間的距離大于或者等于所述第三預(yù)設(shè)距離時，將檢測到的每個候選目標(biāo)回充點確定為每個新的目標(biāo)回充點，并依次連接每個新的目標(biāo)回充點與對應(yīng)壓縮線段的兩個端點得到新的壓縮線段；

40、q、重復(fù)執(zhí)行m-o，直至沒有新的目標(biāo)回充點時停止執(zhí)行，并組合當(dāng)前的所有目標(biāo)回充點得到所述多個目標(biāo)回充點。

41、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例，所述將所述多條線段擬合為曲線，得到回充路徑包括：

42、以所述多條線段中的任意線段為初始線段，按照第三預(yù)設(shè)方向依次獲取相鄰的兩條線段作為一個線段組；其中，各線段組中不存在重復(fù)線段；

43、將每個線段組中的兩條線段擬合為曲線；

44、依次連接所有擬合后得到的曲線，得到所述回充路徑。

45、一種移動機(jī)器人的回充裝置，所述移動機(jī)器人的回充裝置包括：

46、獲取單元，用于響應(yīng)于對移動機(jī)器人的回充指令，獲取所述移動機(jī)器人所處的作用區(qū)域的輪廓；

47、確定單元，用于確定所述移動機(jī)器人在所述作用區(qū)域內(nèi)的多個第一候選回充點；

48、過濾單元，用于對所述多個第一候選回充點進(jìn)行過濾，得到多個第二候選回充點；

49、壓縮單元，用于對所述多個第二候選回充點進(jìn)行壓縮，得到多個目標(biāo)回充點；

50、連接單元，用于依次連接所述多個目標(biāo)回充點，得到多條線段；

51、擬合單元，用于將所述多條線段擬合為曲線，得到回充路徑；

52、控制單元，用于控制所述移動機(jī)器人沿所述回充路徑查找充電座進(jìn)行充電。

53、一種計算機(jī)設(shè)備，所述計算機(jī)設(shè)備包括：

54、存儲器，存儲至少一個指令；及

55、處理器，執(zhí)行所述存儲器中存儲的指令以實現(xiàn)所述移動機(jī)器人的回充方法。

56、一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有至少一個指令，所述至少一個指令被計算機(jī)設(shè)備中的處理器執(zhí)行以實現(xiàn)所述移動機(jī)器人的回充方法。

57、由以上技術(shù)方案可以看出，一方面，對移動機(jī)器人作用區(qū)域內(nèi)的回充點進(jìn)行過濾及壓縮，以減少移動機(jī)器人在查找充電座時所經(jīng)過的回充點數(shù)量，進(jìn)而降低查找充電座的耗時；另一方面，對由回充點所組成的多條線段進(jìn)行曲線擬合，使移動機(jī)器人的回充路徑更加流暢，進(jìn)一步降低了移動機(jī)器人查找充電座的耗時，進(jìn)而提高了移動機(jī)器人的充電效率。