本申請(qǐng)涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于控制無人車的方法、裝置及服務(wù)器。

背景技術(shù)：

汽車拓展了人們出行的范圍，給人們的出行帶來了便利，提高了人們的生活質(zhì)量。隨著科技的發(fā)展和進(jìn)步，無人駕駛車輛能夠獲取比有人駕駛的汽車更多的行駛信息，具備更高的安全性，成為未來汽車發(fā)展的一個(gè)重要趨勢(shì)。無人駕駛車輛采用機(jī)器人操作系統(tǒng)進(jìn)行信息傳輸，并依靠人工智能、視覺計(jì)算、視頻攝像頭、雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)和定位系統(tǒng)協(xié)同合作，讓無人駕駛車輛可以在沒有任何協(xié)助的情況下，自動(dòng)安全地行駛。其中，定位系統(tǒng)可以是gps(globalpositioningsystem，全球定位系統(tǒng))、bds(beidounavigationsatellitesystem，中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng))、伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(galileosatellitenavigationsystem)、glonass(globalnavigationsatellitesystem，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))或其他可以定位的系統(tǒng)。

無人駕駛車輛主要依靠定位信號(hào)確定無人駕駛車輛的位置，進(jìn)而控制無人駕駛車輛的行駛。當(dāng)定位信號(hào)不準(zhǔn)或無定位信號(hào)時(shí)，無人駕駛車輛無法進(jìn)行定位操作，大大降低了控制無人駕駛車輛的精確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)的目的在于提出了用于控制無人車的方法、裝置及服務(wù)器，來解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問題。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于控制無人車的方法，該方法包括：當(dāng)監(jiān)測(cè)到隧道時(shí)，獲取上述隧道的隧道信息；通過定位信號(hào)和上述隧道信息確定上述無人車的入口位置；將上述入口位置設(shè)置為起始位置，執(zhí)行如下監(jiān)測(cè)步驟：監(jiān)測(cè)起始位置處上述無人車與上述隧道的內(nèi)壁的距離信息；獲取上述無人車當(dāng)前的行駛速度信息和行駛方向信息，并通過上述行駛速度信息、行駛方向信息和起始位置計(jì)算上述無人車在上述隧道內(nèi)的行駛線路；通過上述隧道信息、行駛線路和距離信息，確定上述無人車的當(dāng)前位置；若在上述當(dāng)前位置處檢測(cè)到的距離信息超出設(shè)定閾值、且能接收到定位信號(hào)，則通過定位信號(hào)確定上述無人車的當(dāng)前位置信息；若在上述當(dāng)前位置處檢測(cè)到的距離信息在上述設(shè)定閾值內(nèi)，則基于上述當(dāng)前位置控制上述無人車在上述隧道內(nèi)行駛，并將上述當(dāng)前位置設(shè)置為起始位置，繼續(xù)執(zhí)行上述監(jiān)測(cè)步驟。

在一些實(shí)施例中，上述隧道信息包括隧道的地圖和隧道的三維坐標(biāo)系；以及，通過定位信號(hào)和上述隧道信息確定上述無人車的入口位置包括：通過上述定位信號(hào)確定上述無人車在上述隧道的三維坐標(biāo)系上的三維坐標(biāo)，通過上述三維坐標(biāo)在上述隧道的地圖上的位置確定無人車進(jìn)入隧道時(shí)的入口位置。

在一些實(shí)施例中，上述通過上述行駛速度信息、行駛方向信息和起始位置計(jì)算上述無人車在上述隧道內(nèi)的行駛線路包括：基于上述行駛速度信息和行駛方向信息，計(jì)算上述無人車的預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向；根據(jù)上述預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向確定設(shè)定時(shí)間內(nèi)上述無人車在上述隧道的地圖上的預(yù)測(cè)距離；通過起始位置和上述預(yù)測(cè)距離計(jì)算上述無人車在上述隧道內(nèi)的行駛線路。

在一些實(shí)施例中，上述基于上述行駛速度信息和行駛方向信息，計(jì)算上述無人車的預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向包括：分別采集上述行駛速度信息和行駛方向信息的樣本信息得到行駛速度樣本信息和行駛方向樣本信息；根據(jù)上述行駛速度樣本信息和行駛方向樣本信息計(jì)算設(shè)定時(shí)刻的預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向。

在一些實(shí)施例中，上述通過起始位置和上述預(yù)測(cè)距離計(jì)算上述無人車在上述隧道內(nèi)的行駛線路包括：根據(jù)起始位置和預(yù)測(cè)距離計(jì)算預(yù)測(cè)位置；對(duì)起始位置和預(yù)測(cè)位置進(jìn)行擬合得到行駛線路。

在一些實(shí)施例中，上述隧道信息還包括隧道長(zhǎng)度信息和隧道寬度信息；以及，上述通過上述隧道信息、行駛線路和距離信息，確定上述無人車的當(dāng)前位置包括：通過上述距離信息對(duì)行駛線路進(jìn)行校正，通過上述隧道長(zhǎng)度信息、隧道寬度信息和校正后的行駛線路確定上述無人車的當(dāng)前位置。

第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于控制無人車的裝置，上述裝置包括：隧道信息獲取單元，用于在監(jiān)測(cè)到隧道時(shí)，獲取上述隧道的隧道信息；入口位置確定單元，用于通過定位信號(hào)和上述隧道信息確定上述無人車的入口位置；執(zhí)行單元，用于將上述入口位置設(shè)置為起始位置，執(zhí)行如下監(jiān)測(cè)步驟：監(jiān)測(cè)起始位置處上述無人車與上述隧道的內(nèi)壁的距離信息；獲取上述無人車當(dāng)前的行駛速度信息和行駛方向信息，并通過上述行駛速度信息、行駛方向信息和起始位置計(jì)算上述無人車在上述隧道內(nèi)的行駛線路；通過上述隧道信息、行駛線路和距離信息，確定上述無人車的當(dāng)前位置；若在上述當(dāng)前位置處檢測(cè)到的距離信息超出設(shè)定閾值、且能接收到定位信號(hào)，則通過定位信號(hào)確定上述無人車的當(dāng)前位置信息；控制單元，用于在上述當(dāng)前位置處檢測(cè)到的距離信息在上述設(shè)定閾值內(nèi)時(shí)，則基于上述當(dāng)前位置控制上述無人車在上述隧道內(nèi)行駛，并將上述當(dāng)前位置設(shè)置為起始位置，繼續(xù)執(zhí)行上述監(jiān)測(cè)步驟。

在一些實(shí)施例中，上述隧道信息包括隧道的地圖和隧道的三維坐標(biāo)系；以及，入口位置確定單元還包括：通過上述定位信號(hào)確定上述無人車在上述隧道的三維坐標(biāo)系上的三維坐標(biāo)，通過上述三維坐標(biāo)在上述隧道的地圖上的位置確定無人車進(jìn)入隧道時(shí)的入口位置。

在一些實(shí)施例中，上述執(zhí)行單元包括：預(yù)測(cè)信息計(jì)算子單元，用于基于上述行駛速度信息和行駛方向信息，計(jì)算上述無人車的預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向；預(yù)測(cè)距離確定子單元，用于根據(jù)上述預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向確定設(shè)定時(shí)間內(nèi)上述無人車在上述隧道的地圖上的預(yù)測(cè)距離；行駛線路計(jì)算子單元，用于通過起始位置和上述預(yù)測(cè)距離計(jì)算上述無人車在上述隧道內(nèi)的行駛線路。

在一些實(shí)施例中，上述預(yù)測(cè)信息計(jì)算子單元包括：樣本信息獲取模塊，用于分別采集上述行駛速度信息和行駛方向信息的樣本信息得到行駛速度樣本信息和行駛方向樣本信息；預(yù)測(cè)信息計(jì)算模塊，用于根據(jù)上述行駛速度樣本信息和行駛方向樣本信息計(jì)算設(shè)定時(shí)刻的預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向。

在一些實(shí)施例中，上述行駛線路計(jì)算子單元包括：預(yù)測(cè)位置計(jì)算模塊，用于根據(jù)起始位置和預(yù)測(cè)距離計(jì)算預(yù)測(cè)位置；擬合模塊，用于對(duì)起始位置和預(yù)測(cè)位置進(jìn)行擬合得到行駛線路。

在一些實(shí)施例中，上述隧道信息還包括隧道長(zhǎng)度信息和隧道寬度信息；以及，上述執(zhí)行單元包括：通過上述距離信息對(duì)行駛線路進(jìn)行校正，通過上述隧道長(zhǎng)度信息、隧道寬度信息和校正后的行駛線路確定上述無人車的當(dāng)前位置。

第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N服務(wù)器，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)上述一個(gè)或多個(gè)程序被上述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得上述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行上述第一方面的用于控制無人車的方法。

第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面的用于控制無人車的方法。

本申請(qǐng)?zhí)峁┑挠糜诳刂茻o人車的方法、裝置及服務(wù)器，在監(jiān)測(cè)到隧道時(shí)，獲取隧道信息，并確定無人車的入口位置。之后，以入口位置作為起始位置，循環(huán)執(zhí)行監(jiān)測(cè)步驟，使得無人車能夠根據(jù)無人車與隧道的內(nèi)壁的距離信息、行駛速度信息和行駛方向信息確定無人車在隧道內(nèi)的行駛線路，進(jìn)而確定無人車在隧道內(nèi)的當(dāng)前位置，實(shí)現(xiàn)了在沒有定位信號(hào)的情況下對(duì)無人車的準(zhǔn)確定位?；诋?dāng)前位置對(duì)無人車進(jìn)行控制，使得無人車在沒有定位信號(hào)的情況下也能自動(dòng)行駛。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1是本申請(qǐng)可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本申請(qǐng)的用于控制無人車的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖3a是根據(jù)本申請(qǐng)的用于控制無人車的方法的一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景的示意圖；

圖3b是對(duì)應(yīng)圖3a的行駛軌跡示意圖；

圖4a是根據(jù)本申請(qǐng)的用于控制無人車的方法的另一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景的示意圖；

圖4b是對(duì)應(yīng)圖4a的行駛軌跡示意圖；

圖5是根據(jù)本申請(qǐng)的用于控制無人車的裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是適于用來實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的終端設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請(qǐng)。

圖1示出了可以應(yīng)用本申請(qǐng)的用于控制無人車的方法或用于控制無人車的裝置的實(shí)施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。

如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括無人駕駛車輛101、102、103和定位設(shè)備104。

無人駕駛車輛101、102、103可以搜索定位設(shè)備104，并接收定位設(shè)備104的定位信號(hào)。無人駕駛車輛101、102、103上可以安裝有各種定位器件和傳感器，例如gps器件、距離傳感器等。

無人駕駛車輛101、102、103可以是具有多個(gè)數(shù)據(jù)采集單元和數(shù)據(jù)處理單元的各種車輛，包括但不限于電動(dòng)汽車、油電混合汽車和內(nèi)燃機(jī)汽車等等。

定位設(shè)備104可以是提供定位信號(hào)的設(shè)備，例如接收無人駕駛車輛101、102、103發(fā)來的獲取gps信號(hào)的請(qǐng)求，根據(jù)該請(qǐng)求確定無人駕駛車輛101、102、103的gps信號(hào)，并向無人駕駛車輛101、102、103發(fā)送gps信號(hào)，以便無人駕駛車輛101、102、103根據(jù)gps信號(hào)進(jìn)行定位。

需要說明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的用于控制無人車的方法可以由無人駕駛車輛101、102、103單獨(dú)執(zhí)行，或者也可以由無人駕駛車輛101、102、103和定位設(shè)備104共同執(zhí)行。一般情況下，用于控制無人車的方法由無人駕駛車輛101、102、103執(zhí)行。相應(yīng)地，用于控制無人車的裝置可以設(shè)置于無人駕駛車輛101、102、103中。

應(yīng)該理解，圖1中的無人駕駛車輛和定位設(shè)備的數(shù)目?jī)H僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的無人駕駛車輛和定位設(shè)備。

繼續(xù)參考圖2，示出了根據(jù)本申請(qǐng)的用于控制無人車的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程200。該用于控制無人車的方法，包括以下步驟：

步驟201，當(dāng)監(jiān)測(cè)到隧道時(shí)，獲取上述隧道的隧道信息。

在本實(shí)施例中，用于控制無人車的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的無人駕駛車輛(即無人車)101、102、103)可以通過有線連接方式或者無線連接方式獲取隧道信息。其中，隧道信息可以包括隧道在電子地圖上的信息、隧道的坐標(biāo)信息等。

無人駕駛車輛101、102、103可以獲取到電子地圖，并根據(jù)定位設(shè)備104發(fā)來的gps信號(hào)確定無人駕駛車輛101、102、103在電子地圖上的位置，進(jìn)而控制無人駕駛車輛101、102、103自動(dòng)行駛。

定位設(shè)備104發(fā)送的gps信號(hào)需要無人駕駛車輛101、102、103在露天的情況下接收。無人駕駛車輛101、102、103行駛在隧道等無法接收gps信號(hào)的行駛環(huán)境下時(shí)，需要根據(jù)行駛環(huán)境自身的特性來控制無人駕駛車輛101、102、103自動(dòng)行駛。當(dāng)在電子地圖上監(jiān)測(cè)到隧道時(shí)，可以首先通過電子地圖獲取到隧道信息。

步驟202，通過定位信號(hào)和上述隧道信息確定上述無人車的入口位置。

無人駕駛車輛101、102、103在進(jìn)入隧道前，可以通過gps信號(hào)和隧道信息確定無人駕駛車輛101、102、103進(jìn)入隧道的入口位置。例如，隧道包括方向相反的兩條車道，且gps信號(hào)可以確定無人駕駛車輛101、102、103進(jìn)入隧道的方向，則可以確定無人駕駛車輛101、102、103進(jìn)入隧道時(shí)的入口位置。入口位置還可以在無人駕駛車輛101、102、103進(jìn)入隧道的時(shí)刻確定，得到的入口位置的精度也更高。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述隧道信息包括隧道的地圖和隧道的三維坐標(biāo)系；以及，通過定位信號(hào)和上述隧道信息確定上述無人車的入口位置可以包括：通過上述定位信號(hào)確定上述無人車在上述隧道的三維坐標(biāo)系上的三維坐標(biāo)，通過上述三維坐標(biāo)在上述隧道的地圖上的位置確定人車進(jìn)入隧道時(shí)的入口位置。

隧道信息可以包括隧道的地圖和隧道的三維坐標(biāo)系。其中，隧道的地圖可以包括隧道內(nèi)的車道信息、隧道的形狀信息等；隧道的三維坐標(biāo)系用于確定隧道內(nèi)某點(diǎn)的三維坐標(biāo)，以便無人駕駛車輛101、102、103在隧道的地圖上定位。三維坐標(biāo)系可以是三維的世界坐標(biāo)系。

以是否能夠接收gps信號(hào)為標(biāo)準(zhǔn)，隧道地圖和電子地圖上除隧道以外的地圖可以視為兩類地圖。無人駕駛車輛101、102、103進(jìn)入隧道時(shí)，可以認(rèn)為無人駕駛車輛101、102、103從一類地圖進(jìn)入了另一類地圖。

gps信號(hào)可以確定無人駕駛車輛101、102、103在沒有進(jìn)入隧道時(shí)的電子地圖上的位置；隧道的三維坐標(biāo)系可以根據(jù)無人駕駛車輛101、102、103的gps信號(hào)確定無人駕駛車輛101、102、103在三維坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)。之后，通過無人駕駛車輛101、102、103在三維坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)在隧道的地圖上的位置可以確定無人駕駛車輛101、102、103在進(jìn)入隧道時(shí)的入口位置。入口位置可以認(rèn)為是無人駕駛車輛101、102、103在上述兩類地圖上的交匯點(diǎn)。

步驟203，將上述入口位置設(shè)置為起始位置，執(zhí)行如下監(jiān)測(cè)步驟：監(jiān)測(cè)起始位置處上述無人車與上述隧道的內(nèi)壁的距離信息；獲取上述無人車當(dāng)前的行駛速度信息和行駛方向信息，并通過上述行駛速度信息、行駛方向信息和起始位置計(jì)算上述無人車在上述隧道內(nèi)的行駛線路；通過上述隧道信息、行駛線路和距離信息，確定上述無人車的當(dāng)前位置；若在上述當(dāng)前位置處檢測(cè)到的距離信息超出設(shè)定閾值、且能接收到定位信號(hào)，則通過定位信號(hào)確定上述無人車的當(dāng)前位置信息。

無人駕駛車輛101、102、103進(jìn)而隧道后，無法接收定位設(shè)備104發(fā)來的gps信號(hào)。此時(shí)，需要通過無人駕駛車輛101、102、103的各種傳感器確定無人駕駛車輛101、102、103的位置。傳感器主要用于測(cè)量距離信息，結(jié)合隧道信息，可以確定無人駕駛車輛101、102、103在隧道內(nèi)的位置。由于隧道不具有統(tǒng)一的寬度、高度、線路等指標(biāo)，并且沒有g(shù)ps信號(hào)作為引導(dǎo)，所以，可以將入口位置設(shè)置為起始位置。通過傳感器，無人駕駛車輛101、102、103可以在隧道內(nèi)實(shí)時(shí)獲取無人駕駛車輛101、102、103與隧道內(nèi)壁的距離信息，并根據(jù)無人駕駛車輛101、102、103當(dāng)前的行駛速度信息和行駛方向信息，計(jì)算出無人駕駛車輛101、102、103的行駛線路。再結(jié)合隧道信息，確定無人車的當(dāng)前位置。然后在當(dāng)前位置的基礎(chǔ)上再檢測(cè)無人駕駛車輛101、102、103與隧道的內(nèi)壁的距離信息，直到確定下一個(gè)無人車的當(dāng)前位置。

通常，隧道內(nèi)壁之間的距離變化不大，無人駕駛車輛101、102、103測(cè)量到的距離信息也不會(huì)出現(xiàn)異常變化。如果檢測(cè)到距離信息出現(xiàn)了異常變化，通常是隧道內(nèi)有彎道或無人駕駛車輛101、102、103駛出了隧道。為了避免無人駕駛車輛101、102、103駛出隧道后又緊鄰狹窄通道的情況，保險(xiǎn)起見，還要查看此時(shí)能否接收到gps信號(hào)。如果沒有檢測(cè)到gps信號(hào)，則說明無人駕駛車輛101、102、103仍然在隧道內(nèi)，只是隧道內(nèi)壁之間的距離發(fā)生了變化(如在隧道內(nèi)的彎道處)；如果檢測(cè)到了gps信號(hào)，則此時(shí)無人駕駛車輛101、102、103可能駛出了隧道。這時(shí)，就可以通過gps信號(hào)來確定無人車的當(dāng)前位置信息。其中，上述設(shè)定閾值的具體取值視實(shí)際情況而定。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述通過上述行駛速度信息、行駛方向信息和起始位置計(jì)算上述無人車在上述隧道內(nèi)的行駛線路可以包括以下步驟：

第一步，基于上述行駛速度信息和行駛方向信息，計(jì)算上述無人車的預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向。

通常情況下，無人駕駛車輛101、102、103在行駛過程中，行駛速度和行駛方向的不會(huì)突然變化。對(duì)應(yīng)的，行駛速度信息和行駛方向信息也不會(huì)變化太大。因此，可以根據(jù)當(dāng)前的行駛速度信息和行駛方向信息計(jì)算出一定時(shí)間內(nèi)的預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向。預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向可以通過預(yù)測(cè)控制方法等方法求得，此處不再一一贅述。

第二步，根據(jù)上述預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向確定設(shè)定時(shí)間內(nèi)上述無人車在上述隧道的地圖上的預(yù)測(cè)距離。

在計(jì)算預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向時(shí)，假定預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向不發(fā)生變化。因此，可以在設(shè)定時(shí)間內(nèi)設(shè)置多個(gè)時(shí)間點(diǎn)，每個(gè)時(shí)間點(diǎn)都對(duì)應(yīng)一組預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向，也就能確定無人駕駛車輛101、102、103在隧道地圖上的預(yù)測(cè)距離。

第三步，通過起始位置和上述預(yù)測(cè)距離計(jì)算上述無人車在上述隧道內(nèi)的行駛線路。

得到預(yù)測(cè)距離后，結(jié)合起始位置和預(yù)測(cè)行駛方向可以確定無人駕駛車輛101、102、103在隧道內(nèi)的行駛線路。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述基于上述行駛速度信息和行駛方向信息，計(jì)算上述無人車的預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向可以包括以下步驟：

第一步，分別采集上述行駛速度信息和行駛方向信息的樣本信息得到行駛速度樣本信息和行駛方向樣本信息。

行駛過程中，無人駕駛車輛101、102、103的行駛速度信息和行駛方向信息具有時(shí)間屬性。例如，行駛速度信息和行駛方向信息可以通過由時(shí)間軸和速度軸構(gòu)建的坐標(biāo)系里的曲線表示。在曲線的每個(gè)點(diǎn)上設(shè)置方向標(biāo)識(shí)，如此，這條曲線上的每個(gè)點(diǎn)就具有3個(gè)變量：時(shí)間、速度和方向。還將行駛速度信息和行駛方向信息分別通過兩個(gè)坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)識(shí)，或用其他的方式記錄行駛速度信息和行駛方向信息，此處不再一一贅述。

以一定的時(shí)間間隔在這條曲線上采集數(shù)據(jù)，可以得到行駛速度樣本信息和行駛方向樣本信息。

第二步，根據(jù)上述行駛速度樣本信息和行駛方向樣本信息計(jì)算設(shè)定時(shí)刻的預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向。

獲取到行駛速度樣本信息和行駛方向樣本信息后，通過行駛速度樣本信息和行駛方向樣本信息確定行駛速度和行駛方向的變化趨勢(shì)。例如，在上述的由時(shí)間軸和速度軸構(gòu)建的坐標(biāo)系里，將上述曲線按照行駛速度樣本信息和行駛方向樣本信息各自的變化趨勢(shì)進(jìn)行延長(zhǎng)，可以得到預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向。在預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向上設(shè)置時(shí)間點(diǎn)，可以得到設(shè)定時(shí)刻的預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述通過起始位置和上述預(yù)測(cè)距離計(jì)算上述無人車在上述隧道內(nèi)的行駛線路可以包括以下步驟：

第一步，根據(jù)起始位置和預(yù)測(cè)距離計(jì)算預(yù)測(cè)位置。

得到預(yù)測(cè)距離后，基于預(yù)測(cè)行駛方向和起始位置，可以計(jì)算得到預(yù)測(cè)位置。例如，預(yù)測(cè)距離為10米，以起始位置為原點(diǎn)，10米為半徑可以得到一個(gè)圓。之后，通過預(yù)測(cè)行駛方向可以確定這個(gè)圓上的一個(gè)點(diǎn)，這個(gè)點(diǎn)就是預(yù)測(cè)位置。

第二步，對(duì)起始位置和預(yù)測(cè)位置進(jìn)行擬合得到行駛線路。

實(shí)際中，行駛速度樣本信息和行駛方向樣本信息通常是多個(gè)的，相應(yīng)的可以得到多個(gè)預(yù)測(cè)位置。將起始位置和預(yù)測(cè)位置連接起來可以得到由多條線段構(gòu)成的一條折線。折線用于表征各個(gè)預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向的變化趨勢(shì)。因此，可以對(duì)該折線進(jìn)行擬合，將折線擬合成一條平滑的曲線，即行駛線路。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述隧道信息還可以包括隧道長(zhǎng)度信息和隧道寬度信息；以及，上述通過上述隧道信息、行駛線路和距離信息，確定上述無人車的當(dāng)前位置可以包括：通過上述距離信息對(duì)行駛線路進(jìn)行校正；之后，再通過上述隧道長(zhǎng)度信息、隧道寬度信息和校正后的行駛線路確定上述無人車的當(dāng)前位置。

而上述得到的無人駕駛車輛101、102、103在隧道內(nèi)的行駛線路是基于無人駕駛車輛101、102、103的歷史行駛信息得到，是基于歷史行駛信息做出的預(yù)判。但隧道內(nèi)的行車線路可以是直道，也可以是彎道，還可以是直道和彎道的混合線路。如果再考慮紅綠燈以及人行道等因素，單靠無人駕駛車輛101、102、103在隧道內(nèi)的行駛線路對(duì)無人駕駛車輛101、102、103進(jìn)行控制容易出現(xiàn)較大的誤差。

因此，得到無人駕駛車輛101、102、103在隧道內(nèi)的行駛線路后，還需要對(duì)該行駛線路進(jìn)行校正。本申請(qǐng)的隧道信息還可以包括隧道長(zhǎng)度信息和隧道寬度信息。首先通過無人駕駛車輛101、102、103與隧道的內(nèi)壁之間的距離信息對(duì)行駛線路進(jìn)行校正。例如，無人駕駛車輛101、102、103行駛在直道上，前方有彎道，而此時(shí)的行駛線路是基于直道的歷史行駛信息得到的。如果直接按照行駛線路前進(jìn)，則必然出現(xiàn)對(duì)無人駕駛車輛101、102、103的錯(cuò)誤控制。因此，可以通過上述的距離信息對(duì)行駛線路進(jìn)行校正。例如，當(dāng)通過距離信息確定行駛線路與隧道的內(nèi)壁之間的距離大于設(shè)定值時(shí)，可以認(rèn)為無人駕駛車輛101、102、103離隧道的內(nèi)壁足夠遠(yuǎn)；否則，則認(rèn)為無人駕駛車輛101、102、103離隧道的內(nèi)壁太近?；诰嚯x信息對(duì)行駛線路校正，使得行駛線路遠(yuǎn)離隧道的內(nèi)壁。

通過距離信息對(duì)行駛線路校正只是對(duì)行駛線路的定性校正。為了提高對(duì)行駛線路的校正精度，可以通過隧道長(zhǎng)度信息和隧道寬度信息對(duì)行駛線路進(jìn)行進(jìn)一步的校正。例如，隧道中的某一直道路段的長(zhǎng)度是600米，寬度是20米。之后的一個(gè)彎道路段的長(zhǎng)度是100米，寬度是20米。則無人駕駛車輛101、102、103在由該直道路段行駛到彎道路段時(shí)，檢測(cè)到的距離信息就會(huì)發(fā)生變化，并且通過直道路段的長(zhǎng)度信息可以知道無人駕駛車輛101、102、103馬上要進(jìn)入彎道路段。此時(shí)，行駛線路在通過距離信息校正后，再通過彎道路段的長(zhǎng)度和寬度對(duì)行駛線路進(jìn)行修正，使得行駛線路符合彎道的行車路線。最后再根據(jù)此時(shí)的行駛線路確定無人駕駛車輛101、102、103的當(dāng)前位置。

步驟204，若在上述當(dāng)前位置處檢測(cè)到的距離信息在上述設(shè)定閾值內(nèi)，則基于上述當(dāng)前位置控制上述無人車在上述隧道內(nèi)行駛，并將上述當(dāng)前位置設(shè)置為起始位置，繼續(xù)執(zhí)行上述監(jiān)測(cè)步驟。

如果在當(dāng)前位置檢測(cè)到距離信息在設(shè)定閾值內(nèi)，說明無人駕駛車輛101、102、103還在隧道內(nèi)。此時(shí)，可以根據(jù)當(dāng)前位置和行駛線路控制無人駕駛車輛101、102、103在隧道內(nèi)行駛。

由上述描述可知，無人駕駛車輛101、102、103在隧道內(nèi)需要實(shí)時(shí)檢測(cè)距離信息、得到行駛線路，進(jìn)而控制無人駕駛車輛101、102、103在隧道內(nèi)行駛。相應(yīng)的，行駛線路也是不斷變化的。即，無人駕駛車輛101、102、103在隧道內(nèi)需要根據(jù)上述的距離信息、隧道信息、行駛速度信息、行駛方向信息和行駛線路等確定無人駕駛車輛101、102、103的當(dāng)前位置。這是一個(gè)不斷循環(huán)執(zhí)行上述檢測(cè)步驟的過程，每次循環(huán)都要將當(dāng)前位置重新設(shè)置為起始位置，再以起始位置為起點(diǎn)，最后得到下一個(gè)當(dāng)前位置。

繼續(xù)參見圖3a，圖3a是根據(jù)本實(shí)施例的用于控制無人車的方法的應(yīng)用場(chǎng)景的一個(gè)示意圖。在圖3a的應(yīng)用場(chǎng)景中，無人駕駛車輛進(jìn)入隧道后，通過兩個(gè)(也可以是多個(gè))距離傳感器檢測(cè)無人駕駛車輛與隧道的兩側(cè)內(nèi)壁之間的距離信息。需要注意的是，檢測(cè)距離信息時(shí)，距離傳感器的測(cè)量方向與無人駕駛車輛的行駛方向之間的角度分別為θ1和θ2，且θ1和θ2為銳角(直角情況下無法對(duì)無人駕駛車輛前方的線路做出預(yù)判，也就無法確定行駛線路)，得到無人駕駛車輛與隧道的內(nèi)壁的兩個(gè)距離信息s1和s2。通過θ1、θ2、s1和s2可以確定在行駛方向下，無人駕駛車輛與隧道的內(nèi)壁之間的距離d1和d2?？紤]無人駕駛車輛的行駛速度信息和行駛方向信息得到的行駛線路如圖3b所示。由于在直道上距離信息s1和s2的變化在設(shè)定閾值，此時(shí)可以通過行駛線路確定無人駕駛車輛的當(dāng)前位置。

圖4a是根據(jù)本實(shí)施例的用于控制無人車的方法的應(yīng)用場(chǎng)景的另一個(gè)示意圖。圖4a是無人駕駛車輛由直道進(jìn)入彎道的自動(dòng)行駛示意圖。由圖4a可知，在未進(jìn)入彎道前，距離傳感器測(cè)得的距離信息s2變化很大，超出了設(shè)定閾值。但距離信息s1沒有超出設(shè)定閾值，說明距離信息s2所在的一側(cè)可能出現(xiàn)彎道，得到的距離d1和d2如圖4a所示?；跓o人駕駛車輛當(dāng)前的行駛速度信息和行駛方向信息得到的行駛線路。由于距離信息s2超出設(shè)定閾值，如果此時(shí)無法接收到gps信號(hào)，則無人駕駛車輛仍然在隧道內(nèi)。需要通過距離d1和d2對(duì)此時(shí)得到的行駛線路進(jìn)行校正。校正的方式可以是將行駛線路向距離信息s2所在的一側(cè)偏移。

之后，再考慮隧道長(zhǎng)度信息和隧道寬度信息，確定600米長(zhǎng)、20米寬的直道即將結(jié)束，下一路段為100米長(zhǎng)、20米寬的彎道?？紤]距離信息s1沒有超出設(shè)定閾值，可以通過距離信息s1對(duì)應(yīng)的距離d1和道路寬度確定無人駕駛車輛的當(dāng)前位置?；诋?dāng)前位置控制無人駕駛車輛在隧道內(nèi)行駛。

如果上述距離信息s2超出設(shè)定閾值時(shí)能接收到gps信號(hào)，說明無人駕駛車輛此時(shí)已經(jīng)駛出隧道，距離信息s2超出設(shè)定閾值是由隧道外的彎道引起的。此時(shí)，可以直接通過gps信號(hào)確定無人駕駛車輛的當(dāng)前位置，并基于當(dāng)前位置控制無人駕駛車輛行駛。

在彎道內(nèi)和由彎道進(jìn)入直道的情況與上述的確定無人駕駛車輛的當(dāng)前位置的方法類似，此處不再一一贅述。

本申請(qǐng)的上述實(shí)施例提供的用于控制無人車的方法，在監(jiān)測(cè)到隧道時(shí)，獲取隧道信息，并確定無人車的入口位置。之后，以入口位置作為起始位置，循環(huán)執(zhí)行監(jiān)測(cè)步驟，使得無人車能夠根據(jù)無人車與隧道的內(nèi)壁的距離信息、行駛速度信息和行駛方向信息確定無人車在隧道內(nèi)的行駛線路，進(jìn)而確定無人車在隧道內(nèi)的當(dāng)前位置，實(shí)現(xiàn)了在沒有g(shù)ps信號(hào)的情況下對(duì)無人車的準(zhǔn)確定位?；诋?dāng)前位置對(duì)無人車進(jìn)行控制，使得無人車在沒有g(shù)ps信號(hào)的情況下也能自動(dòng)行駛。

進(jìn)一步參考圖5，作為對(duì)上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于控制無人車的裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。

如圖5所示，本實(shí)施例的用于控制無人車的裝置500包括：隧道信息獲取單元501、入口位置確定單元502、執(zhí)行單元503和控制單元504。其中，隧道信息獲取單元501用于在監(jiān)測(cè)到隧道時(shí)，獲取上述隧道的隧道信息；入口位置確定單元502用于通過定位信號(hào)和上述隧道信息確定上述無人車的入口位置；執(zhí)行單元503用于將上述入口位置設(shè)置為起始位置，執(zhí)行如下監(jiān)測(cè)步驟：監(jiān)測(cè)起始位置處上述無人車與上述隧道的內(nèi)壁的距離信息；獲取上述無人車當(dāng)前的行駛速度信息和行駛方向信息，并通過上述行駛速度信息、行駛方向信息和起始位置計(jì)算上述無人車在上述隧道內(nèi)的行駛線路；通過上述隧道信息、行駛線路和距離信息，確定上述無人車的當(dāng)前位置；若在上述當(dāng)前位置處檢測(cè)到的距離信息超出設(shè)定閾值、且能接收到定位信號(hào)，則通過定位信號(hào)確定上述無人車的當(dāng)前位置信息；控制單元504用于在上述當(dāng)前位置處檢測(cè)到的距離信息在上述設(shè)定閾值內(nèi)時(shí)，則基于上述當(dāng)前位置控制上述無人車在上述隧道內(nèi)行駛，并將上述當(dāng)前位置設(shè)置為起始位置，繼續(xù)執(zhí)行上述監(jiān)測(cè)步驟。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述隧道信息包括隧道的地圖和隧道的三維坐標(biāo)系；以及，入口位置確定單元502還可以包括：通過上述定位信號(hào)確定上述無人車在上述隧道的三維坐標(biāo)系上的三維坐標(biāo)，通過上述三維坐標(biāo)在上述隧道的地圖上的位置確定無人車進(jìn)入隧道時(shí)的入口位置。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述執(zhí)行單元503可以包括：預(yù)測(cè)信息計(jì)算子單元(圖中未示出)、預(yù)測(cè)距離確定子單元(圖中未示出)和行駛線路計(jì)算子單元(圖中未示出)。其中，預(yù)測(cè)信息計(jì)算子單元用于基于上述行駛速度信息和行駛方向信息，計(jì)算上述無人車的預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向；預(yù)測(cè)距離確定子單元用于根據(jù)上述預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向確定設(shè)定時(shí)間內(nèi)上述無人車在上述隧道的地圖上的預(yù)測(cè)距離；行駛線路計(jì)算子單元用于通過起始位置和上述預(yù)測(cè)距離計(jì)算上述無人車在上述隧道內(nèi)的行駛線路。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述預(yù)測(cè)信息計(jì)算子單元可以包括：樣本信息獲取模塊(圖中未示出)和預(yù)測(cè)信息計(jì)算模塊(圖中未示出)。其中，樣本信息獲取模塊用于分別采集上述行駛速度信息和行駛方向信息的樣本信息得到行駛速度樣本信息和行駛方向樣本信息；預(yù)測(cè)信息計(jì)算模塊用于根據(jù)上述行駛速度樣本信息和行駛方向樣本信息計(jì)算設(shè)定時(shí)刻的預(yù)測(cè)行駛速度和預(yù)測(cè)行駛方向。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述行駛線路計(jì)算子單元可以包括：預(yù)測(cè)位置計(jì)算模塊(圖中未示出)和擬合模塊(圖中未示出)。其中，預(yù)測(cè)位置計(jì)算模塊用于根據(jù)起始位置和預(yù)測(cè)距離計(jì)算預(yù)測(cè)位置；擬合模塊用于對(duì)起始位置和預(yù)測(cè)位置進(jìn)行擬合得到行駛線路。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述隧道信息還包括隧道長(zhǎng)度信息和隧道寬度信息；以及，上述執(zhí)行單元包括：通過上述距離信息對(duì)行駛線路進(jìn)行校正，通過上述隧道長(zhǎng)度信息、隧道寬度信息和校正后的行駛線路確定上述無人車的當(dāng)前位置。

下面參考圖6，其示出了適于用來實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的終端設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6示出的終端設(shè)備僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例的功能和使用范圍帶來任何限制。

如圖6所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600包括中央處理單元(cpu)601，其可以根據(jù)存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器(rom)602中的程序或者從存儲(chǔ)部分608加載到隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(ram)603中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在ram603中，還存儲(chǔ)有系統(tǒng)600操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。cpu601、rom602以及ram603通過總線604彼此相連。輸入/輸出(i/o)接口605也連接至總線604。

以下部件連接至i/o接口605：包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分606；包括諸如液晶顯示器(lcd)等以及揚(yáng)聲器等的輸出部分607；包括硬盤等的存儲(chǔ)部分608；以及包括諸如lan卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分609。通信部分609經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動(dòng)器610也根據(jù)需要連接至i/o接口605?？刹鹦督橘|(zhì)611，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動(dòng)器610上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲(chǔ)部分608。

特別地，根據(jù)本公開的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括承載在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過通信部分609從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)611被安裝。在該計(jì)算機(jī)程序被中央處理單元(cpu)601執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行本申請(qǐng)的方法中限定的上述功能。

需要說明的是，本申請(qǐng)上述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)或者計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)或者是上述兩者的任意組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子可以包括但不限于：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式計(jì)算機(jī)磁盤、硬盤、隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。在本申請(qǐng)中，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何包含或存儲(chǔ)程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。而在本申請(qǐng)中，計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)還可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于：無線、電線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請(qǐng)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，該模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。

描述于本申請(qǐng)實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括隧道信息獲取單元、入口位置確定單元、執(zhí)行單元和控制單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對(duì)該單元本身的限定，例如，控制單元還可以被描述為“控制無人車行駛的單元”。

作為另一方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中描述的裝置中所包含的；也可以是單獨(dú)存在，而未裝配入該裝置中。上述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)承載有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)上述一個(gè)或者多個(gè)程序被該裝置執(zhí)行時(shí)，使得該裝置：當(dāng)監(jiān)測(cè)到隧道時(shí)，獲取上述隧道的隧道信息；通過定位信號(hào)和上述隧道信息確定上述無人車的入口位置；將上述入口位置設(shè)置為起始位置，執(zhí)行如下監(jiān)測(cè)步驟：監(jiān)測(cè)起始位置處上述無人車與上述隧道的內(nèi)壁的距離信息；獲取上述無人車當(dāng)前的行駛速度信息和行駛方向信息，并通過上述行駛速度信息、行駛方向信息和起始位置計(jì)算上述無人車在上述隧道內(nèi)的行駛線路；通過上述隧道信息、行駛線路和距離信息，確定上述無人車的當(dāng)前位置；若在上述當(dāng)前位置處檢測(cè)到的距離信息超出設(shè)定閾值、且能接收到定位信號(hào)，則通過定位信號(hào)確定上述無人車的當(dāng)前位置信息；若在上述當(dāng)前位置處檢測(cè)到的距離信息在上述設(shè)定閾值內(nèi)，則基于上述當(dāng)前位置控制上述無人車在上述隧道內(nèi)行駛，并將上述當(dāng)前位置設(shè)置為起始位置，繼續(xù)執(zhí)行上述監(jiān)測(cè)步驟。

以上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離上述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。