技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于卡爾曼濾波的姿態(tài)控制方法及裝置，該方法包括：根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻陀螺儀測量得到的參數(shù)和采樣時(shí)間間隔，得到預(yù)測矩陣；獲取上一時(shí)刻姿態(tài)值最優(yōu)解對應(yīng)的矩陣，根據(jù)預(yù)測矩陣和上一時(shí)刻姿態(tài)值最優(yōu)解對應(yīng)的矩陣，得到更新后的預(yù)測矩陣；根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻加速度計(jì)測量得到的參數(shù)和磁力計(jì)測量得到的參數(shù)，得到加速度計(jì)觀測矩陣和磁力計(jì)觀測矩陣；對更新后的預(yù)測矩陣和加速度計(jì)觀測矩陣進(jìn)行第一階卡爾曼濾波計(jì)算，得到當(dāng)前時(shí)刻臨時(shí)姿態(tài)最優(yōu)解對應(yīng)的矩陣；對磁力計(jì)觀測矩陣和當(dāng)前時(shí)刻臨時(shí)姿態(tài)最優(yōu)解對應(yīng)的矩陣進(jìn)行第二階卡爾曼濾波計(jì)算，得到當(dāng)前時(shí)刻姿態(tài)值最優(yōu)解對應(yīng)的矩陣；利用當(dāng)前時(shí)刻姿態(tài)值最優(yōu)解對應(yīng)的矩陣控制設(shè)備的姿態(tài)。

技術(shù)研發(fā)人員：陳維亮;董碧峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：歌爾科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.19
技術(shù)公布日：2017.10.20