本發(fā)明涉及通信技術領域，尤其涉及一種地磁感應輔助自動駕駛方法及裝置。

背景技術：

中國當前汽車行業(yè)飛速發(fā)展，使得汽車成為了人們?nèi)粘Ｉ畋夭豢缮俚慕煌üぞ?，而隨著汽車數(shù)量的不斷增加，也給道路交通帶來了很大的壓力，汽車的飛速發(fā)展也刺激了交通道路的發(fā)展，四通八達的交通網(wǎng)也逐漸形成，然而城市交通道路堵塞令每個市民都比較頭痛，它直接關系到每個人的日常生活和工作效率。因此如何合理的均衡分配汽車道路的車流量是近年來國家啟動智能化交通研究的主要課題，至此越來越先進的智能化汽車導航系統(tǒng)得以利用，走進了每個人的生活當中。

目前，隨著智能化交通系統(tǒng)的逐步應用和定位導航技術的發(fā)展，傳統(tǒng)的定位導航技術使用無線定位導航技術。然而，雖然目前的無線網(wǎng)絡已經(jīng)大規(guī)模部署，但是無線網(wǎng)絡應用于定位導航時易受到信號時變性或設備差異性等因素的影響，定位導航性能難以提升，因此，應用于汽車導航抗干擾能力強的地磁定位導航技術成為研究的熱點。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例所要解決的技術問題在于，提供一種地磁感應輔助自動駕駛方法及裝置?？商崃俗詣玉{駛的效率和安全性，以及自動駕駛定位導航的準確性。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明實施例提供了一種地磁感應輔助自動駕駛方法，包括：

通過車載地磁感應傳感器采集車輛當前所在位置的地磁信息；

根據(jù)所述地磁信息對所述車輛進行地磁匹配，得到所述車輛的當前位置信息；

根據(jù)所述地磁匹配得到的當前位置信息和預設目的地，確定所述車輛的導航路徑；

驅(qū)動所述車輛根據(jù)所述導航路徑行駛。

可選的，所述根據(jù)所述地磁信息對所述車輛進行地磁匹配，得到所述車輛的當前位置信息，包括：

采用預設匹配算法，將所述車輛行駛過程中采集的地磁信息與存儲在預設地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息進行相關性匹配；

根據(jù)在預設地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息與實際位置信息的對應關系，確定所述車輛的當前位置信息，其中，所述地磁信息包括磁強度、磁傾角、磁偏角以及磁強度梯度中的至少一種。

可選的，所述根據(jù)所述地磁匹配得到的當前位置信息和預設目的地，確定所述車輛的導航路徑，包括：

根據(jù)所述地磁匹配得到的當前位置信息和所述車輛的預設目的地，獲取所述車輛到達所述預設目的地的至少一條行駛路線；

根據(jù)設定條件在所述至少一條行駛路線中確定所述車輛的導航路徑。

可選的，所述根據(jù)所述至少一條行駛路線確定所述車輛的導航路徑，包括：

計算所述至少一條行駛路線中各條行駛路線的路程；

將所述路程最小的行駛路線，確定為所述車輛的導航路徑。

可選的，所述通過車載磁傳感器采集車輛當前所在位置的地磁信息之前，包括：

采集預設區(qū)域的地磁信息，并獲取采集點對應的實際位置信息；

將所采集的預設區(qū)域的地磁信息與所述實際位置信息的對應關系存儲至預設地磁數(shù)據(jù)庫。

相應地，本發(fā)明實施例還提供了一種地磁感應輔助自動駕駛裝置，包括：

采集模塊，用于通過車載地磁感應傳感器采集車輛當前所在位置的地磁信息；

獲取模塊，用于根據(jù)所述地磁信息對所述車輛進行地磁匹配，得到所述車輛的當前位置信息；

確定模塊，用于根據(jù)所述地磁匹配得到的當前位置信息和預設目的地，確定所述車輛的導航路徑；

驅(qū)動模塊，用于驅(qū)動所述車輛根據(jù)所述導航路徑行駛。

可選的，所述獲取模塊，具體用于采用預設匹配算法，將所述車輛行駛過程中采集的地磁信息與存儲在預設地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息進行相關性匹配，根據(jù)在預設地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息與實際位置信息的對應關系，確定所述車輛的當前位置信息，其中，所述地磁信息包括磁強度、磁傾角、磁偏角以及磁強度梯度中的至少一種。

可選的，所述確定模塊，具體用于根據(jù)所述地磁匹配得到的當前位置信息和所述車輛的預設目的地，獲取所述車輛到達所述預設目的地的至少一條行駛路線，根據(jù)設定條件在所述至少一條行駛路線中確定所述車輛的導航路徑。

可選的，所述確定模塊在根據(jù)所述至少一條行駛路線確定所述車輛的導航路徑時，具體用于：

計算所述至少一條行駛路線中各條行駛路線的路程；

將所述路程最小的行駛路線，確定為所述車輛的導航路徑。

可選的，所述采集模塊在通過車載磁傳感器采集車輛當前所在位置的地磁信息之前，還用于：

采集預設區(qū)域的地磁信息，并獲取采集點對應的實際位置信息；

將所采集的預設區(qū)域的地磁信息與所述實際位置信息的對應關系存儲至預設地磁數(shù)據(jù)庫。

實施本發(fā)明實施例，具有如下有益效果：

本發(fā)明實施例中，通過車載地磁感應傳感器采集車輛當前所在位置的地磁信息，根據(jù)所述地磁信息對所述車輛進行地磁匹配，得到所述車輛的當前位置信息，并根據(jù)所述車輛的當前位置信息和預設目的地，確定所述車輛的導航路徑，并驅(qū)動所述車輛根據(jù)所述導航路徑行駛，從而通過地磁感應輔助車輛定位導航，提高了自動駕駛的效率及安全性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明第一實施例提供的一種地磁感應輔助自動駕駛方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明第二實施例提供的一種地磁感應輔助自動駕駛方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明第一實施例提供的一種地磁感應輔助自動駕駛裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明第三實施例提供的一種終端的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別不同對象，而非用于描述特定順序。此外，術語“包括”以及它們?nèi)魏巫冃?，意圖在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或模塊的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設備沒有限定于已列出的步驟或模塊，而是可選的還包括沒有列出的步驟或模塊，或可選的還包括對于這些過程、方法、產(chǎn)品或設備固有的其它步驟或模塊。

在本文中提及“實施例”意味著，結(jié)合實施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性可以包含在本發(fā)明的至少一個實施例中。在說明書中的各個位置出現(xiàn)該短語并不一定均是指相同的實施例，也不是與其它實施例互斥的獨立的或備選的實施例。本領域技術人員顯式地和隱式地理解的是，本文所描述的實施例可以與其它實施例相結(jié)合。

本發(fā)明實施例提供了一種地磁感應輔助自動駕駛方法及裝置，能夠通過地磁感應輔助車輛定位導航，實現(xiàn)自動駕駛，從而提高自動駕駛的有效性。以下分別詳細說明。

參閱圖1，圖1是本發(fā)明第一實施例提供的一種地磁感應輔助自動駕駛方法的流程示意圖，具體的，本發(fā)明第一實施例的所述方法可以包括以下步驟：

s101：通過車載地磁感應傳感器采集車輛當前所在位置的地磁信息。

本發(fā)明實施例中，通過在車輛途經(jīng)區(qū)域的道路上鋪設感應線圈，以及在車輛上安裝地磁感應傳感器裝置，當車輛經(jīng)過或停留在該鋪設有感應線圈的道路上時，該道路區(qū)域上的磁場將發(fā)生變化，安裝在車輛上的地磁感應傳感器會檢測到磁場的變化，從而產(chǎn)生地磁信號，獲取車輛當前所在位置的地磁信息，該地磁信息包括磁強度、磁傾角、磁偏角以及磁強度梯度中的至少一種。例如，當車輛經(jīng)過或停留在該鋪設有感應線圈的道路上時，該道路區(qū)域上的磁場將發(fā)生變化，安裝在車輛上的地磁感應傳感器可以檢測到磁場的變化，從而產(chǎn)生地磁信號，獲取車輛當前所在位置的磁強度。

s102：根據(jù)地磁信息對車輛進行地磁匹配，得到該車輛的當前位置信息。

本發(fā)明實施例中，車輛可以根據(jù)所獲取到的磁強度、磁傾角、磁偏角以及磁強度梯度的至少一種地磁信息對車輛進行地磁匹配，獲取該車輛的當前位置信息。例如，車輛可以根據(jù)所獲取到的磁強度、磁傾角、磁偏角以及磁強度梯度的至少一種地磁信息，采用預設匹配算法，將該車輛行駛過程中采集的地磁信息與存儲在預設地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息進行相關性的匹配，若檢索查找到地磁信息滿足預設相關度閾值的地磁信息，則確定相關，并根據(jù)預設地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息與實際位置信息的對應關系，獲取該車輛的地磁信息所對應的實際位置信息，即為該車輛的實際位置信息。

s103：根據(jù)地磁匹配得到的當前位置信息和預設目的地，確定車輛的導航路徑。

本發(fā)明實施例中，車輛可以根據(jù)地磁匹配得到的當前位置信息和預設目的地，根據(jù)地磁匹配得到的當前位置信息和該車輛的預設目的地，獲取該車輛到達預設目的地的至少一條行駛路線，根據(jù)設定條件在該至少一條行駛路線中確定該車輛的導航路徑。例如，車輛可以根據(jù)地磁匹配得到的當前的實際位置信息和預設目的地，獲取所述車輛到達該預設目的地的至少一條行駛路線，計算該至少一條行駛路線中各條行駛路線的路程，將其中路程最小的行駛路線，確定為該車輛的導航路徑。

s104：驅(qū)動車輛根據(jù)該導航路徑行駛。

本發(fā)明實施例中，車輛可以根據(jù)所獲取的導航路徑，驅(qū)動該車輛的方向盤的轉(zhuǎn)動，以使該車輛根據(jù)該導航路徑的方向行駛。

本發(fā)明實施例，通過在道路上鋪設感應線圈以及在車輛上安裝地磁感應傳感器，當車輛經(jīng)過鋪設有感應線圈的道路上時，可以通過該地磁感應傳感器采集該車輛當前所在位置的地磁信息，根據(jù)該地磁信息可以獲取到該車輛的當前位置信息，以及根據(jù)車輛的當前位置信息計算得出該車輛的導航路徑，從而驅(qū)動該車輛根據(jù)該導航路徑行駛，提高了自動駕駛的效率、安全性以及自動駕駛導航的準確性。

請參閱圖2，圖2是本發(fā)明第二實施例提供的一種地磁感應輔助自動駕駛方法的流程示意圖，具體的，本發(fā)明第二實施例的所述方法可以包括以下步驟：

s201：采集預設區(qū)域的地磁信息，并獲取采集點對應的實際位置信息。

本發(fā)明實施例中，車輛可以通過地磁感應傳感器采集預設區(qū)域的地磁信息，并根據(jù)該地磁信息采集與該地磁信息對應的實際位置信息。

s202：將所采集的預設區(qū)域的地磁信息與實際位置信息的對應關系存儲至預設地磁數(shù)據(jù)庫。

本發(fā)明實施例中，車輛可以將所采集的預設區(qū)域的地磁信息與實際位置信息的對應關系存儲至預設地磁數(shù)據(jù)庫中。

s203：通過車載地磁感應傳感器采集車輛當前所在位置的地磁信息。

本發(fā)明實施例中，車輛可以通過車載地磁感應傳感器采集車輛當前所在位置的地磁信息，該地磁信息包括磁強度、磁傾角、磁偏角以及磁強度梯度中的至少一種。

s204：采用預設匹配算法，將車輛行駛過程中采集的地磁信息與存儲在預設地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息進行相關性匹配。

本發(fā)明實施例中，車輛可以采用預設匹配算法，將車輛行駛過程中采集的地磁信息與存儲在預設地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息進行相關性匹配。其中，預設匹配算法可以是常用匹配算法，本發(fā)明實施例不做限定。

s205：根據(jù)在預設地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息與實際位置信息的對應關系，確定車輛的當前位置信息。

本發(fā)明實施例中，車輛可以根據(jù)在預設地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息與實際位置信息的對應關系，確定車輛的當前位置信息。

s206：根據(jù)地磁匹配得到的當前位置信息和車輛的預設目的地，獲取該車輛到達該預設目的地的至少一條行駛路線。

本發(fā)明實施例中，車輛可以根據(jù)地磁匹配得到的當前位置信息和車輛的預設目的地，獲取該車輛到達該預設目的地的至少一條行駛路線。其中，獲取的至少一條行駛路線可以根據(jù)行駛路程、避免擁堵或行駛時間等方式獲取得到。

s207：計算該至少一條行駛路線中各條行駛路線的路程。

本發(fā)明實施例中，車輛可以計算至少一條行駛路線中各條行駛路線的路程。

s208：將路程最小的行駛路線，確定為車輛的導航路徑。

本發(fā)明實施例中，車輛可以將計算得到的路程最小的行駛路線，確定為車輛的導航路徑。

s209：驅(qū)動車輛根據(jù)該導航路徑行駛。

本發(fā)明實施例中，車輛可以根據(jù)獲取得到的導航路徑，驅(qū)動車輛的方向盤的轉(zhuǎn)動，是該車輛根據(jù)該導航路徑行駛。

本發(fā)明實施例，通過預先采集預設區(qū)域的地磁信息，獲取采集點對應的實際位置信息，將所采集的預設區(qū)域的地磁信息與實際位置信息的對應關系存儲至預設地磁數(shù)據(jù)庫中，當車輛行駛在預設區(qū)域時，通過車載地磁感應傳感器采集車輛的地磁信息以及當前位置信息，并根據(jù)車輛的當前位置信息計算得出該車輛的導航路徑，從而驅(qū)動該車輛根據(jù)該導航路徑自動行駛，實現(xiàn)了車輛自動駕駛，以及提高了自動駕駛定位導航的有效性。

應用上述方法實施例，本發(fā)明實施例還提供了一種地磁感應輔助自動駕駛裝置。

請參閱圖3，圖3為本發(fā)明第一實施例提供的一種地磁感應輔助自動駕駛裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，該地磁感應輔助自動駕駛裝置可以包括：

采集模塊301，用于通過車載地磁感應傳感器采集車輛當前所在位置的地磁信息；

獲取模塊302，用于根據(jù)該地磁信息對車輛進行地磁匹配，得到該車輛的當前位置信息；

確定模塊303，用于根據(jù)該地磁匹配得到的當前位置信息和預設目的地，確定車輛的導航路徑；

驅(qū)動模塊304，用于驅(qū)動車輛根據(jù)該導航路徑行駛。

可選的，所述獲取模塊302，具體用于采用預設匹配算法，將車輛行駛過程中采集的地磁信息與存儲在預設地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息進行相關性匹配，根據(jù)在預設地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息與實際位置信息的對應關系，確定該車輛的當前位置信息，其中，該地磁信息包括磁強度、磁傾角、磁偏角以及磁強度梯度中的至少一種。

所述確定模塊303，具體用于根據(jù)地磁匹配得到的當前位置信息和車輛的預設目的地，獲取該車輛到達預設目的地的至少一條行駛路線，根據(jù)設定條件在至少一條行駛路線中確定該車輛的導航路徑。

所述確定模塊303在根據(jù)至少一條行駛路線確定車輛的導航路徑時，具體用于：計算該至少一條行駛路線中各條行駛路線的路程，將路程最小的行駛路線，確定為該車輛的導航路徑。

所述采集模塊301在通過車載磁傳感器采集車輛當前所在位置的地磁信息之前，還用于：采集預設區(qū)域的地磁信息，并獲取采集點對應的實際位置信息，將所采集的預設區(qū)域的地磁信息與所述實際位置信息的對應關系存儲至預設地磁數(shù)據(jù)庫。

本發(fā)明實施例，車輛通過采集模塊301采集車輛當前所在位置的地磁信息，根據(jù)該地磁信息對該車輛進行地磁匹配，通過獲取模塊302得到該車輛的當前位置信息，根據(jù)地磁匹配得到的當前位置信息和預設目的地，通過確定模塊303確定該車輛的導航路徑，以及通過驅(qū)動模塊304驅(qū)動該車輛根據(jù)該導航路徑行駛。

請參閱圖4，圖4是本發(fā)明第三實施例提供的一種終端的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示，該終端可以包括：至少一個處理器401，例如cpu(centralprocessingunit，中央處理器)，至少一個通信接口403，存儲器404，至少一個通信總線402。其中，通信總線402用于實現(xiàn)這些組件之間的連接通信。其中，通信接口403可以包括顯示屏(display)、鍵盤(keyboard)，可選通信接口403還可以包括標準的有線接口、無線接口。存儲器404可以是高速ram存儲器(ramdomaccessmemory，易揮發(fā)性隨機存取存儲器)，也可以是非不穩(wěn)定的存儲器(non-volatilememory)，例如至少一個磁盤存儲器。存儲器404可選的還可以是至少一個位于遠離前述處理器401的存儲裝置。其中處理器401可以結(jié)合圖3所描述的裝置，存儲器404中存儲一組程序代碼，且處理器401調(diào)用存儲器404中存儲的程序代碼，以用于執(zhí)行一種地磁感應輔助自動駕駛方法，即用于執(zhí)行以下操作：

通過車載地磁感應傳感器采集車輛當前所在位置的地磁信息；

根據(jù)該地磁信息對車輛進行地磁匹配，得到該車輛的當前位置信息；

根據(jù)該地磁匹配得到的當前位置信息和預設目的地，確定該車輛的導航路徑；

驅(qū)動該車輛根據(jù)該導航路徑行駛。

本發(fā)明實施例中，處理器401調(diào)用存儲器404中的程序代碼，根據(jù)該地磁信息對車輛進行地磁匹配，得到該車輛的當前位置信息，用于執(zhí)行以下操作：

采用預設匹配算法，將該車輛行駛過程中采集的地磁信息與存儲在預設地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息進行相關性匹配；

根據(jù)在預設地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息與實際位置信息的對應關系，確定該車輛的當前位置信息，其中，該地磁信息包括磁強度、磁傾角、磁偏角以及磁強度梯度中的至少一種。

本發(fā)明實施例中，處理器401調(diào)用存儲器404中的程序代碼，根據(jù)該地磁匹配得到的當前位置信息和預設目的地，確定該車輛的導航路徑，用于執(zhí)行以下操作：

根據(jù)該地磁匹配得到的當前位置信息和該車輛的預設目的地，獲取該車輛到達預設目的地的至少一條行駛路線；

根據(jù)設定條件在所述至少一條行駛路線中確定該車輛的導航路徑。

本發(fā)明實施例中，處理器401調(diào)用存儲器404中的程序代碼，根據(jù)至少一條行駛路線確定車輛的導航路徑，用于執(zhí)行以下操作：

計算至少一條行駛路線中各條行駛路線的路程；

將路程最小的行駛路線，確定為該車輛的導航路徑。

本發(fā)明實施例中，處理器401調(diào)用存儲器404中的程序代碼，通過車載磁傳感器采集車輛當前所在位置的地磁信息之前，用于執(zhí)行以下操作：

采集預設區(qū)域的地磁信息，并獲取采集點對應的實際位置信息；

將所采集的預設區(qū)域的地磁信息與實際位置信息的對應關系存儲至預設地磁數(shù)據(jù)庫。

其中，通信總線402可以是外設部件互連標準(peripheralcomponentinterconnect，簡稱pci)總線或擴展工業(yè)標準結(jié)構(gòu)(extendedindustrystandardarchitecture，簡稱eisa)總線等。通信總線402可以分為地址總線、數(shù)據(jù)總線、控制總線等。為便于表示，圖4中僅用一條粗線表示，但并不表示僅有一根總線或一種類型的總線。

其中，存儲器404可以包括易失性存儲器(英文：volatilememory)，例如隨機存取存儲器(英文：random-accessmemory，縮寫：ram)；存儲器也可以包括非易失性存儲器(英文：non-volatilememory)，例如快閃存儲器(英文：flashmemory)，硬盤(英文：harddiskdrive，縮寫：hdd)或固態(tài)硬盤(英文：solid-statedrive，縮寫：ssd)；存儲器404還可以包括上述種類的存儲器的組合。

其中，處理器401可以是中央處理器(英文：centralprocessingunit，縮寫：cpu)，網(wǎng)絡處理器(英文：networkprocessor，縮寫：np)或者cpu和np的組合。

其中，處理器401還可以進一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是專用集成電路(英文：application-specificintegratedcircuit，縮寫：asic)，可編程邏輯器件(英文：programmablelogicdevice，縮寫：pld)或其組合。上述pld可以是復雜可編程邏輯器件(英文：complexprogrammablelogicdevice，縮寫：cpld)，現(xiàn)場可編程邏輯門陣列(英文：field-programmablegatearray，縮寫：fpga)，通用陣列邏輯(英文：genericarraylogic,縮寫：gal)或其任意組合。

可選地，存儲器404還用于存儲程序指令。處理器401可以調(diào)用程序指令，實現(xiàn)如本申請圖1和2實施例中所示的地磁感應輔助自動駕駛方法。

本領域普通技術人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計算機程序來指令相關的硬件來完成，所述的程序可存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述的存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(read-onlymemory，rom)或隨機存儲記憶體(randomaccessmemory，ram)等。

以上所揭露的僅為本發(fā)明一種較佳實施例而已，當然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，本領域普通技術人員可以理解實現(xiàn)上述實施例的全部或部分流程，并依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬于發(fā)明所涵蓋的范圍。