技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種基于深度增強學(xué)習(xí)的家用掃地機器人的設(shè)計方法，步驟如下：1，通過激光雷達采集掃地機器人周圍的房間水平剖面的原始圖像，將原始數(shù)據(jù)通過無線串口回傳給計算機；2，對原始數(shù)據(jù)進行SLAM，完成對掃地機器人的實時定位與對房間的地圖構(gòu)圖，之后進行處理，生成168×168的二維數(shù)組；3，建立CNN+LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；4，對掃地機器人進行訓(xùn)練，根據(jù)其運動是否滿足預(yù)期要求，對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)給出相應(yīng)的回報，以此來更改神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)；經(jīng)過訓(xùn)練后便能夠進行自主決策；通過以上步驟，掃地機器人能夠在陌生場景中，在較短的時間內(nèi)找到目標(biāo)物體，同時能躲避障礙，自行規(guī)劃路徑，以該方法設(shè)計的掃地機器人具有一定的通用性和任務(wù)遷移性。

技術(shù)研發(fā)人員：王昊臣;孔祥龍;宋宇航;張玉璽;劉旭輝;張子璇
受保護的技術(shù)使用者：北京航空航天大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.27
技術(shù)公布日：2017.08.25