本實(shí)用新型涉及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，特別涉及一種模塊化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人控制系統(tǒng)將組成機(jī)器人的各功能模塊聯(lián)合成一個(gè)統(tǒng)一的整體，通過對(duì)不同功能模塊的統(tǒng)一控制和管理實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高效穩(wěn)定控制。

然而，現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)各功能模塊的功能是預(yù)先設(shè)定好的，在實(shí)際使用過程中，無法根據(jù)實(shí)際使用情況增加功能模塊以增加功能滿足不同的使用需求，或根據(jù)實(shí)際情況減少不必要的功能模塊，簡(jiǎn)化電路，降低系統(tǒng)負(fù)荷，此外，現(xiàn)有的電池管理電路未能與系統(tǒng)內(nèi)其他資源一起形成同一整體，無法進(jìn)行一體化管理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型在于克服現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，提供一種能夠滿足不同的使用需求、根據(jù)實(shí)際情況簡(jiǎn)化電路、降低系統(tǒng)負(fù)荷、方便管理的模塊化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述實(shí)用新型目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

一種模塊化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括MCU、總線接口、至少一個(gè)電機(jī)、電池管理模塊、電源管理模塊、擴(kuò)展模塊，所述至少一個(gè)電機(jī)、電池管理模塊、擴(kuò)展模塊均通過所述總線接口連接所述MCU；所述MCU用于發(fā)送電機(jī)控制信號(hào)到每個(gè)所述電機(jī)；所述電池管理模塊用于采集電池運(yùn)行參數(shù)信息，并將所述電池運(yùn)行參數(shù)信息發(fā)送到MCU，所述MCU還用于接收所電池管理模塊發(fā)送的電池運(yùn)行參數(shù)信息，對(duì)所述參數(shù)信息進(jìn)行處理；所述電源管理模塊用于采集所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)每個(gè)用電模塊的用電參數(shù)，將所述用電參數(shù)發(fā)送到MCU；所述擴(kuò)展模塊用于擴(kuò)展所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的功能，將擴(kuò)展信息發(fā)送到MCU，所述MCU還用于發(fā)送擴(kuò)展功能控制信息對(duì)所述擴(kuò)展模塊進(jìn)行控制。

進(jìn)一步地，所述總線接口包括第一接口單元、第二接口單元，所述第一接口單元、第二接口單元均連接所述MCU；所述第一接口單元連接每個(gè)所述電機(jī)，用于將所述MCU發(fā)送的電機(jī)控制信號(hào)發(fā)送到所述電機(jī)；所述第二接口單元連接電池管理模塊、電源管理模塊、擴(kuò)展模塊，用于轉(zhuǎn)發(fā)經(jīng)過所述第二接口單元的信息。

進(jìn)一步地，還包括舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，所述舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接所述MCU，所述MCU還用于發(fā)送舵機(jī)控制信息到所述舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，所述舵機(jī)控制信息用于調(diào)整所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。

進(jìn)一步地，還包括藍(lán)牙模塊，所述藍(lán)牙模塊連接所述MCU，用于接收其他運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)送的協(xié)同控制信息或發(fā)送協(xié)同控制信息到其他運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，使多個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)信息共享。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果

1、本實(shí)用新型的模塊化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)利用總線接口實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展功能，使其能夠滿足不同的使用需求、根據(jù)實(shí)際情況簡(jiǎn)化電路、降低系統(tǒng)負(fù)荷，同時(shí)本實(shí)用新型將電池管理模塊進(jìn)行整合，方便管理。

2、本實(shí)用新型的模塊化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)通過設(shè)置兩條接口單元接口分別進(jìn)行電機(jī)控制信息的收發(fā)和擴(kuò)展功能控制信息的收發(fā)，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)據(jù)通信相互分離大大提高系統(tǒng)的工作效率。

3、本實(shí)用新型的模塊化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)通過藍(lán)牙模塊與其他運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行信息交互，實(shí)現(xiàn)了信息共享，使不同系統(tǒng)之間能夠協(xié)同工作。

附圖說明

圖1所示是本實(shí)用新型的模塊化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)模塊框圖。

圖2所示是本實(shí)用新型一個(gè)具體實(shí)施例中的模塊化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)模塊框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。但不應(yīng)將此理解為本實(shí)用新型上述主題的范圍僅限于以下的實(shí)施例，凡基于本實(shí)用新型內(nèi)容所實(shí)現(xiàn)的技術(shù)均屬于本實(shí)用新型的范圍。

實(shí)施例1：

圖1所示是本實(shí)用新型的模塊化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)模塊框圖，包括MCU1、總線接口2、至少一個(gè)電機(jī)3、電池管理模塊4、電源管理模塊5、擴(kuò)展模塊6，所述至少一個(gè)電機(jī)3、電池管理模塊4、擴(kuò)展模塊5均通過所述總線接口2連接所述MCU1；所述MCU1用于發(fā)送電機(jī)控制信號(hào)到每個(gè)所述電機(jī)3；所述電池管理模塊4用于采集電池運(yùn)行參數(shù)信息，并將所述電池運(yùn)行參數(shù)信息發(fā)送到MCU1，所述MCU1還用于接收所電池管理模塊4發(fā)送的電池運(yùn)行參數(shù)信息，對(duì)所述參數(shù)信息進(jìn)行處理；所述電源管理模塊5用于采集所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)每個(gè)用電模塊的用電參數(shù)，將所述用電參數(shù)發(fā)送到MCU1；所述擴(kuò)展模塊6用于擴(kuò)展所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的功能，將擴(kuò)展信息發(fā)送到MCU1，所述MCU1還用于發(fā)送擴(kuò)展功能控制信息對(duì)所述擴(kuò)展模塊6進(jìn)行控制。

例如為了方便用戶查看當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，可以直接添加顯示模塊，并通過總線接口進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，為了方便用戶通過聲音獲取當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)等信息，可以直接添加語音卡模塊。

本實(shí)用新型的模塊化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)利用總線接口實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展功能，使其能夠滿足不同的使用需求、根據(jù)實(shí)際情況簡(jiǎn)化電路、降低系統(tǒng)負(fù)荷，同時(shí)本實(shí)用新型將電池管理模塊進(jìn)行整合，方便管理。采用搭積木式的模塊化方案設(shè)計(jì)使系統(tǒng)控制更加靈活，并能根據(jù)不同應(yīng)用場(chǎng)景增加或替換部分功能模塊，可大大縮短整機(jī)系統(tǒng)的研發(fā)周期。

在一個(gè)具體實(shí)施方式中，參看圖2，所述總線接口2包括第一接口單元21、第二接口單元22，所述第一接口單元21、第二接口單元22均連接所述MCU1；所述第一接口單元21連接每個(gè)所述電機(jī)3，用于將所述MCU1發(fā)送的電機(jī)控制信號(hào)發(fā)送到所述電機(jī)3；所述第二接口單元22連接電池管理模塊4、電源管理模塊5、擴(kuò)展模塊6，用于轉(zhuǎn)發(fā)經(jīng)過所述第二接口單元22的信息。

本實(shí)用新型的模塊化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)通過設(shè)置兩路接口單元分別進(jìn)行電機(jī)控制信息的收發(fā)和擴(kuò)展功能控制信息的收發(fā)，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)據(jù)通信相互分離大大提高系統(tǒng)的工作效率，實(shí)現(xiàn)更好的控制效果。

在一個(gè)具體實(shí)施方式中，還包括舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊7，所述舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊7連接所述MCU1，所述MCU1還用于發(fā)送舵機(jī)控制信息到所述舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊7，所述舵機(jī)控制信息用于調(diào)整所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。

在一個(gè)具體實(shí)施方式中，還包括藍(lán)牙模塊8，所述藍(lán)牙模塊8連接所述MCU1，用于接收其他運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)送的協(xié)同控制信息或發(fā)送協(xié)同控制信息到其他運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，使多個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)信息共享。

本實(shí)用新型的模塊化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)通過藍(lán)牙模塊與其他運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行信息交互，實(shí)現(xiàn)了信息共享，使不同系統(tǒng)之間能夠協(xié)同工作。

上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式進(jìn)行了詳細(xì)說明，但本實(shí)用新型并不限制于上述實(shí)施方式，在不脫離本申請(qǐng)的權(quán)利要求的精神和范圍情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以作出各種修改或改型。