本發(fā)明屬于行走器技術(shù)領(lǐng)域，尤指涉及一種免執(zhí)行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號之行走器作動系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有打掃行走器用于在一室內(nèi)空間中自主行進(jìn)，但是，打掃行走器在實際操作時，仍有許多應(yīng)用上的限制，較常見的是，由于各種不同室內(nèi)擺設(shè)(例如，家具)物品及其位置皆有不同，且即使是相同室內(nèi)空間，于不同的時間，亦可能有不同的室內(nèi)空間規(guī)劃，因此，將打掃行走器設(shè)定以一固定行走路徑供其運行的方式不符合實際需求的操作與控制形態(tài)。而為避免該打掃行走器于室內(nèi)行走運作時碰撞墻面、家具、擺設(shè)物品等障礙物，或者為避免由未設(shè)阻隔的陽臺、樓梯落下，目前較普遍的作法是以阻隔裝置(虛擬墻)設(shè)于各個需管制的部位，利用該阻隔裝置(虛擬墻)產(chǎn)生對外發(fā)射的阻隔信號，而于該打掃行走器上則至少設(shè)有可接收該等阻隔信號的接收組件，使該打掃行走器于接收到該等阻隔信號后，可產(chǎn)生后退或偏斜行走的對應(yīng)方式，以達(dá)到上述避免碰撞或掉落的情形。如美國專利第us7579803號發(fā)明專利案，其公開了一種用于免執(zhí)行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號之行走器作動系統(tǒng)及方法，是用來制約行走器在特定之空間中。該系統(tǒng)包括可攜帶障礙信號傳送器及可移動之行走器，其中可攜帶障礙信號傳送器主要沿一軸傳送信號，而在空間中產(chǎn)生虛擬障礙區(qū)域，此虛擬障礙區(qū)域?qū)梢苿拥男凶咂餍纬蔁o法跨越的阻擋，可移動的行走器一旦偵測到該障礙信號即執(zhí)行回避該障礙信號，在較佳實施例中，該障礙信號以紅外線的頻率發(fā)射，而且該行走器包括全方位的信號偵測器。一旦偵測到該障礙信號，該行走器回轉(zhuǎn)至由障礙回避算法選定之方向上，直到不再偵測到該障礙信號為止，以有效避免前述非預(yù)期的碰撞或掉落情形。但上述發(fā)明專利案的結(jié)構(gòu)中，由于可攜帶障礙信號傳送器在運作時，會持續(xù)不斷地對外發(fā)出軸傳送信號，致使其必須快速且大量的耗費能源，而在目前可攜帶障礙信號傳送器中，都是使用電池作為主要供應(yīng)電源，在這種現(xiàn)狀下，必須使用較大型的電池，由此會造成可攜帶障礙信號傳送器的體積無法避免的擴大，不利于配合整體室內(nèi)空間的利用規(guī)劃，且大量耗費能源也不符合經(jīng)濟效益。

鑒于可攜帶障礙信號傳送器具有上述缺點，因此，業(yè)者針對此問題進(jìn)行改善，如中國第cn102048499號專利公開案，其公開了移動行走器系統(tǒng)以及控制移動行走器系統(tǒng)的方法，其包括移動行走器和信標(biāo)機(相當(dāng)于前述的可攜帶障礙信號傳送器)，移動行走器在行進(jìn)區(qū)域中行進(jìn)時同時會發(fā)送信號；當(dāng)信標(biāo)機的遙控器接收模塊的視場(fieldofview，簡稱：fov)感測到移動行走器發(fā)送的信號時，以響應(yīng)信號的形式向移動行走器報告感測結(jié)果，用以引導(dǎo)移動行走器完成一個房間的打掃后，再引導(dǎo)移動行走器移動到另一房間進(jìn)行打掃。

在前述中國第cn102048499號專利公開案中，雖然解決了美國專利第us7579803號發(fā)明專利案的耗費電源的問題，但是卻衍生了另一個問題，信標(biāo)機所需的組件變得更多，將會提高生產(chǎn)的難度及增加了許多零件采購成本及組裝成本，似乎并未能夠有效地解決耗費電力的問題，因此，如何提供一個簡易的結(jié)構(gòu)組成，且能具有有效的節(jié)能效果的信標(biāo)機或可攜帶障礙信號傳送器，并在信標(biāo)機使用上較節(jié)省電力，乃是一件刻不容緩的課題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的信標(biāo)機及行走器的組件過多，也有過于耗電的問題，本發(fā)明的目的是提供一種可以根據(jù)虛擬墻裝置發(fā)出的虛擬墻信號而免執(zhí)行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號之行走器作動系統(tǒng)，利用結(jié)構(gòu)簡單并較省電的虛擬墻裝置來取代現(xiàn)有技術(shù)的信標(biāo)機或可攜帶障礙信號傳送器。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的：一種免執(zhí)行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號之行走器作動系統(tǒng)，其包括：

一虛擬墻裝置，擺設(shè)在一活動空間中，且在該活動空間內(nèi)的一預(yù)定接收范圍內(nèi)接收一障礙偵測信號，并在該預(yù)定接收范圍內(nèi)接收到該障礙偵測信號則發(fā)出一虛擬墻信號，通過該虛擬墻信號將該活動空間分隔成一第一活動區(qū)域與一第二活動區(qū)域，該虛擬墻裝置在該預(yù)定接收范圍內(nèi)未接收到該障礙偵測信號即關(guān)閉該虛擬墻信號；

一行走器，在該活動空間移動，并在行進(jìn)時發(fā)送該障礙偵測信號，及移動到該虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍時接收該虛擬墻信號，并根據(jù)該虛擬墻信號選擇地允許或禁止跨過該虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍，使該行走器被制約在第一活動區(qū)域與第二活動區(qū)域內(nèi)移動。

進(jìn)一步地，該虛擬墻裝置接收到該障礙偵測信號，該虛擬墻裝置將控制該行走器脫離該虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍的脫離命令調(diào)變成該虛擬墻信號。

進(jìn)一步地，該脫離命令為控制該行走器退后、轉(zhuǎn)向的其中之一或組合。

進(jìn)一步地，該虛擬墻裝置還包括身份識別數(shù)據(jù)及制約期間數(shù)據(jù)，該虛擬墻裝置將該脫離命令、該身份識別數(shù)據(jù)及該制約期間數(shù)據(jù)之組合調(diào)變成該虛擬墻信號，該制約期間資料為該行走器限制在該第二活動區(qū)域的移動的制約時間。

進(jìn)一步地，該行走器接收該虛擬墻信號，而自該虛擬墻信號中解調(diào)出該脫離命令、該身份識別資料及該制約期間資料，且該行走器設(shè)有一經(jīng)過記錄，該經(jīng)過記錄記錄該行走器是否已接收過身份識別數(shù)據(jù)以及該制約期間數(shù)據(jù)，該行走器從進(jìn)入到脫離該虛擬墻信號的范圍的任一時間起開始起算該制約時間，而當(dāng)該行走器接收到該虛擬墻信號，將有如下的作動：

第一作動：該行走器在第一活動區(qū)域移動，并接收到該虛擬墻信號，而從該經(jīng)過記錄確認(rèn)并未收過該身份識別數(shù)據(jù)，則拒絕執(zhí)行該脫離命令，直到跨過該虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍，并進(jìn)入第二活動區(qū)域中；

第二作動：該行走器在第二活動區(qū)域移動，并接收到該虛擬墻信號，而從該經(jīng)過記錄確認(rèn)已接收過該身份識別數(shù)據(jù)，且確認(rèn)該制約期間尚未結(jié)束，則執(zhí)行該脫離命令，限制該行走器該第二活動區(qū)域中移動；

第三作動：該行走器在第二活動區(qū)域移動，并接收到該虛擬墻信號，而從該經(jīng)過記錄確認(rèn)已接收過該身份識別數(shù)據(jù)，且確認(rèn)該制約期間已結(jié)束，則拒絕執(zhí)行該脫離命令，直到跨過該虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍，并進(jìn)入第一活動區(qū)域中；

第四作動：該行走器在第一活動區(qū)域移動，并接收到該虛擬墻信號，而從該經(jīng)過記錄確認(rèn)已接收過該身份識別數(shù)據(jù)，且確認(rèn)該制約期間已結(jié)束，則執(zhí)行該脫離命令，限制該行走器該第一活動區(qū)域中移動。

進(jìn)一步地，該虛擬墻裝置包括：

一擺放主體，擺放在該活動空間中；

一第一信號接收單元，設(shè)在該擺放主體，并接收該障礙偵測信號；

一虛擬墻信號發(fā)射單元，設(shè)在該擺放主體，并向該活動空間發(fā)出該虛擬墻信號或停止發(fā)出該虛擬墻信號；

一虛擬墻控制單元，設(shè)在該擺放主體，且連接該第一信號發(fā)射器及該虛擬墻信號發(fā)射器，并經(jīng)由該第一信號接收器接收該障礙偵測信號，再根據(jù)該障礙偵測信號，命令該虛擬墻信號發(fā)射器發(fā)出該虛擬墻信號。

進(jìn)一步地，該行走器包括：

一移動主體，在該活動空間內(nèi)移動；

一障礙偵測單元，設(shè)在該移動主體表面，并向該活動空間發(fā)出該障礙偵測信號，使該行走器在行進(jìn)中偵測在其周遭的障礙物；

一虛擬墻信號接收單元，設(shè)在該移動主體，并在該移動主體移動到該虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍時接收該虛擬墻信號；

一行走器控制單元，設(shè)在該移動主體，并連接該障礙偵測單元及該虛擬墻信號接收單元，且命令該障礙偵測單元在該移動主體移動時持續(xù)發(fā)出該障礙偵測信號；

其中，該行走器控制單元經(jīng)由該虛擬墻信號接收單元接收到該虛擬墻信號，該行走器控制單元將根據(jù)該虛擬墻信號的解調(diào)結(jié)果控制該移動主體允許或禁止跨過該虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍，進(jìn)而從第一活動區(qū)域移動到第二活動區(qū)域，或從第二活動區(qū)域移動到第一活動區(qū)域，或被限制在第一活動區(qū)域內(nèi)移動，或被限制在第二活動區(qū)域內(nèi)移動。

本發(fā)明還提供一種免執(zhí)行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號之行走器作動方法，應(yīng)用在虛擬墻裝置及行走器之間，該方法包括下列步驟：

該行走器在一活動空間內(nèi)行進(jìn)，并在行進(jìn)時發(fā)送一障礙偵測信號；

該虛擬墻裝置判斷是否在該活動空間的一預(yù)定接收范圍內(nèi)接收到該障礙偵測信號；

當(dāng)該虛擬墻裝置在該預(yù)定接收范圍內(nèi)接收到該障礙偵測信號時，該虛擬墻裝置在該活動空間發(fā)射出一虛擬墻信號，將該活動空間分隔成一第一活動區(qū)域及一第二活動區(qū)域；

該行走器判斷是否接收到該虛擬墻信號；

當(dāng)該行走器接收到該虛擬墻信號時，該行走器根據(jù)該虛擬墻信號選擇地允許或禁止跨過該虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍，使該行走器被制約在第一活動區(qū)域與第二活動區(qū)域內(nèi)移動。

進(jìn)一步地，該虛擬墻裝置接收到該障礙偵測信號，該虛擬墻裝置將控制該行走器脫離該虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍的脫離命令、身份識別數(shù)據(jù)及一制約期間數(shù)據(jù)之組合調(diào)變成該虛擬墻信號；

該行走器設(shè)有一經(jīng)過記錄，該經(jīng)過記錄記錄該行走器接收到該虛擬墻信號時是否已經(jīng)過該制約期間數(shù)據(jù)所默認(rèn)的一制約時間，以及記錄該行走器是否已接收過身份識別數(shù)據(jù)，當(dāng)該行走器接收到該虛擬墻信號時，該行走器依下列步驟進(jìn)行處理，而選擇地進(jìn)入或禁止跨過該虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍：

該行走器接收到該虛擬墻信號，判斷該經(jīng)過記錄是否接收過該身份識別數(shù)據(jù)；

當(dāng)該行走器判斷出該經(jīng)過記錄未接收過該身份識別資料，表示行走器正位于第一活動區(qū)域中，則拒絕執(zhí)行該脫離命令，直到跨過該虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍，并進(jìn)入第二活動區(qū)域中，且在該經(jīng)過記錄中記錄已接收過該身份識別數(shù)據(jù)；

當(dāng)該行走器在第二活動區(qū)域移動，并接收到該虛擬墻信號時，從該經(jīng)過記錄確認(rèn)已接收過該身份識別資料，此時再判斷是否該制約期間已經(jīng)結(jié)束；

當(dāng)該行走器在第二活動區(qū)域移動，并接收到該虛擬墻信號時，從該經(jīng)過記錄確認(rèn)已接收過該身份識別數(shù)據(jù)，且該制約期間尚未結(jié)束，則執(zhí)行該脫離命令，限制該行走器該第二活動區(qū)域中移動；

當(dāng)該行走器在第二活動區(qū)域移動，并接收到該虛擬墻信號，而從該經(jīng)過記錄確認(rèn)已接收過該身份識別數(shù)據(jù)，且確認(rèn)該制約期間已結(jié)束，則拒絕執(zhí)行該脫離命令，允許跨過該虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍，并進(jìn)入第一活動區(qū)域中；當(dāng)該行走器在第一活動區(qū)域移動，并接收到該虛擬墻信號，而從該經(jīng)過記錄確認(rèn)已接收過該身份識別數(shù)據(jù)，且確認(rèn)該制約期間已結(jié)束，則執(zhí)行該脫離命令，限制該行走器該第一活動區(qū)域中移動。

本發(fā)明所提供的技術(shù)特征與現(xiàn)有技術(shù)相互比較，可知，本發(fā)明至少具有如下優(yōu)點：

由于一般行走器原本就需要發(fā)出障礙偵測信號，用以回避障礙物，另外，行走器原本就有接收外部控制信號，根據(jù)控制信號進(jìn)行相對作動的功能，因此，行走器完全不需要增加新組件；

由于虛擬墻裝置只在偵測到障礙偵測信號后才會發(fā)出虛擬墻信號，因此，相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，相當(dāng)?shù)毓?jié)省電力。

虛擬墻裝置只需要偵測障礙偵測信號及發(fā)出虛擬墻信號即可限制行走器第一活動區(qū)域在第二活動區(qū)域的作動，因此，本發(fā)明的虛擬墻裝置也不需要太多的組件。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1和圖2是本發(fā)明實施例提供的免執(zhí)行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號之行走器作動方法的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3-圖6是本發(fā)明實施例提供的免執(zhí)行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號之行走器作動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是圖3的免執(zhí)行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號之行走器作動系統(tǒng)中的虛擬墻裝置及行走器的結(jié)構(gòu)示意圖。

主要組件符號說明

(1)虛擬墻裝置，(10)預(yù)定接收范圍，(12)預(yù)定發(fā)射范圍，(14)擺放主體，(16)第一信號接收單元，(18)虛擬墻信號發(fā)射單元,(19)虛擬墻控制單元，(2)行走器，(20)經(jīng)過記錄，(22)移動主體，(24)障礙偵測單元，(26)虛擬墻信號接收單元，(28)行走器控制單元，(3)活動空間，(30)第一活動區(qū)域，(32)第二活動區(qū)域，(s601～s607)步驟流程，(s701～s706)步驟流程。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合具體實施例，并參照附圖，對本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。

請參閱圖1，本發(fā)明實施例提供一種免執(zhí)行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號之行走器作動方法，應(yīng)用在虛擬墻裝置及行走器之間，其包括下列步驟：

(s601)行走器在一活動空間內(nèi)行進(jìn)，并在行進(jìn)時發(fā)送一障礙偵測信號；

(s602)虛擬墻裝置判斷是否在活動空間的一預(yù)定接收范圍內(nèi)接收到障礙偵測信號，若是進(jìn)行步驟(s603)，否則進(jìn)行步驟(s606)；

(s603)當(dāng)虛擬墻裝置在預(yù)定接收范圍內(nèi)接收到障礙偵測信號時，虛擬墻裝置在活動空間發(fā)射出一虛擬墻信號，將活動空間分隔成一第一活動區(qū)域及一第二活動區(qū)域；

(s604)行走器在行進(jìn)的同時判斷是否接收到虛擬墻信號，若是進(jìn)行步驟(s605)，否則進(jìn)行步驟(s601)；

(s605)當(dāng)行走器接收到虛擬墻信號時，行走器根據(jù)虛擬墻信號選擇地允許或禁止跨過虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍，令行走器被制約在第一活動區(qū)域與第二活動區(qū)域內(nèi)移動；

(s606)當(dāng)虛擬墻裝置在預(yù)定接收范圍內(nèi)未接收到障礙偵測信號時，虛擬墻裝置判斷是否已發(fā)射出虛擬墻信號，若是進(jìn)行步驟(s607)，否則進(jìn)行步驟(s602)；

(s607)當(dāng)虛擬墻裝置在預(yù)定接收范圍內(nèi)未接收到障礙偵測信號，且正發(fā)射出虛擬墻信號時，虛擬墻裝置停止發(fā)出虛擬墻信號，再進(jìn)行步驟(s601)；

在本發(fā)明中，當(dāng)虛擬墻裝置接收到障礙偵測信號時，虛擬墻裝置將控制行走器脫離虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍的脫離命令、身份識別數(shù)據(jù)及制約期間數(shù)據(jù)之組合調(diào)變成虛擬墻信號。行走器設(shè)有一經(jīng)過記錄，經(jīng)過記錄記錄行走器接收到虛擬墻信號時是否已經(jīng)過制約期間數(shù)據(jù)所默認(rèn)的一制約時間，以及記錄行走器是否已接收過身份識別數(shù)據(jù)。

請參閱圖2，當(dāng)行走器接收到虛擬墻信號時，行走器依下列步驟進(jìn)行處理，而選擇地進(jìn)入或禁止跨過虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍：

(s701)行走器接收到虛擬墻信號，判斷經(jīng)過記錄是否接收過身份識別數(shù)據(jù)，若是進(jìn)行步驟(s702)，否則進(jìn)行步驟(s703)；

(s702)當(dāng)行走器判斷出經(jīng)過記錄未接收過身份識別資料，表示行走器正位于第一活動區(qū)域中，則拒絕執(zhí)行脫離命令，直到跨過虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍，并進(jìn)入第二活動區(qū)域中，且在經(jīng)過記錄中記錄已接收過身份識別數(shù)據(jù)；

(s703)當(dāng)行走器在第二活動區(qū)域移動，并接收到虛擬墻信號時，從經(jīng)過記錄確認(rèn)已接收過身份識別資料，此時再判斷是否制約期間已經(jīng)結(jié)束，若是進(jìn)行步驟(s704)，否則進(jìn)行步驟(s705)；

(s704)當(dāng)行走器在第二活動區(qū)域移動，并接收到虛擬墻信號，而從經(jīng)過記錄確認(rèn)已接收過身份識別數(shù)據(jù)，且確認(rèn)制約期間已結(jié)束，則拒絕執(zhí)行脫離命令，允許跨過虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍，并進(jìn)入第一活動區(qū)域中，再進(jìn)行步驟(s706)；

(s705)當(dāng)行走器在第二活動區(qū)域移動，并接收到虛擬墻信號時，從經(jīng)過記錄確認(rèn)已接收過身份識別數(shù)據(jù)，且制約期間尚未結(jié)束，則執(zhí)行脫離命令，限制行走器第二活動區(qū)域中移動，再進(jìn)行步驟(s703)；

(s706)當(dāng)行走器在第一活動區(qū)域移動，并接收到虛擬墻信號，而從經(jīng)過記錄確認(rèn)已接收過身份識別數(shù)據(jù)，且確認(rèn)制約期間已結(jié)束，則執(zhí)行脫離命令，限制行走器第一活動區(qū)域中移動。

請參閱圖3，本發(fā)明實施例提供了一種免執(zhí)行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號之行走器作動系統(tǒng)，其包括一個虛擬墻裝置1及一個行走器2，其中，虛擬墻裝置1擺設(shè)在一活動空間3中，例如：擺放在室內(nèi)空間中的門框邊的地板上，或者是擺放在室內(nèi)空間中的門框邊的上緣處，且在活動空間3中以全向性或指向性的預(yù)定接收范圍10內(nèi)接收障礙偵測信號。當(dāng)虛擬墻裝置1在預(yù)定接收范圍10內(nèi)接收到障礙偵測信號時，即在預(yù)定發(fā)射范圍12內(nèi)發(fā)出一虛擬墻信號，通過虛擬墻信號將活動空間3虛擬分隔成一第一活動區(qū)域30與一第二活動區(qū)域32，虛擬墻裝置1在預(yù)定接收范圍10內(nèi)未接收到障礙偵測信號即關(guān)閉虛擬墻信號。而行走器2可為打掃行走器、服務(wù)行走器等，凡是可移動的行走器皆屬于本發(fā)明所稱的行走器。行走器2在活動空間3內(nèi)移動同時發(fā)送障礙偵測信號，且行走器2是以隨機移動模式、螺旋移動模式、s形移動模式或智能構(gòu)圖模式等任一種模式在活動空間內(nèi)移動。另外，行走器2移動到虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍12時，行走器2接收虛擬墻信號，并根據(jù)虛擬墻信號選擇地允許或禁止跨過虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍12，使行走器2被制約在第一活動區(qū)域30與第二活動區(qū)域32內(nèi)移動。在本發(fā)明中，虛擬墻裝置1接收到障礙偵測信號，虛擬墻裝置1將脫離命令調(diào)變成虛擬墻信號，脫離命令為控制行走器2的退后命令、轉(zhuǎn)向命令的其中之一或組合，通過控制行走器2脫離虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍12。更進(jìn)一步地，虛擬墻裝置1還包括身份識別數(shù)據(jù)及制約期間數(shù)據(jù)，其中身份識別數(shù)據(jù)為唯一的編碼數(shù)據(jù)，制約期間數(shù)據(jù)為行走器限制在第二活動區(qū)域的移動的制約時間，可以依據(jù)不同的第二區(qū)域的大小分別給予不同的制約時間，例如：7～10坪的房間制約時間30分鐘、小于7坪的房間制約時間20分鐘，虛擬設(shè)備上提供有設(shè)定制約時間的設(shè)定切換開關(guān)，以便使用者設(shè)定為大房間或小房間，虛擬墻裝置1將脫離命令、身份識別數(shù)據(jù)及制約期間數(shù)據(jù)之組合調(diào)變成虛擬墻信號。在本發(fā)明中，行走器2接收虛擬墻信號，而自虛擬墻信號中解調(diào)出脫離命令、身份識別數(shù)據(jù)及制約期間數(shù)據(jù)，且行走器2儲存一個經(jīng)過記錄20，經(jīng)過記錄20是記錄行走器2是否已接收過身份識別數(shù)據(jù)，以及制約期間數(shù)據(jù)，行走器2可以從進(jìn)入到脫離虛擬墻信號的范圍的任一時間起開始起算制約時間，制約時間的起算時點的一個實施例是行走器2脫離虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍12開始起算。

請同時參閱圖4至圖6，行走器2接收到虛擬墻信號，將有如下的作動：

1.第一作動：

行走器2在第一活動區(qū)域30移動，并接收到虛擬墻信號，而從虛擬墻信號中解調(diào)出脫離命令、身份識別數(shù)據(jù)及制約期間數(shù)據(jù)，再從經(jīng)過記錄20確認(rèn)是否曾記錄過相同的身份識別數(shù)據(jù)，當(dāng)行走器2未曾記錄過相同的身份識別數(shù)據(jù)，則拒絕執(zhí)行脫離命令，并允許跨入虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍12，而進(jìn)入第二活動區(qū)域32中；

2.第二作動：

行走器2在第二活動區(qū)域32移動，并接收到虛擬墻信號，而從虛擬墻信號中解調(diào)出脫離命令、身份識別數(shù)據(jù)及制約期間數(shù)據(jù)，再由經(jīng)過記錄20確認(rèn)已接收過身份識別數(shù)據(jù)，但尚未到達(dá)制約期間，則執(zhí)行脫離命令，即可在制約期間內(nèi)限制行走器2僅在第二活動區(qū)域32中移動；

3.第三作動：

行走器在第二活動區(qū)域32移動，并接收到虛擬墻信號，而從虛擬墻信號中解調(diào)出脫離命令、身份識別數(shù)據(jù)及制約期間數(shù)據(jù)，再由經(jīng)過記錄20確認(rèn)已接收過身份識別數(shù)據(jù)，且確認(rèn)制約期間已結(jié)束，則拒絕執(zhí)行脫離命令，而跨過虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍12，并進(jìn)入第一活動區(qū)域30中；

4.第四作動：

行走器2在第一活動區(qū)域30移動，并接收到虛擬墻信號，而從虛擬墻信號中解調(diào)出脫離命令、身份識別數(shù)據(jù)及制約期間數(shù)據(jù)，再從經(jīng)過記錄20確認(rèn)已接收過身份識別數(shù)據(jù)且制約期間已結(jié)束，則執(zhí)行脫離命令，用以限制行走器2在第一活動區(qū)域30內(nèi)移動。

在本發(fā)明中，請參閱圖7，虛擬墻裝置1包括擺放主體14、第一信號接收單元16、虛擬墻信號發(fā)射單元18及虛擬墻控制單元19，其中擺放主體14被擺放在活動空間30中。第一信號接收單元16設(shè)在擺放主體內(nèi)，并用于接收障礙偵測信號。虛擬墻信號發(fā)射單元18也設(shè)在擺放主體14內(nèi)，用于向活動空間3發(fā)出虛擬墻信號或停止發(fā)出虛擬墻信號。虛擬墻控制單元19設(shè)在擺放主體中，且連接第一信號發(fā)射器16及虛擬墻信號發(fā)射器18，虛擬墻控制單元19經(jīng)由第一信號接收器19接收障礙偵測信號，以根據(jù)障礙偵測信號命令虛擬墻信號發(fā)射器18發(fā)出虛擬墻信號。其中虛擬墻控制單元19在接收到障礙偵測信號后，將脫離命令、身份識別數(shù)據(jù)及制約期間數(shù)據(jù)傳送給虛擬墻信號發(fā)射器19，虛擬墻信號發(fā)射器19將脫離命令、身份識別數(shù)據(jù)及制約期間數(shù)據(jù)調(diào)變成虛擬墻信號。

在本發(fā)明中，請再次參閱圖7，行走器2包括移動主體22、障礙偵測單元24、虛擬墻信號接收單元26及行走器控制單元28。其中移動主體22在活動空間3內(nèi)移動，障礙偵測單元24設(shè)在移動主體22表面，并向外發(fā)出障礙偵測信號，令行走器2在行進(jìn)中偵測在其周遭的障礙物。虛擬墻信號接收單元26設(shè)在移動主體22內(nèi)，并用于接收虛擬墻信號，并從虛擬墻信號解調(diào)出脫離命令、身份識別數(shù)據(jù)及制約期間數(shù)據(jù)。行走器控制單元28設(shè)在移動主體22內(nèi)，并連接障礙偵測單元24及虛擬墻信號接收單元26，且命令障礙偵測單元24在移動主體移動時持續(xù)發(fā)出障礙偵測信號。另外，行走器控制單元28經(jīng)由虛擬墻信號接收單元26接收虛擬墻信號，并根據(jù)虛擬墻信號的解調(diào)出的脫離命令、身份識別數(shù)據(jù)及制約期間數(shù)據(jù)，用以決定允許或禁止移動主體22跨過虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍，進(jìn)而從第一活動區(qū)域30移動到第二活動區(qū)域32，或從第二活動區(qū)域32移動到第一活動區(qū)域30，或被限制在第一活動區(qū)域30內(nèi)移動，或被限制在第二活動區(qū)域32內(nèi)移動。

綜上所述，本發(fā)明行走器接受直接簡單脫離命令，并不需要進(jìn)行任何的算法，用來回避虛擬信號，解決了美國專利第us7579803號發(fā)明專利案在遭遇到障礙信號需要執(zhí)行算法操控行走器來回避障礙信號的問題。而且行走器幾乎沒有增加任何新的組件，即可完成本發(fā)明，大大地降低了生產(chǎn)成本。

本發(fā)明的虛擬墻裝置只在收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號，解決了美國專利第us7579803號發(fā)明專利案不斷發(fā)出障礙信號之問題，達(dá)到節(jié)省電力的功效。另外，本發(fā)明的虛擬墻裝置只需要較少的組件，即可達(dá)成中國第cn102048499號專利公開案引導(dǎo)移動行走器完成一個房間的打掃后，再引導(dǎo)移動行走器移動到另一房間進(jìn)行打掃的目的。此外，本發(fā)明的虛擬墻裝置并不要不斷地響應(yīng)行走器響應(yīng)信號，相對于中國第cn102048499號專利公開案更省電。假設(shè)有活動空間放置有多個本發(fā)明的虛擬墻裝置，即可將活動空間虛擬分隔成多個活動區(qū)域，只要各虛擬墻裝置的分別設(shè)置唯一的身份識別數(shù)據(jù)以及設(shè)置各自的制約期間數(shù)據(jù)，則制約行走器在各活動區(qū)域內(nèi)的移動時間，這是現(xiàn)有技術(shù)所未具有、也無法預(yù)期的功效。

所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：以上任何實施例的討論僅為示例性的，并非旨在暗示本公開的范圍(包括權(quán)利要求)被限于這些例子；在本發(fā)明的思路下，以上實施例或者不同實施例中的技術(shù)特征之間也可以進(jìn)行組合，并存在如上所述的本發(fā)明的不同方面的許多其它變化，為了簡明它們沒有在細(xì)節(jié)中提供。因此，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何省略、修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。