本發(fā)明涉及agv導(dǎo)航控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制裝置、系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

目前，市面上流行引導(dǎo)方式有很多種，但并非所有的方法都可以在agv系統(tǒng)中應(yīng)用，agv小車通?？梢圆捎靡幌聨追N引導(dǎo)方式：

(1)電磁引導(dǎo)

在agv小車的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并加載引導(dǎo)頻率，其主要優(yōu)點是引導(dǎo)線隱蔽，不易污染和破損，引導(dǎo)原理簡單，便于控制和通信，對聲光無干擾，缺點是靈活性差，改變或擴充路徑較麻煩，對引導(dǎo)線路附近的鐵磁物質(zhì)有干擾，電線鋪設(shè)工作量大，維護困難。

(2)直接坐標(biāo)引導(dǎo)

用定位塊將agv小車的行駛區(qū)域分成若干坐標(biāo)小塊，通過計數(shù)實現(xiàn)引導(dǎo)，其優(yōu)點是可以實現(xiàn)路徑的修改，引導(dǎo)的可靠性好，對環(huán)境無特別要求，缺點是地面測量安裝復(fù)雜，工作量大，引導(dǎo)精度低。

(3)慣性引導(dǎo)

在agv小車上裝有陀螺儀，根據(jù)陀螺儀的偏差進行導(dǎo)引，其主要優(yōu)點是技術(shù)先進，準(zhǔn)確度高，靈活性強，便于組合和兼容，適用領(lǐng)域廣，缺點是成本較高，維護保養(yǎng)等后續(xù)問題較難解決，地面也需要磁性塊作輔助定位。

(4)圖像識別引導(dǎo)

對agv小車行駛區(qū)域的環(huán)境進行圖像識別，實現(xiàn)智能行駛，這是一種大有潛力的技術(shù)，但仍在研究中。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明主要針對目前agv小車導(dǎo)航方式單一且不精準(zhǔn)的問題，提出了一種agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制裝置、系統(tǒng)及方法，通過激光傳感器、編碼器、處理模塊的組合以及利用智能算法的控制，提高了agv小車激光導(dǎo)航的精準(zhǔn)度及智能化，使激光引導(dǎo)技術(shù)更可靠更安全性。

本發(fā)明通過以下技術(shù)手段解決上述問題：

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果如下：

一種agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制裝置，應(yīng)用于行駛在具有至少一個反光指引物的應(yīng)用場合的agv小車，包括：

通信控制模塊，分別與激光傳感儀器、速度反饋模塊、狀態(tài)邏輯控制器、數(shù)據(jù)采集模塊進行連接，用于對通信狀態(tài)與工作模式進行檢查或糾正，對激光傳感儀器進行檢測與控制，對運動信息、控制信息與定位信息進行讀取、處理與發(fā)送；

激光傳感儀器，安裝于agv小車上使激光照射到應(yīng)用場合的反光指引物，用于通過發(fā)射激光到周邊環(huán)境進行掃描定位，檢測從反光指引物反射回來的激光信號，并通過通信控制模塊將檢測到的位置信號傳送到數(shù)據(jù)采集模塊；

速度反饋模塊，用于檢測agv小車運動的線性速度、角速度、角度以及方向，并通過通信控制模塊將檢測到的運動信號傳送到數(shù)據(jù)采集模塊；

數(shù)據(jù)采集模塊，用于對位置與運動信號進行接收、幀分析與數(shù)據(jù)封裝并將封裝好的導(dǎo)航數(shù)據(jù)傳動到數(shù)據(jù)解析模塊，又用于對數(shù)據(jù)解析模塊與狀態(tài)邏輯控制模塊的命令進行接收、幀分析與數(shù)據(jù)封裝；

數(shù)據(jù)解析模塊，用于對導(dǎo)航數(shù)據(jù)進行分析與計算，從而得出精準(zhǔn)導(dǎo)航信息并將精準(zhǔn)導(dǎo)航信息傳輸?shù)綌?shù)據(jù)交互模塊；

狀態(tài)邏輯控制模塊，分別與通信控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)解析模塊進行通信連接，用于管理系統(tǒng)程序的工作模式，并命令通信控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊與數(shù)據(jù)解析模塊進入指定的工作模式；

數(shù)據(jù)交互模塊，用于與外部監(jiān)控設(shè)備進行通信，并將數(shù)據(jù)解析模塊輸出的精準(zhǔn)導(dǎo)航信息傳送至外部監(jiān)控設(shè)備。

進一步地，所述通信控制模塊包括cpu控制單元、以太網(wǎng)通信單元、串口通信單元和can總線通信單元；

所述cpu控制單元分別與以太網(wǎng)通信單元、串口通信單元、can總線通信單元、狀態(tài)邏輯控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、速度反饋模塊進行連接，用于讀取、處理數(shù)據(jù)以及發(fā)出控制信號；

所述激光傳感儀器與以太網(wǎng)通信單元或串口通信單元或can總線通信單元進行通信連接。

進一步地，所述速度反饋模塊包括速度編碼器、角速度編碼器；

所述速度編碼器設(shè)于agv小車的行走機構(gòu)上，用于檢測agv小車線性速度及運動方向；

所述角速度編碼器設(shè)于agv小車的轉(zhuǎn)向機構(gòu)上，用于檢測agv小車轉(zhuǎn)彎的角速度、角度與轉(zhuǎn)向。

進一步地，所述數(shù)據(jù)交互模塊包括wifi通信單元、藍(lán)牙通信單元、無線射頻單元；

所述wifi通信單元用于通過wifi通信協(xié)議實現(xiàn)不同agv小車之間的通信或?qū)崿F(xiàn)與外部監(jiān)控設(shè)備進行通信；

所述藍(lán)牙通信單元用于通過藍(lán)牙通信協(xié)議實現(xiàn)不同agv小車之間的通信或?qū)崿F(xiàn)與外部監(jiān)控設(shè)備進行通信；

所述無線射頻單元用于通過無線通信協(xié)議實現(xiàn)不同agv小車之間的通信或?qū)崿F(xiàn)與外部監(jiān)控設(shè)備進行通信。

一種agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制系統(tǒng)，包括：如上所述的agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制裝置、上位機、agv小車行走驅(qū)動器；

所述agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制裝置通過數(shù)據(jù)交互模塊與上位機進行通信連接，通過通信控制模塊與agv小車行走驅(qū)動器進行通信連接；

所述上位機為采用電腦或平板電腦或手機或無線手持控制器或安裝于agv小車上的嵌入式控制裝置的上位機，用于對所述agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制裝置進行調(diào)度并監(jiān)控；

所述agv小車行走驅(qū)動器安裝于agv小車上，用于驅(qū)動agv小車行走與轉(zhuǎn)向，根據(jù)通信控制模塊的運動信號并采用pid算法使agv小車行走與轉(zhuǎn)向穩(wěn)定。

一種agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制方法，包括以下步驟：

步驟s1，狀態(tài)邏輯控制模塊使系統(tǒng)程序進入導(dǎo)航模式；

步驟s2，在導(dǎo)航模式下，激光傳感儀器對應(yīng)用場合進行激光掃描從而獲得位置信號；

步驟s3，速度反饋模塊對agv小車的運動狀態(tài)進行檢測從而獲得運動信號；

步驟s4，數(shù)據(jù)采集模塊對位置與運動信號進行處理，并將處理后的位置與運動信息傳送到數(shù)據(jù)解析模塊；

步驟s5，數(shù)據(jù)解析模塊對位置與運動信息進行分析與計算從而推導(dǎo)出精準(zhǔn)導(dǎo)航信息。

進一步地，該agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制方法，還包括步驟s6與步驟s7；

步驟s6，數(shù)據(jù)交互模塊將精準(zhǔn)導(dǎo)航信息傳送到上位機；

步驟s7，上位機根據(jù)精準(zhǔn)導(dǎo)航信息創(chuàng)建運動地圖，規(guī)劃agv小車的運動軌跡。

進一步地，步驟s4包括以下步驟：

步驟s41，數(shù)據(jù)采集模塊采用限幅濾波法對位置信號進行濾波處理；

步驟s42，數(shù)據(jù)采集模塊對位置信號進行消抖處理，從而獲得穩(wěn)定的位置信號。

進一步地，步驟s5中，所述位置信息的分析與計算過程包括以下步驟：

步驟s511，數(shù)據(jù)解析模塊對激光傳感儀器發(fā)射激光的時間、角度以及從反光指引物反射回來的距離信息進行分析；

步驟s512，經(jīng)過數(shù)據(jù)解析模塊計算得到激光傳感儀器的激光旋轉(zhuǎn)中心的坐標(biāo)位置與偏移角度；

所述運動信息的分析與計算過程包括以下步驟：

步驟s521，數(shù)據(jù)解析模塊根據(jù)速度編碼器的輸出量計算出agv的實時速度及運動方向；

步驟s522，獲取agv小車在有效時間間隔內(nèi)的里程信息，計算出程序時間損耗誤差；

步驟s523，數(shù)據(jù)解析模塊根據(jù)角速度編碼器的輸出量計算出agv的實時轉(zhuǎn)彎角度、角速度及轉(zhuǎn)向。

進一步地，步驟s5中，精準(zhǔn)導(dǎo)航信息的推導(dǎo)過程包括以下步驟：

步驟s531，綜合數(shù)據(jù)解析模塊的分析與計算結(jié)果；

步驟s532，建立對應(yīng)的數(shù)學(xué)模型并采用卡爾曼濾波算法，獲得agv的動態(tài)位置信息。

本發(fā)明可通過激光傳感器、編碼器、處理模塊的組合以及利用智能算法的控制，提高了agv小車激光導(dǎo)航的精準(zhǔn)度及智能化，使激光引導(dǎo)技術(shù)更可靠更安全性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明一種agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明一種agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的通信控制模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的速度反饋模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的數(shù)據(jù)交互模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明一種agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制方法的工作流程圖；

圖7是本發(fā)明一種agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制方法中步驟s4的工作流程圖；

圖8是本發(fā)明的位置信息的分析與計算過程的工作流程圖；

圖9是本發(fā)明的運動信息的分析與計算過程的工作流程圖；

圖10是本發(fā)明的精準(zhǔn)導(dǎo)航信息的推導(dǎo)過程的工作流程圖；

圖11是本發(fā)明的關(guān)于慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)航位推算原理的坐標(biāo)圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面將結(jié)合附圖和具體的實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進行詳細(xì)說明。需要指出的是，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例，基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

如圖1所示，一種agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制裝置，應(yīng)用于行駛在具有至少一個反光指引物的應(yīng)用場合的agv小車，包括通信控制模塊、激光傳感儀器、速度反饋模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)解析模塊與狀態(tài)邏輯控制模塊：

所述通信控制模塊分別與激光傳感儀器、速度反饋模塊、狀態(tài)邏輯控制器、數(shù)據(jù)采集模塊進行連接，用于對通信狀態(tài)與工作模式進行檢查或糾正，對激光傳感儀器進行檢測與控制，對運動信息、控制信息與定位信息進行讀取、處理與發(fā)送；

所述激光傳感儀器安裝于agv小車上使激光照射到應(yīng)用場合的反光指引物，用于通過發(fā)射激光到周邊環(huán)境進行掃描定位，檢測從反光指引物反射回來的激光信號，并通過通信控制模塊將檢測到的位置信號傳送到數(shù)據(jù)采集模塊；

所述速度反饋模塊用于檢測agv小車運動的線性速度、角速度、角度以及方向，并通過通信控制模塊將檢測到的運動信號傳送到數(shù)據(jù)采集模塊；

所述數(shù)據(jù)采集模塊用于對位置與運動信號進行接收、幀分析與數(shù)據(jù)封裝并將封裝好的導(dǎo)航數(shù)據(jù)傳動到數(shù)據(jù)解析模塊，又用于對數(shù)據(jù)解析模塊與狀態(tài)邏輯控制模塊的命令進行接收、幀分析與數(shù)據(jù)封裝；

所述數(shù)據(jù)解析模塊用于對導(dǎo)航數(shù)據(jù)進行分析與計算，從而得出精準(zhǔn)導(dǎo)航信息并將精準(zhǔn)導(dǎo)航信息傳輸?shù)綌?shù)據(jù)交互模塊；

所述狀態(tài)邏輯控制模塊分別與通信控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)解析模塊進行通信連接，用于管理系統(tǒng)程序的工作模式，并命令通信控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊與數(shù)據(jù)解析模塊進入指定的工作模式；

所述狀態(tài)邏輯控制模塊負(fù)責(zé)管理系統(tǒng)程序的工作模式，該工作模式包括導(dǎo)航模式、初始化模式、待機模式；

在初始化模式下，執(zhí)行一種agv小車的狀態(tài)初始化以及設(shè)備自檢的工作流程，狀態(tài)邏輯控制模塊在agv小車上電初期，讀取通信控制模塊的參數(shù)，對agv小車的主控設(shè)備以及外圍設(shè)備按照一定的時序進行初始化工作，設(shè)定agv小車的初始狀態(tài)參數(shù)和設(shè)備運行方式等，初始化完成后，對重要模塊進行一一自檢，利用通訊或者io反饋的方式查看所有模塊是否工作正常，在初始化模式下，發(fā)現(xiàn)重要模塊初始化設(shè)置失敗或者自檢未通過時，發(fā)送報警信息，并拒絕進入正常的導(dǎo)航模式，待維護人員解決問題消除報警后方可正常運行；

在待機模式下，執(zhí)行一種agv小車低功耗的運行準(zhǔn)備的工作流程，由于agv小車一般使用蓄電池，電量控制保證續(xù)航也是一項重要的機能，在agv到達(dá)一定時間上電后但是未進行生產(chǎn)作業(yè)時，狀態(tài)邏輯控制模塊可控制agv小車進入待機模式，agv小車進入待機模式時會關(guān)閉高耗電設(shè)備，使agv小車進入節(jié)能模式，并且agv小車可由按鈕或者外部通信喚醒，接收到外界命令后，進行正常生產(chǎn)作業(yè)，在導(dǎo)航模式下，執(zhí)行一種agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制方法的工作流程；

所述數(shù)據(jù)交互模塊用于與外部監(jiān)控設(shè)備進行通信，并將數(shù)據(jù)解析模塊輸出的精準(zhǔn)導(dǎo)航信息傳送至外部監(jiān)控設(shè)備。

如圖3所示，通信控制模塊包括cpu控制單元、以太網(wǎng)通信單元、串口通信單元和can總線通信單元；

所述cpu控制單元分別與以太網(wǎng)通信單元、串口通信單元、can總線通信單元、狀態(tài)邏輯控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、速度反饋模塊進行連接，用于讀取、處理數(shù)據(jù)以及發(fā)出控制信號；

所述激光傳感儀器與以太網(wǎng)通信單元或串口通信單元或can總線通信單元進行通信連接；

所述以太網(wǎng)通信單元包括多個通信端口，可以與激光傳感儀器等儀器進行連接；

所述串口通信單元包括多個通信端口，可以與激光傳感儀器等儀器進行連接；

所述can總線通信單元包括多個通信端口，可以與激光傳感儀器等儀器進行連接。

如圖4所示，速度反饋模塊包括速度編碼器、角速度編碼器；

所述速度編碼器設(shè)于agv小車的行走機構(gòu)上，用于檢測agv小車線性速度及運動方向；

所述角速度編碼器設(shè)于agv小車的轉(zhuǎn)向機構(gòu)上，用于檢測agv小車轉(zhuǎn)彎的角速度、角度與轉(zhuǎn)向。

如圖5所示，所述數(shù)據(jù)交互模塊包括wifi通信單元、藍(lán)牙通信單元、無線射頻單元；

所述wifi通信單元用于通過wifi通信協(xié)議實現(xiàn)不同agv小車之間的通信或?qū)崿F(xiàn)與外部監(jiān)控設(shè)備進行通信；

所述藍(lán)牙通信單元用于通過藍(lán)牙通信協(xié)議實現(xiàn)不同agv小車之間的通信或?qū)崿F(xiàn)與外部監(jiān)控設(shè)備進行通信；

所述無線射頻單元用于通過無線通信協(xié)議實現(xiàn)不同agv小車之間的通信或?qū)崿F(xiàn)與外部監(jiān)控設(shè)備進行通信。

如圖2所示，一種agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制系統(tǒng)，包括：如上所述的agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制裝置、上位機、agv小車行走驅(qū)動器；

所述agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制裝置通過數(shù)據(jù)交互模塊與上位機進行通信連接，通過通信控制模塊與agv小車行走驅(qū)動器進行通信連接；

所述上位機為采用電腦或平板電腦或手機或無線手持控制器或安裝于agv小車上的嵌入式控制裝置的上位機，用于對所述agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制裝置進行調(diào)度并監(jiān)控；

操作者利用手機或平板電腦的app控制功能，實現(xiàn)簡易控制，以及實現(xiàn)基本快捷操作(包括啟動、停止、左右轉(zhuǎn)動等快捷操作)；

所述agv小車行走驅(qū)動器安裝于agv小車上，用于驅(qū)動agv小車行走與轉(zhuǎn)向，根據(jù)通信控制模塊的運動信號并采用pid算法使agv小車行走與轉(zhuǎn)向穩(wěn)定；

所述agv小車行走驅(qū)動器驅(qū)動agv小車的轉(zhuǎn)向舵機以及行走電機。

如圖6所示，一種agv小車精準(zhǔn)導(dǎo)航的控制方法，包括以下步驟：

步驟s1，狀態(tài)邏輯控制模塊使系統(tǒng)程序進入導(dǎo)航模式；

步驟s2，在導(dǎo)航模式下，激光傳感儀器對應(yīng)用場合進行激光掃描從而獲得位置信號；

步驟s3，速度反饋模塊對agv小車的運動狀態(tài)進行檢測從而獲得運動信號；

步驟s4，數(shù)據(jù)采集模塊對位置與運動信號進行處理，并將處理后的位置與運動信息傳送到數(shù)據(jù)解析模塊；

步驟s5，數(shù)據(jù)解析模塊對位置與運動信息進行分析與計算從而推導(dǎo)出精準(zhǔn)導(dǎo)航信息；

步驟s6，數(shù)據(jù)交互模塊將精準(zhǔn)導(dǎo)航信息傳送到上位機；

步驟s7，上位機根據(jù)精準(zhǔn)導(dǎo)航信息創(chuàng)建運動地圖，規(guī)劃agv小車的運動軌跡。

如圖7所示，步驟s4包括以下步驟：

步驟s41，數(shù)據(jù)采集模塊采用限幅濾波法對位置信號進行濾波處理；

步驟s42，數(shù)據(jù)采集模塊對位置信號進行消抖處理，從而獲得穩(wěn)定的位置信號。

步驟s5中，如圖7所示，所述位置信息的分析與計算過程包括以下步驟：

步驟s511，數(shù)據(jù)解析模塊對激光傳感儀器發(fā)射激光的時間、角度以及從反光指引物反射回來的距離信息進行分析；

步驟s512，經(jīng)過數(shù)據(jù)解析模塊計算得到激光傳感儀器的激光旋轉(zhuǎn)中心的坐標(biāo)位置與偏移角度。

步驟s5中，如圖9所示，所述運動信息的分析與計算過程包括以下步驟：

步驟s521，數(shù)據(jù)解析模塊根據(jù)速度編碼器的輸出量計算出agv的實時速度及運動方向；

步驟s522，獲取agv小車在有效時間間隔內(nèi)的里程信息，計算出程序時間損耗誤差；

步驟s523，數(shù)據(jù)解析模塊根據(jù)角速度編碼器的輸出量計算出agv的實時轉(zhuǎn)彎角度、角速度及轉(zhuǎn)向；

步驟s5中，如圖10所示，精準(zhǔn)導(dǎo)航信息的推導(dǎo)過程包括以下步驟：

步驟s531，綜合數(shù)據(jù)解析模塊的分析與計算結(jié)果；

步驟s532，建立對應(yīng)的數(shù)學(xué)模型并采用卡爾曼濾波算法，獲得agv的動態(tài)位置信息；

采用卡爾曼濾波算法，可以消除時間誤差、慣性誤差、測量誤差等等問題，卡爾曼濾波是一種建立在時域空間內(nèi)的線性最小方差估計算法，具有時域狀態(tài)遞推的特性，適用于對多維隨機過程(平穩(wěn)、非平穩(wěn))進行狀態(tài)估計或者軌跡預(yù)判，本發(fā)明以隨機線性離散卡爾曼濾波為理論基礎(chǔ)，與實際物理運動模型結(jié)合優(yōu)化，實現(xiàn)了agv的實時精確的運動位姿定位；

精準(zhǔn)導(dǎo)航信息的推導(dǎo)采用動態(tài)跟蹤定位技術(shù)，即采用激光導(dǎo)航與慣性導(dǎo)航相結(jié)合的方式，基于卡爾曼濾波算法，綜合考慮時間誤差、機械誤差、測量誤差等因素研究開發(fā)的一種動態(tài)跟蹤定位技術(shù)；

慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)航位推算原理如圖11所示，已知初始點a的定位坐標(biāo)(x0，y0)、導(dǎo)航測量角θ0及光電式旋轉(zhuǎn)編碼器測量里程s0可以計算出系統(tǒng)下一時刻在b點的坐標(biāo)估計值。其中，s0＝ks1，s1為根據(jù)agv驅(qū)動舵輪直徑計算的周長(即編碼器旋轉(zhuǎn)一周的行走里程)，k為旋轉(zhuǎn)光電位移傳感器的采樣脈沖計數(shù)(車輪每旋轉(zhuǎn)一周進行一次脈沖采樣)，s0則為算法計算的有效時間周期內(nèi)，agv的實際行駛里程。θ1表示agv與笛卡爾積參考坐標(biāo)系(y軸方向)的夾角大小，此值由激光測距采集數(shù)據(jù)以及角度編碼器采樣綜合計算獲得，因此，在已知agv初始位置(x0，y0)的前提下，由所述計算方法可以求解得到agv在x、y軸方向的行駛位移。

本發(fā)明可通過激光傳感器、編碼器、處理模塊的組合以及利用智能算法控制，提高了agv小車激光導(dǎo)航的精準(zhǔn)度及智能化，使激光引導(dǎo)技術(shù)更可靠更安全性。

以上所述實施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。