1.一種六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括主控制器、四軸步進(jìn)電機(jī)控制器、兩軸伺服電機(jī)控制器、四個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及兩個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述主控制器的第一數(shù)據(jù)輸入端用于連接上位機(jī)，所述主控制器的第二數(shù)據(jù)輸入端用于連接存儲(chǔ)器，所述主控制器的第一數(shù)據(jù)輸出端與所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器的信號(hào)輸入端連接，所述主控制器的第二數(shù)據(jù)輸出端與所述兩軸伺服電機(jī)控制器的信號(hào)輸入端連接；所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器的多個(gè)控制端與四個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的受控端一一對(duì)應(yīng)連接；所述兩軸伺服電機(jī)控制器的兩個(gè)控制端與多個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的受控端一一對(duì)應(yīng)連接；其中，
所述主控制器，用于將所述上位機(jī)和所述存儲(chǔ)器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成運(yùn)動(dòng)控制指令，并輸出至所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器及所述兩軸伺服電機(jī)控制器；
所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器，用于在接收到所述運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí)，輸出對(duì)應(yīng)的第一脈沖信號(hào)至對(duì)應(yīng)的四個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以控制四個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)工作；
所述兩軸伺服電機(jī)控制器，用于在接收到所述運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí)，輸出對(duì)應(yīng)的第二脈沖信號(hào)至對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以控制兩個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的伺服電機(jī)工作。
2.如權(quán)利要求1所述的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控制器包括STM32F103ZET6型ARM集成芯片。
3.如權(quán)利要求1所述的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器包括TC6004型集成芯片。
4.如權(quán)利要求1所述的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述兩軸伺服電機(jī)控制器包括TC6012型集成芯片。
5.如權(quán)利要求1所述的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，四個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器分別為X軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、Y軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和V軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。
6.如權(quán)利要求1所述的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，兩個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器分別為U軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和W軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。
7.如權(quán)利要求1所述的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)還包括第一數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器及第二數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器，所述第一數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器串聯(lián)設(shè)置于所述主控制器及所述上位機(jī)之間，所述第二數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器串聯(lián)設(shè)置于所述主控制器及所述存儲(chǔ)器之間。
8.如權(quán)利要求1至7任意一項(xiàng)所述的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)還包括電源模塊，所述電源模塊分別與所述主控制器、所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器及所述兩軸伺服電機(jī)控制器的電源端連接。
9.一種自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備，其特征在于，所述自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備包括如權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)所述的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。