本申請涉及自移動設(shè)備控制，尤其涉及一種協(xié)同作業(yè)控制方法、自移動設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷進(jìn)步和人工智能的快速發(fā)展，利用自移動設(shè)備(例如，割草機器人、清潔機器人、送餐機器人等)替代人工進(jìn)行作業(yè)，可以極大地提高作業(yè)效率。

2、為了便于自移動設(shè)備在作業(yè)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行作業(yè)，需要對作業(yè)路徑進(jìn)行規(guī)劃，使得作業(yè)路徑覆蓋作業(yè)區(qū)域。此外，在相關(guān)技術(shù)中，為了避免出現(xiàn)漏作業(yè)的情況，自移動設(shè)備通常需要重復(fù)沿作業(yè)路徑進(jìn)行作業(yè)，如此，增加了自移動設(shè)備的作業(yè)時長，降低了作業(yè)效率，還會對作業(yè)區(qū)域進(jìn)行重復(fù)碾壓，從而影響作業(yè)區(qū)域的整潔度和美觀度。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請實施例提供一種協(xié)同作業(yè)控制方法、自移動設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決自移動設(shè)備重復(fù)沿作業(yè)路徑進(jìn)行作業(yè)，增加了自移動設(shè)備的作業(yè)時長，降低了作業(yè)效率，影響作業(yè)區(qū)域的整潔度和美觀度的問題。

2、第一方面，本申請實施例提供一種協(xié)同作業(yè)控制方法，應(yīng)用于第一自移動設(shè)備，所述方法包括：獲取作業(yè)區(qū)域的作業(yè)信息，并將所述作業(yè)信息發(fā)送至至少一第二自移動設(shè)備；偵測作業(yè)環(huán)境信息，并基于所述作業(yè)環(huán)境信息確定所述至少一第二自移動設(shè)備的協(xié)同作業(yè)模式；發(fā)送協(xié)同作業(yè)指令至所述至少一第二自移動設(shè)備，控制所述至少一第二自移動設(shè)備基于所述作業(yè)信息及所述協(xié)同作業(yè)模式，與所述第一自移動設(shè)備進(jìn)行協(xié)同作業(yè)。

3、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述協(xié)同作業(yè)模式包括跟隨模式和并排模式。

4、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述作業(yè)信息包括作業(yè)路徑，所述作業(yè)環(huán)境信息包括所述作業(yè)路徑的寬度，所述基于所述作業(yè)環(huán)境信息確定所述至少一第二自移動設(shè)備的協(xié)同作業(yè)模式，包括：偵測所述作業(yè)路徑的寬度；若所述作業(yè)路徑的寬度大于或等于預(yù)設(shè)值，確定所述至少一第二自移動設(shè)備的協(xié)同作業(yè)模式為所述并排模式；若所述作業(yè)路徑的寬度小于所述預(yù)設(shè)值，確定所述至少一第二自移動設(shè)備的協(xié)同作業(yè)模式為所述跟隨模式。

5、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述作業(yè)信息包括作業(yè)路徑，所述作業(yè)環(huán)境信息包括所述作業(yè)路徑的障礙物信息，所述基于所述作業(yè)環(huán)境信息確定所述至少一第二自移動設(shè)備的協(xié)同作業(yè)模式，包括：若所述作業(yè)路徑上不存在障礙物，確定所述至少一第二自移動設(shè)備的協(xié)同作業(yè)模式為所述并排模式；若所述作業(yè)路徑上存在障礙物，確定所述至少一第二自移動設(shè)備的協(xié)同作業(yè)模式為所述跟隨模式。

6、第二方面，本申請實施例提供一種協(xié)同作業(yè)控制方法，應(yīng)用于第二自移動設(shè)備，所述方法包括：接收第一自移動設(shè)備發(fā)送的作業(yè)信息；接收所述第一自移動設(shè)備發(fā)送的協(xié)同作業(yè)指令，并基于所述作業(yè)信息及所述協(xié)同作業(yè)指令對應(yīng)的協(xié)同作業(yè)模式，與所述第一自移動設(shè)備進(jìn)行協(xié)同作業(yè)，所述協(xié)同作業(yè)模式由所述第一自移動設(shè)備基于偵測的作業(yè)環(huán)境信息進(jìn)行確定。

7、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述協(xié)同作業(yè)模式包括跟隨模式和并排模式。

8、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述作業(yè)信息包括作業(yè)路徑、所述第一自移動設(shè)備的位置、方向以及多個自移動設(shè)備之間的預(yù)設(shè)跟隨間距和預(yù)設(shè)并排間距。

9、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述作業(yè)信息及所述協(xié)同作業(yè)指令對應(yīng)的協(xié)同作業(yè)模式，與所述第一自移動設(shè)備進(jìn)行協(xié)同作業(yè)，包括：若所述協(xié)同作業(yè)模式為所述跟隨模式，基于所述第一自移動設(shè)備的位置、方向以及多個自移動設(shè)備之間的預(yù)設(shè)跟隨間距，確定所述第二自移動設(shè)備的目標(biāo)跟隨位置；所述第二自移動設(shè)備從當(dāng)前位置移動至所述目標(biāo)跟隨位置，并基于所述作業(yè)路徑與所述第一自移動設(shè)備進(jìn)行跟隨協(xié)同作業(yè)。

10、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述作業(yè)信息及所述協(xié)同作業(yè)指令對應(yīng)的協(xié)同作業(yè)模式，與所述第一自移動設(shè)備進(jìn)行協(xié)同作業(yè)，包括：若所述協(xié)同作業(yè)模式為所述并排模式，基于所述第一自移動設(shè)備的位置、方向以及多個自移動設(shè)備之間的預(yù)設(shè)并排間距，確定所述第二自移動設(shè)備的目標(biāo)并排位置；所述第二自移動設(shè)備從當(dāng)前位置移動至所述目標(biāo)并排位置，并基于所述作業(yè)路徑與所述第一自移動設(shè)備進(jìn)行并排協(xié)同作業(yè)。

11、第三方面，本申請實施例提供一種自移動設(shè)備，所述自移動設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上所述的協(xié)同作業(yè)控制方法。

12、第四方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被自移動設(shè)備中的處理器執(zhí)行時使得所述自移動設(shè)備實現(xiàn)如上所述的協(xié)同作業(yè)控制方法。

13、本申請實施例提供的協(xié)同作業(yè)控制方法、自移動設(shè)備及存儲介質(zhì)可以在多個自移動設(shè)備之間同步作業(yè)信息，并基于偵測的作業(yè)環(huán)境信息確定多個自移動設(shè)備的協(xié)同作業(yè)模式，使得多個自移動設(shè)備在作業(yè)區(qū)域中進(jìn)行協(xié)同作業(yè)，有效提高了作業(yè)效率，同時避免對作業(yè)區(qū)域進(jìn)行重復(fù)碾壓，有效保障作業(yè)區(qū)域的整潔度和美觀度。

技術(shù)特征：

1.一種協(xié)同作業(yè)控制方法，應(yīng)用于第一自移動設(shè)備，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的協(xié)同作業(yè)控制方法，其特征在于，所述協(xié)同作業(yè)模式包括跟隨模式和并排模式。

3.如權(quán)利要求2所述的協(xié)同作業(yè)控制方法，其特征在于，所述作業(yè)信息包括作業(yè)路徑，所述作業(yè)環(huán)境信息包括所述作業(yè)路徑的寬度，所述基于所述作業(yè)環(huán)境信息確定所述至少一第二自移動設(shè)備的協(xié)同作業(yè)模式，包括：

4.如權(quán)利要求2所述的協(xié)同作業(yè)控制方法，其特征在于，所述作業(yè)信息包括作業(yè)路徑，所述作業(yè)環(huán)境信息包括所述作業(yè)路徑的障礙物信息，所述基于所述作業(yè)環(huán)境信息確定所述至少一第二自移動設(shè)備的協(xié)同作業(yè)模式，包括：

5.一種協(xié)同作業(yè)控制方法，應(yīng)用于第二自移動設(shè)備，其特征在于，所述方法包括：

6.如權(quán)利要求5所述的協(xié)同作業(yè)控制方法，其特征在于，所述協(xié)同作業(yè)模式包括跟隨模式和并排模式。

7.如權(quán)利要求6所述的協(xié)同作業(yè)控制方法，其特征在于，所述作業(yè)信息包括作業(yè)路徑、所述第一自移動設(shè)備的位置、方向以及多個自移動設(shè)備之間的預(yù)設(shè)跟隨間距和預(yù)設(shè)并排間距。

8.如權(quán)利要求7所述的協(xié)同作業(yè)控制方法，其特征在于，所述基于所述作業(yè)信息及所述協(xié)同作業(yè)指令對應(yīng)的協(xié)同作業(yè)模式，與所述第一自移動設(shè)備進(jìn)行協(xié)同作業(yè)，包括：

9.如權(quán)利要求7所述的協(xié)同作業(yè)控制方法，其特征在于，所述基于所述作業(yè)信息及所述協(xié)同作業(yè)指令對應(yīng)的協(xié)同作業(yè)模式，與所述第一自移動設(shè)備進(jìn)行協(xié)同作業(yè)，包括：

10.一種自移動設(shè)備，其特征在于，所述自移動設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時使得所述自移動設(shè)備實現(xiàn)如權(quán)利要求1至9中任一項所述的協(xié)同作業(yè)控制方法。

11.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被自移動設(shè)備中的處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至9中任一項所述的協(xié)同作業(yè)控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例提供一種協(xié)同作業(yè)控制方法、自移動設(shè)備及存儲介質(zhì)，所述方法包括：獲取作業(yè)區(qū)域的作業(yè)信息，并將所述作業(yè)信息發(fā)送至至少一第二自移動設(shè)備；偵測作業(yè)環(huán)境信息，并基于所述作業(yè)環(huán)境信息確定所述至少一第二自移動設(shè)備的協(xié)同作業(yè)模式；發(fā)送協(xié)同作業(yè)指令至所述至少一第二自移動設(shè)備，控制所述至少一第二自移動設(shè)備基于所述作業(yè)信息及所述協(xié)同作業(yè)模式，與所述第一自移動設(shè)備進(jìn)行協(xié)同作業(yè)。本申請實施例可以在多個自移動設(shè)備之間同步作業(yè)信息，并基于偵測的作業(yè)環(huán)境信息確定多個自移動設(shè)備的協(xié)同作業(yè)模式，使得多個自移動設(shè)備在作業(yè)區(qū)域中進(jìn)行協(xié)同作業(yè)，有效提高了作業(yè)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：魏基棟
受保護的技術(shù)使用者：深圳庫犸科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30