本技術(shù)涉及agv控制相關(guān)，具體涉及基于agv系統(tǒng)的路徑優(yōu)化控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動化和智能化技術(shù)的飛速發(fā)展，自動化引導(dǎo)車（agv）在倉儲物流、生產(chǎn)制造等領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，agv系統(tǒng)不僅能夠顯著提高生產(chǎn)效率，還能大幅降低人力成本，是現(xiàn)代工業(yè)自動化的重要組成部分。然而，agv系統(tǒng)的運行效率和安全性在很大程度上依賴于其路徑優(yōu)化控制技術(shù)，自動引導(dǎo)車（agv）系統(tǒng)中，在需要精確控制速度的場合，如接近目標點、遇到障礙物或緊急制動，agv在到達目標點時，常常會出現(xiàn)“沖過”目標點的現(xiàn)象，主要表現(xiàn)為agv在目標點附近停靠不穩(wěn)或安全性降低，導(dǎo)致其在目標點的前方或后方超過預(yù)定的停車位置，不僅影響了任務(wù)的準確性，還可能導(dǎo)致后續(xù)操作的延誤，甚至造成設(shè)備或貨物的損壞。傳統(tǒng)的agv路徑規(guī)劃往往基于固定的路徑和固定的速度控制，這種簡單的控制方式在面對復(fù)雜多變的工業(yè)環(huán)境時顯得力不從心，特別是在路徑上存在障礙物、需要頻繁啟?；蛐枰_控制速度的情況下，傳統(tǒng)的控制方式往往無法達到預(yù)期的效果。

2、因此，現(xiàn)階段agv系統(tǒng)路徑優(yōu)化控制相關(guān)技術(shù)中，存在基于固定的路徑規(guī)劃和速度控制，難以根據(jù)復(fù)雜多變的環(huán)境進行精確控制，進而導(dǎo)致agv行駛不穩(wěn)定及安全性降低的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)通過提供基于agv系統(tǒng)的路徑優(yōu)化控制方法及系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有agv路徑優(yōu)化存在的基于固定的路徑規(guī)劃和速度控制，難以根據(jù)復(fù)雜多變的環(huán)境進行精確控制，進而導(dǎo)致agv行駛不穩(wěn)定及安全性降低的技術(shù)問題，實現(xiàn)agv系統(tǒng)精確制動控制，達到了提高任務(wù)準確性、行駛安全性和穩(wěn)定性的技術(shù)效果。

2、本技術(shù)提供基于agv系統(tǒng)的路徑優(yōu)化控制方法，所述方法包括：連接agv系統(tǒng)接收第一引導(dǎo)車的第一行駛路徑；根據(jù)所述第一行駛路徑提取多個連續(xù)目標點，并按照預(yù)設(shè)距離對所述多個連續(xù)目標點建立多個緩沖測試區(qū)域；在所述多個緩沖測試區(qū)域提取第一緩沖測試區(qū)域，并獲取對應(yīng)的第一目標點；按照所述第一行駛路徑控制所述第一引導(dǎo)車向所述第一目標點行駛，當檢測到所述第一引導(dǎo)車進入所述第一緩沖測試區(qū)域進行減速測試，生成第一減速測試結(jié)果；根據(jù)所述第一減速測試結(jié)果針對所述第一緩沖測試區(qū)域與所述第一目標點之間的第一路段進行制動控制參數(shù)優(yōu)化，生成第一分段制動優(yōu)化結(jié)果；以所述第一分段制動優(yōu)化結(jié)果對所述第一路段進行制動優(yōu)化控制。

3、在可能的實現(xiàn)方式中，根據(jù)所述第一行駛路徑提取多個連續(xù)目標點，并按照預(yù)設(shè)距離對所述多個連續(xù)目標點建立多個緩沖測試區(qū)域，還執(zhí)行以下處理：根據(jù)所述第一行駛路徑獲取以所述多個連續(xù)目標點分別為?？磕繕说亩鄠€分段路徑；獲取所述多個分段路徑對應(yīng)的分段負載條件和制動前速度；將所述分段負載條件和所述制動前速度輸入制動模擬模型進行制動模擬，生成所述多個分段路徑對應(yīng)的制動距離，其中，所述制動模擬模型基于相同路面條件和相同引導(dǎo)車的歷史制動數(shù)據(jù)訓(xùn)練；對所述制動距離按照預(yù)設(shè)寬容約束進行放大，生成所述分段路徑對應(yīng)的預(yù)設(shè)距離；根據(jù)所述預(yù)設(shè)距離在所述多個分段路徑配置所述多個緩沖測試區(qū)域。

4、在可能的實現(xiàn)方式中，根據(jù)所述預(yù)設(shè)距離在所述多個分段路徑配置所述多個緩沖測試區(qū)域，還執(zhí)行以下處理：配置預(yù)設(shè)減速測試距離；以所述預(yù)設(shè)減速測試距離作為所述多個緩沖測試區(qū)域的區(qū)域長度，以所述預(yù)設(shè)距離作為所述多個緩沖測試區(qū)域至所述多個連續(xù)目標點的距離，在所述多個分段路徑配置所述多個緩沖測試區(qū)域。

5、在可能的實現(xiàn)方式中，按照所述第一行駛路徑控制所述第一引導(dǎo)車向所述第一目標點行駛，當檢測到所述第一引導(dǎo)車進入所述第一緩沖測試區(qū)域進行減速測試，生成第一減速測試結(jié)果，還執(zhí)行以下處理：建立緩沖測試樣本約束，其中，所述緩沖測試樣本約束包括第一測試樣本約束和第二測試樣本約束，所述第一測試樣本約束為減速閾值滿足第一預(yù)設(shè)閾值，所述第二測試樣本約束為減速閾值滿足第二預(yù)設(shè)閾值，所述第一預(yù)設(shè)閾值大于第二預(yù)設(shè)閾值；根據(jù)所述第一測試樣本約束和所述第二測試樣本約束配置減速測試數(shù)據(jù)；將所述減速測試數(shù)據(jù)輸入所述第一引導(dǎo)車的控制器進行減速測試，并分析減速控制偏差，生成所述第一減速測試結(jié)果。

6、在可能的實現(xiàn)方式中，根據(jù)所述第一測試樣本約束和所述第二測試樣本約束配置減速測試數(shù)據(jù)，還執(zhí)行以下處理：當檢測到所述第一引導(dǎo)車進入所述第一緩沖測試區(qū)域，獲取所述第一引導(dǎo)車的第一實時速度；以所述第一實時速度為基數(shù)，結(jié)合所述第一測試樣本約束和所述第二測試樣本約束生成連續(xù)減速階段數(shù)據(jù)；以所述連續(xù)減速階段數(shù)據(jù)生成所述減速測試數(shù)據(jù)，其中，所述減速測試數(shù)據(jù)包括兩個減速控制節(jié)點。

7、在可能的實現(xiàn)方式中，將所述減速測試數(shù)據(jù)輸入所述第一引導(dǎo)車的控制器進行減速測試，并分析減速控制偏差，生成所述第一減速測試結(jié)果，還執(zhí)行以下處理：采集所述第一引導(dǎo)車的車輪與路面的光滑度特征，并結(jié)合分段負載條件，對所述第一引導(dǎo)車的控制器進行減速建模，生成第一減速仿真模型；將所述減速測試數(shù)據(jù)輸入所述第一減速仿真模型進行減速仿真，生成標準速度變化時序；將所述減速測試數(shù)據(jù)輸入所述第一引導(dǎo)車的控制器進行減速測試，并記錄實際測試速度變化時序；針對所述標準速度變化時序與所述實際測試速度變化時序進行時間和空間對齊后進行比較，生成多個時空節(jié)點對應(yīng)的速度偏差；以所述多個時空節(jié)點對應(yīng)的速度偏差生成所述第一減速測試結(jié)果。

8、在可能的實現(xiàn)方式中，根據(jù)所述第一減速測試結(jié)果針對所述第一緩沖測試區(qū)域與所述第一目標點之間的第一路段進行制動控制參數(shù)優(yōu)化，生成第一分段制動優(yōu)化結(jié)果，還執(zhí)行以下處理：在所述第一路段提取第一制動前速度和第一制動點位；根據(jù)所述第一減速測試結(jié)果判斷減速控制偏差是否滿足預(yù)設(shè)偏差閾值；若否，根據(jù)所述減速控制偏差對所述第一制動前速度進行校正后進行制動距離的模擬，根據(jù)預(yù)測結(jié)果進行第一制動點位的優(yōu)化，生成所述第一分段制動優(yōu)化結(jié)果。

9、本技術(shù)還提供了基于agv系統(tǒng)的路徑優(yōu)化控制系統(tǒng)，包括：第一行駛路徑接收模塊，用于連接agv系統(tǒng)接收第一引導(dǎo)車的第一行駛路徑；緩沖測試區(qū)域建立模塊，用于根據(jù)所述第一行駛路徑提取多個連續(xù)目標點，并按照預(yù)設(shè)距離對所述多個連續(xù)目標點建立多個緩沖測試區(qū)域；第一目標點獲取模塊，用于在所述多個緩沖測試區(qū)域提取第一緩沖測試區(qū)域，并獲取對應(yīng)的第一目標點；第一減速測試結(jié)果生成模塊，用于按照所述第一行駛路徑控制所述第一引導(dǎo)車向所述第一目標點行駛，當檢測到所述第一引導(dǎo)車進入所述第一緩沖測試區(qū)域進行減速測試，生成第一減速測試結(jié)果；制動控制參數(shù)優(yōu)化模塊，用于根據(jù)所述第一減速測試結(jié)果針對所述第一緩沖測試區(qū)域與所述第一目標點之間的第一路段進行制動控制參數(shù)優(yōu)化，生成第一分段制動優(yōu)化結(jié)果；制動優(yōu)化控制模塊，用于以所述第一分段制動優(yōu)化結(jié)果對所述第一路段進行制動優(yōu)化控制。

10、擬通過本技術(shù)提出的基于agv系統(tǒng)的路徑優(yōu)化控制方法及系統(tǒng)，接收第一引導(dǎo)車的第一行駛路徑；按照預(yù)設(shè)距離對多個連續(xù)目標點建立多個緩沖測試區(qū)域；提取第一緩沖測試區(qū)域，并獲取對應(yīng)的第一目標點；當檢測到第一引導(dǎo)車進入第一緩沖測試區(qū)域進行減速測試，生成第一減速測試結(jié)果；進行制動控制參數(shù)優(yōu)化，生成第一分段制動優(yōu)化結(jié)果；對第一路段進行制動優(yōu)化控制。解決了現(xiàn)有agv路徑優(yōu)化存在的基于固定的路徑規(guī)劃和速度控制，難以根據(jù)復(fù)雜多變的環(huán)境進行精確控制，進而導(dǎo)致agv行駛不穩(wěn)定及安全性降低的技術(shù)問題，實現(xiàn)agv系統(tǒng)精確制動控制，達到了提高任務(wù)準確性、行駛安全性和穩(wěn)定性的技術(shù)效果。