本發(fā)明涉及陶瓷磚生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種精準(zhǔn)穩(wěn)定工作的機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

建陶廠生產(chǎn)環(huán)節(jié)中，瓷磚集裝包紙箱完畢后便入庫(kù)存放，入庫(kù)是建陶廠生產(chǎn)的最后一個(gè)環(huán)節(jié)。自存在建陶行業(yè)以來(lái)，瓷磚入庫(kù)一直采用人工搬運(yùn)的方式。從生產(chǎn)車間下線并包裝好的瓷磚，俗稱磚包，人工將在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)碼垛。而隨著科技水平的發(fā)展瓷片生產(chǎn)過(guò)程中，為了提高作業(yè)效率，一般需要借助瓷片碼垛設(shè)備對(duì)瓷片進(jìn)行碼垛作業(yè)。機(jī)械抓手是碼垛機(jī)的重要組成部分，其作用是將磚包抓起并進(jìn)行堆垛，但是，現(xiàn)有的機(jī)械抓手抓取磚包精度低，工作不穩(wěn)定，不利于對(duì)磚包的堆垛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種精準(zhǔn)穩(wěn)定工作的機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)，其能夠精準(zhǔn)地抓取磚包，且工作穩(wěn)定。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種精準(zhǔn)穩(wěn)定工作的機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)，至少包括一套夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)包括滑軌、滑動(dòng)部、驅(qū)動(dòng)裝置、抓板和傳動(dòng)部；

所述滑動(dòng)部包括主動(dòng)滑動(dòng)部和從動(dòng)滑動(dòng)部，均可滑動(dòng)安裝于所述滑軌；

所述抓板分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部和從動(dòng)滑動(dòng)部；

所述傳動(dòng)部設(shè)于所述主動(dòng)滑動(dòng)部和從動(dòng)滑動(dòng)部之間；

所述傳動(dòng)部包括主動(dòng)傳動(dòng)件、從動(dòng)傳動(dòng)件、傳動(dòng)輪和導(dǎo)向輪；

所述主動(dòng)傳動(dòng)件和從動(dòng)傳動(dòng)件的外側(cè)面均設(shè)有導(dǎo)向部和過(guò)渡部，且所述過(guò)渡部位于所述導(dǎo)向部的末端；

所述主動(dòng)傳動(dòng)件和從動(dòng)傳動(dòng)件分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部和從動(dòng)滑動(dòng)部相對(duì)的一端；

所述主動(dòng)傳動(dòng)件和從動(dòng)傳動(dòng)件分別設(shè)于所述傳動(dòng)輪的兩側(cè)，且其內(nèi)側(cè)面均貼合于所述傳動(dòng)輪，所述主動(dòng)傳動(dòng)件和從動(dòng)傳動(dòng)件的內(nèi)側(cè)面為傳動(dòng)面；

所述導(dǎo)向輪分別設(shè)于所述主動(dòng)傳動(dòng)件和從動(dòng)傳動(dòng)件的外側(cè)，且所述主動(dòng)傳動(dòng)件和從動(dòng)傳動(dòng)件的導(dǎo)向部分別貼合于所述導(dǎo)向輪；

所述驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)滑動(dòng)部沿所述滑軌做直線運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述傳動(dòng)部帶動(dòng)所述從動(dòng)滑動(dòng)部沿所述滑軌做直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部和從動(dòng)滑動(dòng)部上的抓板做反向運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述傳動(dòng)輪為齒輪，所述主動(dòng)傳動(dòng)件和從動(dòng)傳動(dòng)件均為齒條，齒設(shè)有其內(nèi)側(cè)面；

所述主動(dòng)傳動(dòng)件和從動(dòng)傳動(dòng)件的結(jié)構(gòu)相同；

所述導(dǎo)向部為由上斜面和下斜面組成的V型面；

沿所述導(dǎo)向輪的外周設(shè)有V型槽，所述V型面貼合于所述V型槽。

進(jìn)一步，所述過(guò)渡部包括上過(guò)渡面和下過(guò)渡面；

所述上過(guò)渡面沿所述上斜面的末端向上傾斜，所述下過(guò)渡面沿所述下斜面的末端向下傾斜，所述上過(guò)渡面和下過(guò)渡面組成V型的坡面。

進(jìn)一步，所述主動(dòng)滑動(dòng)部和從動(dòng)滑動(dòng)部的結(jié)構(gòu)相同；

所述主動(dòng)滑動(dòng)部包括滑動(dòng)安裝座和滑塊；

所述滑動(dòng)安裝座為頂部設(shè)有避空槽的矩形中空框體，所述避空槽的兩側(cè)為所述滑動(dòng)安裝座的上安裝面；

所述滑軌包括兩條子滑軌和連接板，兩條所述子滑軌通過(guò)連接板連接；

所述滑塊分別可滑動(dòng)安裝于兩條所述子滑軌，所述滑動(dòng)安裝座套于所述滑軌上，且所述滑塊的頂部安裝于所述上安裝面的底部。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括氣缸和氣缸安裝座；

所述氣缸安裝座包括前安裝板、下安裝板和三角加強(qiáng)板；

所述前安裝板底端和下安裝板前端垂直連接；

所述三角加強(qiáng)板的數(shù)量至少為一，且其兩側(cè)邊分別固定連接于所述前安裝板的外側(cè)面和下安裝板的頂面；

所述氣缸安裝于所述前安裝板的內(nèi)側(cè)面。

進(jìn)一步，所述主動(dòng)滑動(dòng)部還包括頂座，其包括前板、底板和加強(qiáng)板；

所述前板的底端和底板的前端垂直連接；

所述加強(qiáng)板的數(shù)量為二，其兩端分別固定連接于所述前板的外側(cè)面和所述底板的頂面；

所述底板安裝于所述上安裝面的頂部；

兩塊所述加強(qiáng)板之間形成限位空間，所述氣缸的驅(qū)動(dòng)端通過(guò)隔套安裝于所述前板的外側(cè)，所述隔套限位于所述限位空間內(nèi)。

進(jìn)一步，所述主動(dòng)滑動(dòng)部還包括有抓板連接座；

所述抓板連接座包括上安裝板和連接框；

所述上安裝板安裝于所述滑動(dòng)安裝座的底部，所述連接框設(shè)于所述上安裝板的底部，所述連接框上設(shè)有與所述上安裝板相連接的輔助加強(qiáng)板；

所述抓板安裝于所述連接框的外側(cè)。

進(jìn)一步，所述夾持機(jī)構(gòu)的數(shù)量為二，兩套所述夾持機(jī)構(gòu)并排設(shè)置，分別為第一夾持機(jī)構(gòu)和第二夾持機(jī)構(gòu)；

所述第一夾持機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置和第二夾持機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置分別安裝于所述滑軌相對(duì)的一側(cè)。

進(jìn)一步，所述傳動(dòng)部還包括傳動(dòng)部安裝座，其設(shè)于所述滑軌的中間；

所述傳動(dòng)輪和導(dǎo)向輪均安裝于所述傳動(dòng)部安裝座的頂部，所述傳動(dòng)輪內(nèi)安裝有軸承。

本發(fā)明的目的在于提出一種精準(zhǔn)穩(wěn)定工作的機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)，其能夠精準(zhǔn)地抓取磚包，且工作穩(wěn)定。

所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)滑動(dòng)部沿所述滑軌做直線運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述傳動(dòng)部帶動(dòng)所述從動(dòng)滑動(dòng)部沿所述滑軌做直線運(yùn)動(dòng)，使得分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部和從動(dòng)滑動(dòng)部上的抓板同時(shí)做反向運(yùn)動(dòng)，提高所述抓板抓取磚包的穩(wěn)定性和精準(zhǔn)度。所述傳動(dòng)部設(shè)于所述主動(dòng)滑動(dòng)部和從動(dòng)滑動(dòng)部之間，能保證傳動(dòng)的有效進(jìn)行。

具體的是，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng)，然后所述主動(dòng)傳動(dòng)件帶動(dòng)所述傳動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)，所述傳動(dòng)輪再帶動(dòng)所述從動(dòng)傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng)，由于所述主動(dòng)傳動(dòng)件和從動(dòng)傳動(dòng)件分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部和從動(dòng)滑動(dòng)部相對(duì)的一端，所以最終所述主動(dòng)傳動(dòng)件和從動(dòng)傳動(dòng)件分別帶動(dòng)所述主動(dòng)滑動(dòng)部和從動(dòng)滑動(dòng)部運(yùn)動(dòng)，使得所述主動(dòng)滑動(dòng)部和從動(dòng)滑動(dòng)部想靠近或者相遠(yuǎn)離，即可實(shí)現(xiàn)所述抓板抓取和放下磚包的操作。

由于磚包的重量大，當(dāng)所述抓板抓取磚包時(shí)，磚包的重量會(huì)從所述抓板轉(zhuǎn)移至所述主動(dòng)滑動(dòng)部和從動(dòng)滑動(dòng)部中，這樣會(huì)影響所述主動(dòng)滑動(dòng)部和從動(dòng)滑動(dòng)部滑動(dòng)時(shí)的精度，從而影響所述抓板抓取磚包的精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性，因此，所述主動(dòng)傳動(dòng)件和從動(dòng)傳動(dòng)件的導(dǎo)向部分別貼合于所述導(dǎo)向輪，能夠提高所述主動(dòng)滑動(dòng)部和從動(dòng)滑動(dòng)部滑動(dòng)時(shí)的精度，從而提高所述抓板抓取磚包的精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性；

由于所述主動(dòng)傳動(dòng)件和從動(dòng)傳動(dòng)件的內(nèi)側(cè)面均貼合于所述傳動(dòng)輪，所述導(dǎo)向輪分別設(shè)于所述主動(dòng)傳動(dòng)件和從動(dòng)傳動(dòng)件的外側(cè)，且所述主動(dòng)傳動(dòng)件和從動(dòng)傳動(dòng)件的導(dǎo)向部分別貼合于所述導(dǎo)向輪，這樣的話，所述主動(dòng)傳動(dòng)件的內(nèi)側(cè)面和外側(cè)面便會(huì)限位在所述傳動(dòng)輪和導(dǎo)向輪之間，能夠提高所述主動(dòng)傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng)時(shí)的精度和對(duì)所述主動(dòng)傳動(dòng)件支撐的強(qiáng)度，使其不容易脫離所述傳動(dòng)輪和導(dǎo)向輪，同樣地，所述從動(dòng)傳動(dòng)件的內(nèi)側(cè)面和外側(cè)面也會(huì)限位在所述傳動(dòng)輪和導(dǎo)向輪之間，提高能夠提高所述主動(dòng)傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng)時(shí)的精度和強(qiáng)度，使其不容易脫離所述傳動(dòng)輪和導(dǎo)向輪，進(jìn)一步提高所述抓板抓取磚包的精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性；所述過(guò)渡部位于所述導(dǎo)向部的末端，使得所述導(dǎo)向部的長(zhǎng)度更長(zhǎng)，提高其導(dǎo)向的行程，所述過(guò)渡部的設(shè)置，也方便了所述主動(dòng)傳動(dòng)件和從動(dòng)傳動(dòng)件的安裝。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的正視圖。

圖6是圖5的A處的局部放大圖。

其中：夾持機(jī)構(gòu)3、第一夾持機(jī)構(gòu)301、第二夾持機(jī)構(gòu)302、機(jī)架303、連接管3031、凹槽30311、外框體304、側(cè)板3041、頂板3042、開孔3043、布線孔3044、法蘭3045、滑軌31、子滑軌311、連接板312、滑動(dòng)部32、主動(dòng)滑動(dòng)部321、滑動(dòng)安裝座3211、避空槽32111、上安裝面32112、滑塊3212、頂座3213、前板32131、底板32132、加強(qiáng)板32133、抓板連接座3214、上安裝板32141、連接框32142、輔助加強(qiáng)板321421、從動(dòng)滑動(dòng)部322、驅(qū)動(dòng)裝置33、氣缸331、驅(qū)動(dòng)端3311、氣缸安裝座332、前安裝板3321、下安裝板3322、三角加強(qiáng)板3323、抓板34、保護(hù)膠板341、傳動(dòng)部35、主動(dòng)傳動(dòng)件351、導(dǎo)向部3511、上斜面35111、下斜面35112、過(guò)渡部3512、上過(guò)渡面35121、下過(guò)渡面35122、從動(dòng)傳動(dòng)件352、傳動(dòng)輪353、導(dǎo)向輪354、V型槽3541、傳動(dòng)部安裝座355。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過(guò)具體實(shí)施方式來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。

本實(shí)施例的所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)作為瓷磚包裝線的碼垛機(jī)的組件，為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)施例，圖1、圖2和圖3均隱藏了外框體304的頂板3042和左右兩側(cè)的側(cè)板3041；圖5隱藏了外框體304的前方的側(cè)板3041。

如圖1至圖6所示，一種精準(zhǔn)穩(wěn)定工作的機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)，至少包括一套夾持機(jī)構(gòu)3，所述夾持機(jī)構(gòu)3包括滑軌31、滑動(dòng)部32、驅(qū)動(dòng)裝置33、抓板34和傳動(dòng)部35；

所述滑動(dòng)部32包括主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322，均可滑動(dòng)安裝于所述滑軌31；

所述抓板34分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322；

所述傳動(dòng)部35設(shè)于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322之間；

所述傳動(dòng)部35包括主動(dòng)傳動(dòng)件351、從動(dòng)傳動(dòng)件352、傳動(dòng)輪353和導(dǎo)向輪354；

所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的外側(cè)面均設(shè)有導(dǎo)向部3511和過(guò)渡部3512，且所述過(guò)渡部3512位于所述導(dǎo)向部3511的末端；

所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322相對(duì)的一端；

所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352分別設(shè)于所述傳動(dòng)輪353的兩側(cè)，且其內(nèi)側(cè)面均貼合于所述傳動(dòng)輪353，所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的內(nèi)側(cè)面為傳動(dòng)面；

所述導(dǎo)向輪354分別設(shè)于所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的外側(cè)，且所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的導(dǎo)向部3511分別貼合于所述導(dǎo)向輪354；

所述驅(qū)動(dòng)裝置33用于驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)滑動(dòng)部321沿所述滑軌31做直線運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述傳動(dòng)部35帶動(dòng)所述從動(dòng)滑動(dòng)部322沿所述滑軌31做直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322上的抓板34做反向運(yùn)動(dòng)。

工作時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)裝置33驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)滑動(dòng)部321沿所述滑軌31做直線運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述傳動(dòng)部35帶動(dòng)所述從動(dòng)滑動(dòng)部322沿所述滑軌31做直線運(yùn)動(dòng)，使得分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322上的抓板34同時(shí)做反向運(yùn)動(dòng)，提高所述抓板34抓取磚包的穩(wěn)定性和精準(zhǔn)度。所述傳動(dòng)部35設(shè)于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322之間，能保證傳動(dòng)的有效進(jìn)行。

具體的是，所述驅(qū)動(dòng)裝置33驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)傳動(dòng)件351運(yùn)動(dòng)，然后所述主動(dòng)傳動(dòng)件351帶動(dòng)所述傳動(dòng)輪353運(yùn)動(dòng)，所述傳動(dòng)輪353再帶動(dòng)所述從動(dòng)傳動(dòng)件352運(yùn)動(dòng)，由于所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322相對(duì)的一端，所以最終所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352分別帶動(dòng)所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322運(yùn)動(dòng)，使得所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322想靠近或者相遠(yuǎn)離，即可實(shí)現(xiàn)所述抓板34抓取和放下磚包的操作。

由于磚包的重量大，當(dāng)所述抓板34抓取磚包時(shí)，磚包的重量會(huì)從所述抓板34轉(zhuǎn)移至所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322中，這樣會(huì)影響所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322滑動(dòng)時(shí)的精度，從而影響所述抓板34抓取磚包的精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性，因此，所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的導(dǎo)向部3511分別貼合于所述導(dǎo)向輪354，能夠提高所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322滑動(dòng)時(shí)的精度，從而提高所述抓板34抓取磚包的精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性；

由于所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的內(nèi)側(cè)面均貼合于所述傳動(dòng)輪353，所述導(dǎo)向輪354分別設(shè)于所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的外側(cè)，且所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的導(dǎo)向部3511分別貼合于所述導(dǎo)向輪354，這樣的話，所述主動(dòng)傳動(dòng)件351的內(nèi)側(cè)面和外側(cè)面便會(huì)限位在所述傳動(dòng)輪353和導(dǎo)向輪354之間，能夠提高所述主動(dòng)傳動(dòng)件351運(yùn)動(dòng)時(shí)的精度和對(duì)所述主動(dòng)傳動(dòng)件351支撐的強(qiáng)度，使其不容易脫離所述傳動(dòng)輪353和導(dǎo)向輪354，

同樣地，所述從動(dòng)傳動(dòng)件352的內(nèi)側(cè)面和外側(cè)面也會(huì)限位在所述傳動(dòng)輪353和導(dǎo)向輪354之間，提高能夠提高所述主動(dòng)傳動(dòng)件351運(yùn)動(dòng)時(shí)的精度和強(qiáng)度，使其不容易脫離所述傳動(dòng)輪353和導(dǎo)向輪354，進(jìn)一步提高所述抓板34抓取磚包的精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性；所述過(guò)渡部3512位于所述導(dǎo)向部3511的末端，使得所述導(dǎo)向部3511的長(zhǎng)度更長(zhǎng)，提高其導(dǎo)向的行程，所述過(guò)渡部3512的設(shè)置，也方便了所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的安裝。

進(jìn)一步，傳動(dòng)輪353為齒輪，所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352均為齒條，齒設(shè)有其內(nèi)側(cè)面；

所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的結(jié)構(gòu)相同；

所述導(dǎo)向部3511為由上斜面35111和下斜面35112組成的V型面；

沿所述導(dǎo)向輪354的外周設(shè)有V型槽3541，所述V型面貼合于所述V型槽3541。

通過(guò)齒輪齒條的配合，即可實(shí)現(xiàn)所述主動(dòng)傳動(dòng)件351與所述從動(dòng)傳動(dòng)件352之間的傳動(dòng)；所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的結(jié)構(gòu)相同，更加方便其生產(chǎn)和加工，提高生產(chǎn)效率，并且，傳動(dòng)效果也會(huì)更佳；將所述V型面加工在所述主動(dòng)傳動(dòng)件351的外側(cè)面，這樣的話，所述主動(dòng)傳動(dòng)件351便會(huì)集導(dǎo)向和傳動(dòng)功能于一起，能夠簡(jiǎn)化其結(jié)構(gòu)，強(qiáng)大其功能，降低制造成本；由所述上斜面35111和下斜面35112組成的V型面，剛好能夠貼合于所述導(dǎo)向輪354外周的V型槽3541，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的導(dǎo)向。

進(jìn)一步，所述過(guò)渡部3512包括上過(guò)渡面35121和下過(guò)渡面35122；

所述上過(guò)渡面35121沿所述上斜面35111的末端向上傾斜，所述下過(guò)渡面35122沿所述下斜面35112的末端向下傾斜，所述上過(guò)渡面35121和下過(guò)渡面35112組成V型的坡面。

由于所述上過(guò)渡面35121沿所述上斜面35111的末端向上傾斜，所述下過(guò)渡面35122沿所述下斜面35112的末端向下傾斜，這樣的話，會(huì)使得所述主動(dòng)傳動(dòng)件351在過(guò)渡部3512的橫截面積逐漸向所述上過(guò)渡面35121和下過(guò)渡面35122傾斜的方向逐漸增大，這樣更加方便所述主動(dòng)傳動(dòng)件351的末端通過(guò)螺栓安裝在所述主動(dòng)滑動(dòng)部321中。而由所述上過(guò)渡面35121和下過(guò)渡面35112組成V型的坡面既外觀美觀，也起到保護(hù)作用，萬(wàn)一發(fā)生意外情況，所述主動(dòng)傳動(dòng)件351在工作時(shí)脫離了所述主動(dòng)滑動(dòng)部321，所述主動(dòng)傳動(dòng)件351隨著所述傳動(dòng)輪353移動(dòng)至所述導(dǎo)向部3511時(shí)，由所述上過(guò)渡面35121和下過(guò)渡面35112組成V型的坡面把所述主動(dòng)傳動(dòng)件351卡停在所述導(dǎo)向輪354中，減少所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)受到損害的可能。

進(jìn)一步，所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322的結(jié)構(gòu)相同；

所述主動(dòng)滑動(dòng)部321包括滑動(dòng)安裝座3211和滑塊3212；

所述滑動(dòng)安裝座3211為頂部設(shè)有避空槽32111的矩形中空框體，所述避空槽32111的兩側(cè)為所述滑動(dòng)安裝座3211的上安裝面32112；

所述滑軌31包括兩條子滑軌311和連接板312，兩條所述子滑軌311通過(guò)連接板312連接；

所述滑塊3212分別可滑動(dòng)安裝于兩條所述子滑軌311，所述滑動(dòng)安裝座3211套于所述滑軌31上，且所述滑塊3212的頂部安裝于所述上安裝面32112的底部。

所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322的結(jié)構(gòu)相同，更加方便其制造和生產(chǎn)。本實(shí)施例的所述子滑軌311為圓柱形滑軌，所述滑塊3212為圓形滑塊，所述滑塊3212在所述子滑軌311上滑動(dòng)時(shí)，所述滑塊3212會(huì)帶動(dòng)所述滑動(dòng)安裝座3211移動(dòng)，所述滑動(dòng)安裝座3211為頂部設(shè)有避空槽32111，所述避空槽32111既能夠方便所述驅(qū)動(dòng)裝置33的安裝，又能保證所述滑動(dòng)安裝座3211在無(wú)阻礙的情況下移動(dòng)，所述滑動(dòng)安裝座3211為矩形中空框體，保證所述滑動(dòng)安裝座3211在移動(dòng)的過(guò)程中不與所述滑軌31發(fā)生位置的干涉，所述滑塊3212的頂部安裝于所述上安裝面32112的底部，使所述滑塊3212能夠帶動(dòng)所述滑動(dòng)安裝座3211移動(dòng)。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)裝置33包括氣缸331和氣缸安裝座332；

所述氣缸安裝座332包括前安裝板3321、下安裝板3322和三角加強(qiáng)板3323；

所述前安裝板3321底端和下安裝板3322前端垂直連接；

所述三角加強(qiáng)板3323的數(shù)量至少為一，且其兩側(cè)邊分別固定連接于所述前安裝板3321的外側(cè)面和下安裝板3322的頂面；

所述氣缸331安裝于所述前安裝板3321的內(nèi)側(cè)面。

本實(shí)施例的每個(gè)所述氣缸安裝座332的三角加強(qiáng)板3323的數(shù)量為二，其兩側(cè)邊分別固定連接于所述前安裝板3321的外側(cè)面和下安裝板3322的頂面，這樣使得所述氣缸安裝座332的結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，增加其使用壽命，從而使得所述氣缸331能夠更加穩(wěn)定地安裝于所述前安裝板3321的內(nèi)側(cè)面，即使長(zhǎng)時(shí)間使用，所述氣缸安裝座332也不會(huì)發(fā)生松動(dòng)的情況。

進(jìn)一步，所述主動(dòng)滑動(dòng)部321還包括頂座3213，其包括前板32131、底板32132和加強(qiáng)板32133；

所述前板32131的底端和底板32132的前端垂直連接；

所述加強(qiáng)板32133的數(shù)量為二，其兩端分別固定連接于所述前板32131的外側(cè)面和所述底板3213的頂面；

所述底板32132安裝于所述上安裝面32112的頂部；

兩塊所述加強(qiáng)板32133之間形成限位空間，所述氣缸331的驅(qū)動(dòng)端3311通過(guò)隔套3312安裝于所述前板32131的外側(cè)，所述隔套3312限位于所述限位空間內(nèi)。

所述前板32131的底端和底板32132的前端垂直連接，所述加強(qiáng)板32133的數(shù)量為二，其兩端分別固定連接于所述前板32131的外側(cè)面和所述底板3213的頂面，這樣使得所述頂座3213的結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，增加其使用壽命；所述底板3213安裝于所述上安裝面32112的頂部，所述氣缸331的驅(qū)動(dòng)端3311通過(guò)隔套3312安裝于所述前板32131的外側(cè)，所述氣缸331的驅(qū)動(dòng)端3311通過(guò)驅(qū)動(dòng)所述前板32131便能帶動(dòng)所述滑動(dòng)安裝座3211的運(yùn)動(dòng)，所述隔套3312的設(shè)置，使得所述氣缸331的驅(qū)動(dòng)端3311能夠更加穩(wěn)固地安裝在所述前板32131的外側(cè)，所述隔套3312限位于所述限位空間內(nèi)，進(jìn)一步地加強(qiáng)所述隔套3312工作時(shí)的穩(wěn)定性，避免其左右晃動(dòng)。

進(jìn)一步，所述主動(dòng)滑動(dòng)部321還包括有抓板連接座3214；

所述抓板連接座3214包括上安裝板32141和連接框32142；

所述上安裝板32141安裝于所述滑動(dòng)安裝座3211的底部，所述連接框32142設(shè)于所述上安裝板32141的底部，所述連接框32142上設(shè)有與所述上安裝板32141相連接的輔助加強(qiáng)板321421；

所述抓板34安裝于所述連接框32142的外側(cè)。

所述上安裝板32141安裝于所述滑動(dòng)安裝座3211的底部，當(dāng)所述滑動(dòng)安裝座3211移動(dòng)時(shí)，更加方便安裝于所述連接框32142的外側(cè)的抓板34對(duì)磚包進(jìn)行抓取和放下操作，所述連接框32142設(shè)于所述上安裝板32141的底部，所述連接框32142上設(shè)有與所述上安裝板32141相連接的輔助加強(qiáng)板321421，能夠增加所述抓板連接座3214的連接強(qiáng)度，從而增加其使用壽命，保證所述抓板34抓取磚包時(shí)更加穩(wěn)定可靠。

進(jìn)一步，所述夾持機(jī)構(gòu)3的數(shù)量為二，兩套所述夾持機(jī)構(gòu)3并排設(shè)置，分別為第一夾持機(jī)構(gòu)301和第二夾持機(jī)構(gòu)302；

所述第一夾持機(jī)構(gòu)301的驅(qū)動(dòng)裝置33和第二夾持機(jī)構(gòu)302的驅(qū)動(dòng)裝置33分別安裝于所述滑軌31相對(duì)的一側(cè)。

所述夾持機(jī)構(gòu)3的數(shù)量為二，在降低所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)制造成本的前提下能夠保證所述抓手34抓取磚包的質(zhì)量和效率，所述第一夾持機(jī)構(gòu)301的驅(qū)動(dòng)裝置33和第二夾持機(jī)構(gòu)302的驅(qū)動(dòng)裝置33分別安裝于所述滑軌31相對(duì)的一側(cè)，使得所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)的重量達(dá)到平衡分配的效果，增加其工作的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步，所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)還包括機(jī)架303和外框體304；

所述機(jī)架303為由多條連接管3031相互連接而成的方體外形的機(jī)架，所述外框體304安裝于所述機(jī)架303的外部，以擋住所述機(jī)架303的頂部和前后左右四側(cè)；

所述夾持機(jī)構(gòu)3安裝于所述機(jī)架303內(nèi)。

所述機(jī)架303為所述夾持機(jī)構(gòu)3提供一個(gè)安裝的位置，所述機(jī)架303為由多條連接管3031相互連接而成的長(zhǎng)方體外形的機(jī)架，其結(jié)構(gòu)強(qiáng)度大，方便安裝；所述外框體304安裝于所述機(jī)架303的外部，以擋住所述機(jī)架303的頂部和前后左右四個(gè)側(cè)面，既能保護(hù)安裝在所述機(jī)架303內(nèi)的所述夾持機(jī)構(gòu)3，也不會(huì)阻礙所述抓板34的運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述連接管3031為四個(gè)側(cè)面都設(shè)有凹槽30311的鋁型材；

所述框體304包括側(cè)板3041和頂板3042；

所述側(cè)板3041和頂板3042通過(guò)固定件固定于所述機(jī)架303外側(cè)的連接管3031的凹槽30311。

所述固定件為方形螺母塊，其通過(guò)與所述凹槽30311的配合，所述側(cè)板3041和頂板3042能夠更加穩(wěn)定地安裝在所述凹槽30311中，也方便所述側(cè)板3041和頂板3042的拆卸。

進(jìn)一步，所述抓板34的內(nèi)側(cè)安裝有保護(hù)膠板341。

所述保護(hù)膠板341為軟性的材質(zhì)，使得所述抓板34抓取磚包時(shí)抓得更緊的同時(shí)，也不會(huì)破壞磚的結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述傳動(dòng)部35還包括傳動(dòng)部安裝座355，其設(shè)于所述滑軌31的中間；

所述傳動(dòng)輪353和導(dǎo)向輪354均安裝于所述傳動(dòng)部安裝座355的頂部，所述傳動(dòng)輪353內(nèi)安裝有軸承，本實(shí)施例的所述軸承為深溝球軸承。

所述傳動(dòng)部安裝座355設(shè)于所述滑軌31的中間，使得所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322具有相同的滑動(dòng)行程，從而保證分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322的所述抓手34能夠同步運(yùn)動(dòng)抓取和放下磚包,所述深溝球軸承既能支撐所述傳動(dòng)輪353又能夠減少所述傳動(dòng)輪353轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的阻力。

進(jìn)一步，所述外框體304的頂部設(shè)有開孔3043和布線孔3044，所述布線孔3044的外周設(shè)有法蘭3045。

本實(shí)施例的所述開孔3043的數(shù)量為四，所述開孔3043便于避空與所述氣缸331連接的氣管；所述布線孔3044便于氣管的布線；所述法蘭3045便于所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)與外部設(shè)備的連接安裝。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制?；诖颂幍慕忉專绢I(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實(shí)施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。