本實(shí)用新型屬于智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能移動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

一些運(yùn)動(dòng)裝置剩余電量不足時(shí)，可能隱藏在沙發(fā)旁、桌底、床底等不易發(fā)現(xiàn)的陰暗、低矮位置，不易搜尋運(yùn)動(dòng)裝置，給用戶造成較大不便。以前的方法是通過(guò)紅外或激光尋路回到指定位置，使用這類配套的傳感器件成本較高，并且這些附件通常是不斷電工作，會(huì)消耗一定的電能。

現(xiàn)階段的智能運(yùn)動(dòng)裝置,經(jīng)文獻(xiàn)檢索發(fā)現(xiàn)，中國(guó)專利公開(kāi)號(hào)為CN202753157U，因運(yùn)算方法的必要，光敏傳感器連接有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)光敏傳感器進(jìn)行任意角度的旋轉(zhuǎn)，因?yàn)樵黾恿蓑?qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)勢(shì)必增加了制造成本；運(yùn)動(dòng)裝置都需要主動(dòng)尋找及偵測(cè)較亮區(qū)域，增加了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能復(fù)雜度，帶來(lái)不方便的用戶操作體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提出一種智能移動(dòng)裝置，該智能移動(dòng)裝置成本低廉，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，性能穩(wěn)定可靠，解決了以上不足。

該智能移動(dòng)裝置包含電源模塊、光感模塊、控制模塊、存儲(chǔ)模塊、驅(qū)動(dòng)模塊及運(yùn)動(dòng)模塊，電源模塊用于給移動(dòng)裝置的其他模塊提供電源；光感模塊與控制模塊連接，光感模塊設(shè)置于智能移動(dòng)裝置的頂部，用于感測(cè)智能移動(dòng)裝置垂直上方的光線亮度，并將亮度信號(hào)傳送給控制模塊；控制模塊與驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊及存儲(chǔ)模塊連接，控制模塊將亮度信號(hào)記錄至存儲(chǔ)模塊，并偵測(cè)電源模塊的電源存量，以及發(fā)送運(yùn)動(dòng)信號(hào)給驅(qū)動(dòng)模塊；驅(qū)動(dòng)模塊與運(yùn)動(dòng)模塊連接，驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)運(yùn)動(dòng)信號(hào)控制運(yùn)動(dòng)模塊運(yùn)動(dòng)或停止。

更進(jìn)一步的，控制模塊將固定時(shí)間段的亮度信號(hào)傳送至存儲(chǔ)模塊進(jìn)行記錄。

更進(jìn)一步的，存儲(chǔ)模塊記錄智能移動(dòng)裝置運(yùn)行過(guò)程中最高的亮度值及最低的亮度值。

更進(jìn)一步的，控制模塊中預(yù)設(shè)有電量閾值，當(dāng)電源存量達(dá)到電量閾值，控制模塊根據(jù)最高的亮度值及最低的亮度值計(jì)算得出亮度閾值，并偵測(cè)當(dāng)下環(huán)境的環(huán)境亮度值，當(dāng)環(huán)境亮度值大于亮度閾值，控制驅(qū)動(dòng)模塊停止運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

本實(shí)用新型的運(yùn)動(dòng)方法準(zhǔn)確有效，因此硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，穩(wěn)定可靠。比如傳感器設(shè)置于智能移動(dòng)裝置頂部，不需要旋轉(zhuǎn)即可檢測(cè)具體光亮強(qiáng)度并且通過(guò)運(yùn)動(dòng)算法達(dá)到智能停在光亮位置的效果，省去了實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)功能的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的制造成本。本實(shí)用新型的運(yùn)動(dòng)方法簡(jiǎn)單，以傳感器自身檢測(cè)的數(shù)據(jù)為準(zhǔn)，適應(yīng)性超強(qiáng)，即無(wú)需考慮傳感器的性能是否適應(yīng)，生產(chǎn)過(guò)程中無(wú)需進(jìn)行調(diào)試，減少了生產(chǎn)工序。簡(jiǎn)言之，本實(shí)用新型在實(shí)現(xiàn)功能最大化的情況下有效的降低了制造成本。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型的架構(gòu)圖。

圖2為本實(shí)用新型智能移動(dòng)裝置的一種運(yùn)動(dòng)方法流程圖。

圖3為本實(shí)用新型智能移動(dòng)裝置的另一種運(yùn)動(dòng)方法流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。

本實(shí)用新型提出一種智能移動(dòng)裝置，請(qǐng)參考圖1。

該智能移動(dòng)裝置包含光感模塊、控制模塊、電源模塊、存儲(chǔ)模塊、驅(qū)動(dòng)模塊及運(yùn)動(dòng)模塊，電源模塊用于給其他模塊提供電源；光感模塊包括光敏傳感器，與控制模塊連接，光感模塊設(shè)置于智能移動(dòng)裝置的頂部，用于感測(cè)智能移動(dòng)裝置垂直上方的光線亮度，并將亮度信號(hào)傳送給控制模塊；控制模塊與驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊及存儲(chǔ)模塊連接，控制模塊將亮度信號(hào)記錄至存儲(chǔ)模塊，特別是在智能移動(dòng)裝置運(yùn)行過(guò)程中最亮的環(huán)境亮度值及最暗的環(huán)境亮度值，控制模塊同時(shí)偵測(cè)電源模塊的電源存量，以及發(fā)送運(yùn)動(dòng)信號(hào)給驅(qū)動(dòng)模塊；驅(qū)動(dòng)模塊與運(yùn)動(dòng)模塊連接，驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)運(yùn)動(dòng)信號(hào)控制運(yùn)動(dòng)模塊運(yùn)動(dòng)，控制模塊中預(yù)設(shè)有電量閾值，當(dāng)電源存量達(dá)到電量閾值，控制模塊根據(jù)存儲(chǔ)模塊中所記錄的最亮環(huán)境亮度值及最暗環(huán)境亮度值計(jì)算得出亮度閾值，并偵測(cè)當(dāng)下環(huán)境的環(huán)境亮度值，當(dāng)環(huán)境亮度值大于亮度閾值，控制驅(qū)動(dòng)模塊停止運(yùn)動(dòng)，若環(huán)境亮度值小于亮度閾值，則控制模塊發(fā)出指令使驅(qū)動(dòng)模塊持續(xù)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)模塊運(yùn)動(dòng)。更具體的，在實(shí)際使用過(guò)程中，當(dāng)電量達(dá)到電量閾值時(shí)，控制模塊會(huì)發(fā)出指令停止除了驅(qū)動(dòng)模塊以外的其他功能(如掃地)，使電池電量能維持到智能移動(dòng)裝置移動(dòng)至較亮的環(huán)境后，再令驅(qū)動(dòng)模塊停止運(yùn)動(dòng)。

請(qǐng)參考圖2，更進(jìn)一步了解本實(shí)用新型智能移動(dòng)裝置的技術(shù)特征，提出本實(shí)用新型智能移動(dòng)裝置的一種運(yùn)動(dòng)方法流程圖，包含下列步驟：

步驟1：智能移動(dòng)裝置開(kāi)啟后重置存儲(chǔ)模塊內(nèi)所記錄的亮度值。

步驟2：光敏傳感器每間隔一定的時(shí)間感測(cè)一次智能移動(dòng)裝置垂直上方的光線亮度，例如每隔0.5秒感測(cè)一次，并將感測(cè)的當(dāng)前亮度值n發(fā)送給控制模塊?？刂颇K接收到該當(dāng)前亮度值n后，將當(dāng)前亮度值n記錄至存儲(chǔ)模塊，同時(shí)偵測(cè)電源模塊的電源存量，偵測(cè)頻率與光敏傳感器保持一致。此時(shí)，最低亮度值等于當(dāng)前亮度值n,最高亮度值等于當(dāng)前亮度值n。

步驟3：控制模塊中預(yù)設(shè)有電量閾值，控制模塊監(jiān)控電源模塊中的電量，并與預(yù)設(shè)的電量閾值進(jìn)行比較。

步驟4：如果電量大于預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，表明電源足夠。此時(shí)控制模塊中接收到的當(dāng)前亮度值n+1與最低亮度值、最高亮度值進(jìn)行比較：若當(dāng)前亮度值n+1小于或等于最低亮度值，則當(dāng)前亮度值n+1即為最低亮度值；若當(dāng)前亮度值n+1介于最低亮度值和最高亮度值之間，則最低亮度值、最高亮度值都保持不變；若當(dāng)前亮度值n+1大于或等于最高亮度值，則當(dāng)前亮度值n+1即為最高亮度值，回到步驟3。

如果當(dāng)前電量等于或小于預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，表明電源不足，此時(shí)控制模塊中接收到的當(dāng)前亮度值n+1與亮度閾值進(jìn)行比較。亮度閾值與智能移動(dòng)裝置在該次啟動(dòng)后的運(yùn)行過(guò)程中環(huán)境最高亮度與最低亮度有關(guān)，通過(guò)下列公式獲得：亮度閾值＝(最高亮度—最低亮度)/2*X+最低亮度，X優(yōu)選的為30％～70％，當(dāng)X值越大時(shí)，代表智能移動(dòng)裝置在電量不足時(shí)，需移動(dòng)到較亮的環(huán)境才停止運(yùn)作，當(dāng)X值越小時(shí)，代表智能移動(dòng)裝置在電量不足時(shí)，移動(dòng)到相對(duì)較暗的環(huán)境及停止運(yùn)作，一般來(lái)說(shuō)，X值可設(shè)定為30％、50％或70％。

步驟5：若當(dāng)前亮度值n+1大于或等于亮度閾值，表明該機(jī)器人處在比較明亮的位置，則控制模塊發(fā)送停止運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)至驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)模塊控制運(yùn)動(dòng)模塊停止運(yùn)動(dòng)；若當(dāng)前亮度值n+1小于亮度閾值，表明該機(jī)器人處在比較暗的位置，則控制模塊發(fā)送繼續(xù)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)至驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)模塊控制運(yùn)動(dòng)模塊繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，重復(fù)步驟5。

請(qǐng)參考圖3，為本實(shí)用新型智能移動(dòng)裝置的另一種運(yùn)動(dòng)方法流程圖，包含下列步驟：

步驟1：智能移動(dòng)裝置開(kāi)啟后重置存儲(chǔ)模塊內(nèi)所記錄的亮度值。

步驟2：光敏傳感器每間隔一定的時(shí)間感測(cè)一次智能移動(dòng)裝置垂直上方的光線亮度，例如每隔0.5秒感測(cè)一次，并將感測(cè)的光線亮度值發(fā)送給控制模塊?？刂颇K接收到該光線亮度值后，將光線亮度值記錄至存儲(chǔ)模塊，同時(shí)偵測(cè)電源模塊的電源存量，偵測(cè)頻率與光敏傳感器保持一致。

步驟3：控制模塊中預(yù)設(shè)有電量閾值，當(dāng)控制模塊每接收到一次電量值時(shí)，與預(yù)設(shè)的電量閾值進(jìn)行比較，重復(fù)步驟2、3。

步驟4：如果當(dāng)前電量等于或小于預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，表明電源不足。此時(shí)控制模塊將存儲(chǔ)模塊中記錄的智能移動(dòng)裝置移動(dòng)過(guò)程中的所有亮度值進(jìn)行運(yùn)算，得出所有亮度值中的最高亮度值與最低亮度值。亮度閾值與智能移動(dòng)裝置在該次啟動(dòng)后的運(yùn)行過(guò)程中環(huán)境最高亮度與最低亮度有關(guān)，通過(guò)下列公式獲得：亮度閾值＝(最高亮度—最低亮度)/2*X+最低亮度，X優(yōu)選的為30％～70％，一般可設(shè)定為30％、50％或70％。

步驟5：若當(dāng)前亮度大于或等于亮度閾值，表明該機(jī)器人處在比較明亮的位置，則控制模塊發(fā)送停止運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)至驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)模塊控制運(yùn)動(dòng)模塊停止運(yùn)動(dòng)；若當(dāng)前亮度小于亮度閾值，表明該機(jī)器人處在比較暗的位置，則控制模塊發(fā)送繼續(xù)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)至驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)模塊控制運(yùn)動(dòng)模塊繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，重復(fù)步驟5。

更進(jìn)一步的，在前述實(shí)施例中，智能移動(dòng)裝置在開(kāi)啟后可以由光感模塊感測(cè)當(dāng)時(shí)環(huán)境亮度作為絕對(duì)亮度閾值，并將絕對(duì)亮度閾值儲(chǔ)存至存儲(chǔ)模塊，當(dāng)電源模塊所存電量達(dá)到電量閾值，控制模塊優(yōu)先判斷當(dāng)時(shí)環(huán)境亮度是否大于絕對(duì)亮度閾值，若大于絕對(duì)亮度閾值，則智能移動(dòng)裝置判斷當(dāng)時(shí)環(huán)境亮度大于開(kāi)啟時(shí)的環(huán)境亮度則停止移動(dòng)，若當(dāng)時(shí)環(huán)境亮度低于絕對(duì)亮度閾值，則智能移動(dòng)裝置可能移動(dòng)到較開(kāi)啟時(shí)暗的環(huán)境，因此再進(jìn)一步判斷當(dāng)時(shí)環(huán)境亮度是否高于前述實(shí)施例中所計(jì)算出的亮度閾值，如高于所述亮度閾值，則控制智能移動(dòng)裝置停止移動(dòng)，如低于亮度閾值，則智能移動(dòng)裝置可能位于桌底或床底等陰暗環(huán)境，則繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，直到滿足停止條件，因此在整體判斷是否停止移動(dòng)的順序邏輯上是先判斷是否高于絕對(duì)亮度閾值，再判斷是否高于計(jì)算出的亮度閾值。

以上僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本實(shí)用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。