本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別涉及一種六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備。
背景技術(shù)：
：目前，六軸運(yùn)動(dòng)控制器是自動(dòng)化生產(chǎn)流程中的一部分，對(duì)于自動(dòng)化生產(chǎn)有著非常重要的作用?，F(xiàn)有的六軸運(yùn)動(dòng)控制器中大多采用傳統(tǒng)單一的伺服接口或者單一的步進(jìn)接口，這種單一的接口無法實(shí)現(xiàn)同時(shí)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)，即不能兼容；并且，也無法區(qū)分主軸與從軸的固定次序，在自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備的設(shè)計(jì)生產(chǎn)過程中，容易造成工序前后不一致，且對(duì)操作者要求高，需要自主判定主軸，編寫軟件程序復(fù)雜。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的主要目的是提出一種六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備，旨在解決在同一個(gè)六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器無法兼容的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提出的一種六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，該六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括主控制器、四軸步進(jìn)電機(jī)控制器、兩軸伺服電機(jī)控制器、多個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及多個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述主控制器的第一數(shù)據(jù)輸入端用于連接上位機(jī)，所述主控制器的第二數(shù)據(jù)輸入端用于連接存儲(chǔ)器，所述主控制器的第一數(shù)據(jù)輸出端與所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器的信號(hào)輸入端連接，所述主控制器的第二數(shù)據(jù)輸出端與所述兩軸伺服電機(jī)控制器的信號(hào)輸入端連接；所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器的多個(gè)控制端與四個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的受控端一一對(duì)應(yīng)連接；所述兩軸伺服電機(jī)控制器的兩個(gè)控制端與多個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的受控端一一對(duì)應(yīng)連接；其中，所述主控制器，用于將所述上位機(jī)和所述存儲(chǔ)器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成運(yùn)動(dòng)控制指令，并輸出至所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器及所述兩軸伺服電機(jī)控制器；所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器，用于在接收到所述運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí)，輸出對(duì)應(yīng)的第一脈沖信號(hào)至對(duì)應(yīng)的四個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以控制四個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)工作；所述兩軸伺服電機(jī)控制器，用于在接收到所述運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí)，輸出對(duì)應(yīng)的第二脈沖信號(hào)至對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以控制兩個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的伺服電機(jī)工作。優(yōu)選地，所述主控制器包括STM32F103ZET6型ARM集成芯片。優(yōu)選地，所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器包括TC6004型集成芯片。優(yōu)選地，所述兩軸伺服電機(jī)控制器包括TC6012型集成芯片。優(yōu)選地，四個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器分別為X軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、Y軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和V軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。優(yōu)選地，兩個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器分別為U軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和W軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。優(yōu)選地，所述六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)還包括第一數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器及第二數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器，所述第一數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器串聯(lián)設(shè)置于所述主控制器及所述上位機(jī)之間，所述第二數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器串聯(lián)設(shè)置于所述主控制器及所述存儲(chǔ)器之間。優(yōu)選地，所述六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)還包括電源模塊，所述電源模塊分別與所述主控制器、所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器及所述兩軸伺服電機(jī)控制器的電源端連接。本實(shí)用新型還提出一種自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備，所述自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備包括如上所述的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系；其中，該六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括主控制器、四軸步進(jìn)電機(jī)控制器、兩軸伺服電機(jī)控制器、多個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及多個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述主控制器的第一數(shù)據(jù)輸入端用于連接上位機(jī)，所述主控制器的第二數(shù)據(jù)輸入端用于連接存儲(chǔ)器，所述主控制器的第一數(shù)據(jù)輸出端與所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器的信號(hào)輸入端連接，所述主控制器的第二數(shù)據(jù)輸出端與所述兩軸伺服電機(jī)控制器的信號(hào)輸入端連接；所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器的多個(gè)控制端與多個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的受控端一一對(duì)應(yīng)連接；所述兩軸伺服電機(jī)控制器的多個(gè)控制端與多個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的受控端一一對(duì)應(yīng)連接；所述主控制器，用于將所述上位機(jī)和所述存儲(chǔ)器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成運(yùn)動(dòng)控制指令，并輸出至所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器及所述兩軸伺服電機(jī)控制器；所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器，用于在接收到所述運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí)，輸出對(duì)應(yīng)的第一脈沖信號(hào)至對(duì)應(yīng)的多個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以控制多個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)工作；所述兩軸伺服電機(jī)控制器，用于在接收到所述運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí)，輸出對(duì)應(yīng)的第二脈沖信號(hào)至對(duì)應(yīng)的多個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以控制多個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的伺服電機(jī)工作。本實(shí)用新型通過主控制器將所述上位機(jī)和所述存儲(chǔ)器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成運(yùn)動(dòng)控制指令輸出至四軸步進(jìn)電機(jī)控制器及兩軸伺服電機(jī)控制器，從而通過兩個(gè)不同的控制器分別控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，這樣，通過分立的兩個(gè)電機(jī)控制器解決在同一個(gè)六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器無法兼容的問題，并實(shí)現(xiàn)六軸混合運(yùn)動(dòng)控制的目的。此外，本實(shí)用新型通過四軸步進(jìn)電機(jī)控制器及兩軸伺服電機(jī)控制器分立控制固定系統(tǒng)主軸，并通過參數(shù)設(shè)置選擇雙主軸控制，從而解決解決系統(tǒng)變化不足，容易造成工序前后不一致的問題。附圖說明為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖示出的結(jié)構(gòu)獲得其他的附圖。圖1為本實(shí)用新型六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)用于自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備的功能模塊示意圖；圖2為圖1所示的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中主控制器的具體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為圖1所示的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中四軸步進(jìn)電機(jī)控制器的具體結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為圖1所示的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中兩軸伺服電機(jī)控制器的具體結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為圖1所示的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中四軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的具體結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為圖1所示的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中兩軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的具體結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為圖1所示的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中電源模塊的具體結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)號(hào)說明：標(biāo)號(hào)名稱標(biāo)號(hào)名稱10主控制器100六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)20四軸步進(jìn)電機(jī)控制器200上位機(jī)30兩軸伺服電機(jī)控制器300存儲(chǔ)器40步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器50伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器41X軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器51W軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器42Y軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器52U軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器43Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器60電源模塊44V軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器本實(shí)用新型目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。需要說明，若本實(shí)用新型實(shí)施例中有涉及方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……)，則該方向性指示僅用于解釋在某一特定姿態(tài)(如附圖所示)下各部件之間的相對(duì)位置關(guān)系、運(yùn)動(dòng)情況等，如果該特定姿態(tài)發(fā)生改變時(shí)，則該方向性指示也相應(yīng)地隨之改變。另外，若本實(shí)用新型實(shí)施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，則該“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。另外，各個(gè)實(shí)施例之間的技術(shù)方案可以相互結(jié)合，但是必須是以本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ)，當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無法實(shí)現(xiàn)時(shí)應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在，也不在本實(shí)用新型要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。本實(shí)用新型提出一種六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人等自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備中。參照?qǐng)D1至圖4，在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，該六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)100包括主控制器10、四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20、兩軸伺服電機(jī)控制器30、多個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器40及多個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器50，所述主控制器10的第一數(shù)據(jù)輸入端用于連接上位機(jī)200，所述主控制器10的第二數(shù)據(jù)輸入端用于連接存儲(chǔ)器300，所述主控制器10的第一數(shù)據(jù)輸出端與所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20的信號(hào)輸入端連接，所述主控制器10的第二數(shù)據(jù)輸出端與所述兩軸伺服電機(jī)控制器30的信號(hào)輸入端連接；所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20的多個(gè)控制端與四個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器40的受控端一一對(duì)應(yīng)連接；所述兩軸伺服電機(jī)控制器30的兩個(gè)控制端與多個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器50的受控端一一對(duì)應(yīng)連接；其中，所述主控制器10，用于將所述上位機(jī)200和所述存儲(chǔ)器300傳輸?shù)臄?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成運(yùn)動(dòng)控制指令，并輸出至所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20及所述兩軸伺服電機(jī)控制器30；所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20，用于在接收到所述運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí)，輸出對(duì)應(yīng)的第一脈沖信號(hào)至對(duì)應(yīng)的四個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器40，以控制四個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器40驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)工作；所述兩軸伺服電機(jī)控制器30，用于在接收到所述運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí)，輸出對(duì)應(yīng)的第二脈沖信號(hào)至對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器50，以控制兩個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器50驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)工作。具體地，主控制器10將上位機(jī)200和存儲(chǔ)器300傳輸?shù)臄?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成運(yùn)動(dòng)控制指令后輸出至所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20及所述兩軸伺服電機(jī)控制器30；四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20在接收到所述運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí)，輸出對(duì)應(yīng)的第一脈沖信號(hào)至對(duì)應(yīng)的多個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器40，以控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器40驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)工作；兩軸伺服電機(jī)控制器30在接收到所述運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí)，輸出對(duì)應(yīng)的第二脈沖信號(hào)至對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器50，以控制對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器50驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的伺服電機(jī)工作。本實(shí)用新型通過主控制器10將所述上位機(jī)200和所述存儲(chǔ)器300傳輸?shù)臄?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成運(yùn)動(dòng)控制指令輸出至四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20及兩軸伺服電機(jī)控制器30，從而通過兩個(gè)不同的控制器分別控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器40和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器50，這樣，通過分立的兩個(gè)電機(jī)控制器解決在同一個(gè)六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)100中伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器50和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器40無法兼容的問題，并實(shí)現(xiàn)六軸混合運(yùn)動(dòng)控制的目的。此外，本實(shí)用新型通過至四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20及兩軸伺服電機(jī)控制器30分立控制固定系統(tǒng)主軸，并通過參數(shù)設(shè)置選擇雙主軸控制，從而解決解決系統(tǒng)變化不足，容易造成工序前后不一致的問題。進(jìn)一步地，上述實(shí)施例中，主控制器10優(yōu)選采用STM32F103ZET6型ARM集成芯片實(shí)現(xiàn)。四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20優(yōu)選采用TC6004型集成芯片來實(shí)現(xiàn)。兩軸伺服電機(jī)控制器30優(yōu)選采用TC6012型集成芯片來實(shí)現(xiàn)。本實(shí)施例中，TC6012型集成芯片和TC6004型集成芯片的內(nèi)部均集成有硬件及電機(jī)控制算法，在設(shè)計(jì)六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)100時(shí)，僅需通過上位機(jī)200對(duì)電機(jī)的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，并通過STM32F103ZET6型ARM集成芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)處理后，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，從而解決了編寫軟件程序復(fù)雜的問題，無需開發(fā)人員對(duì)高級(jí)電機(jī)控制算法如foc算法掌握熟練，進(jìn)而縮短了自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備的開發(fā)周期。參照?qǐng)D1至圖7，在一優(yōu)選實(shí)施例中，四個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器40的數(shù)量為X軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器41、Y軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器42、Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器43和V軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器44。本實(shí)施例中，四個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器40分別對(duì)應(yīng)控制四個(gè)軸向的步進(jìn)電機(jī)，以在接收到四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20輸出的脈沖信號(hào)時(shí)，產(chǎn)生相應(yīng)的電流從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作。進(jìn)一步，兩個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器50分別為W軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器51和U軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器52。本實(shí)施例中，兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器40分別對(duì)應(yīng)控制兩個(gè)軸向的伺服電機(jī)，以在接收到兩軸伺服電機(jī)控制器30輸出的脈沖信號(hào)時(shí)，產(chǎn)生相應(yīng)的電流從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作?？梢岳斫獾氖?，上述實(shí)施例中，W軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器51或U軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器52和X軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器41均可以設(shè)置為主軸，通過雙主軸可以控制其他軸向的電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械設(shè)備的自動(dòng)化。參照?qǐng)D1至圖7，在一優(yōu)選實(shí)施例中，六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)100還包括第一數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器(圖未示出)及第二數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器(圖未示出)，所述第一數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器串聯(lián)設(shè)置于所述主控制器10及所述上位機(jī)200之間，所述第二數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器串聯(lián)設(shè)置于所述主控制器10及所述存儲(chǔ)器300之間。本實(shí)施例中，通過設(shè)置第一數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器，上位機(jī)200可以使用USB總線協(xié)議，向外發(fā)送數(shù)據(jù)，第一數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器內(nèi)部將數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)變?yōu)橹骺刂破?0能夠通信的串行信號(hào)，如RS232串行信號(hào)，再發(fā)送到主控制器10，從而實(shí)現(xiàn)主控制器10與上位機(jī)200之間進(jìn)行通訊。第二數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器優(yōu)選采用SPI接口，第二數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換器用于實(shí)現(xiàn)主控制器10與存儲(chǔ)器300之間的通訊。參照?qǐng)D1至圖7，基于上述實(shí)施例，所述六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)100還進(jìn)一步包括電源模塊60，所述電源模塊60分別與所述主控制器10、所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20及所述兩軸伺服電機(jī)控制器30的電源端連接。本實(shí)施例中，電源模塊60用于在其輸入端VCC接入交流電源(圖未標(biāo)示)時(shí)，將接入的交流電源轉(zhuǎn)換成合適的直流電源后輸出至主控制器10、所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20，以供主控制器10、所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20工作。其中電源模塊60包括多個(gè)并聯(lián)設(shè)置的電容，多個(gè)并聯(lián)設(shè)置的電容為退耦電容，以提高給主控制器10、所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20，以供主控制器10、所述四軸步進(jìn)電機(jī)控制器20在采用集成芯片時(shí)供電電源質(zhì)量。電源模塊60還包括降壓芯片，降壓芯片用于將直流電源經(jīng)降壓后輸出。本實(shí)用新型還提出一種自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備，該自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備包括上所述的六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。該六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)參照上述實(shí)施例，由于自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備采用了上述六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)所有實(shí)施例的全部技術(shù)方案，因此至少具有上述六軸混合型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)施例的技術(shù)方案所帶來的所有有益效果，在此不再一一贅述。以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是在本實(shí)用新型的發(fā)明構(gòu)思下，利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接/間接運(yùn)用在其他相關(guān)的
技術(shù)領(lǐng)域：
均包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁1 2 3