本發(fā)明涉及機(jī)器人行為表達(dá)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人行為表達(dá)方法及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人行為包括語(yǔ)音、圖像、動(dòng)作、燈陣等元素。機(jī)器人行為的表達(dá)是多種元素合并輸出的結(jié)果。但是在現(xiàn)有的解決方案中，各個(gè)元素是分立的，輸出時(shí)各個(gè)模塊負(fù)責(zé)各自的元素輸出。例如，語(yǔ)言元素是通過(guò)語(yǔ)音模塊將文字轉(zhuǎn)變成音頻進(jìn)行輸出的，圖像元素是通過(guò)機(jī)器人的屏幕上播放視頻進(jìn)行輸出的，動(dòng)作元素是通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制mcu發(fā)送指令至對(duì)應(yīng)的機(jī)器人身體部位而實(shí)現(xiàn)輸出的，燈陣元素則是通過(guò)向控制燈陣的mcu發(fā)送燈陣序列實(shí)現(xiàn)輸出的。由于機(jī)器人行為通常包括了多種元素的同步輸出，各個(gè)模塊的元素輸出需要在時(shí)序上緊密配合，否則會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人行為混亂，例如機(jī)器人所進(jìn)行的動(dòng)作和發(fā)出的語(yǔ)音是不匹配的。此外，由于各個(gè)模塊的元素輸出并無(wú)統(tǒng)一規(guī)范，導(dǎo)致開(kāi)發(fā)效率降低。

因此，有必要開(kāi)發(fā)一種多種元素配合輸出的機(jī)器人行為表達(dá)方法及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。

公開(kāi)于本發(fā)明背景技術(shù)部分的信息僅僅旨在加深對(duì)本發(fā)明的一般背景技術(shù)的理解，而不應(yīng)當(dāng)被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種機(jī)器人行為表達(dá)方法及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。本發(fā)明在操作系統(tǒng)的程序邏輯上搭建了一組機(jī)器人行為序列框架，需要執(zhí)行某種行為時(shí)，直接調(diào)用對(duì)應(yīng)的整體行為包，內(nèi)含圖像序列、動(dòng)作序列、燈陣序列和語(yǔ)音音色等，由行為執(zhí)行模塊序列化加載各類(lèi)元素，按照一定的方式配合執(zhí)行，控制機(jī)器人完成相應(yīng)的資源輸出，使開(kāi)發(fā)者有個(gè)良好的接入，提高了開(kāi)發(fā)效率。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提出了一種機(jī)器人行為表達(dá)方法。該方法可以包括：

將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素；

根據(jù)各個(gè)動(dòng)作元素的時(shí)間發(fā)生順序，將動(dòng)作元素放入對(duì)應(yīng)的容器中或者將動(dòng)作元素和/或容器裝入另一個(gè)容器中，其中，所述容器用于確定置于其中的動(dòng)作元素之間或者動(dòng)作元素與容器之間的執(zhí)行順序；

提取各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器之間的層次關(guān)系，根據(jù)所述層次關(guān)系將所述各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器組織成樹(shù)形結(jié)構(gòu)，以表述所述機(jī)器人行為；

調(diào)用所述樹(shù)形結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的根節(jié)點(diǎn)，執(zhí)行各動(dòng)作元素。

優(yōu)選地，所述容器包括并發(fā)容器和順序容器，其中，所述將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素包括：將所述機(jī)器人行為分解為不同的階段，再分別基于各個(gè)階段進(jìn)行動(dòng)作元素的拆解。

優(yōu)選地，所述容器包括并發(fā)容器和順序容器，其中，置于所述并發(fā)容器中的動(dòng)作元素是同時(shí)執(zhí)行的，置于所述順序容器中的動(dòng)作元素是順序執(zhí)行的。

優(yōu)選地，所述樹(shù)形結(jié)構(gòu)的根節(jié)點(diǎn)和葉節(jié)點(diǎn)分別為動(dòng)作元素和/或容器。

優(yōu)選地，所述動(dòng)作元素包括如下?tīng)顟B(tài)：初始化完成、準(zhǔn)備完成、正在運(yùn)行、已暫停、已停止。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提出一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序。該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟；：

將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素；

根據(jù)各個(gè)動(dòng)作元素的時(shí)間發(fā)生順序，將動(dòng)作元素放入對(duì)應(yīng)的容器中或者將動(dòng)作元素和/或容器裝入另一個(gè)容器中，其中，所述容器用于確定置于其中的動(dòng)作元素之間或者動(dòng)作元素與容器之間的執(zhí)行順序；

提取各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器之間的層次關(guān)系，根據(jù)所述層次關(guān)系將所述各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器組織成樹(shù)形結(jié)構(gòu)，以表述所述機(jī)器人行為；

調(diào)用所述樹(shù)形結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的根節(jié)點(diǎn)，執(zhí)行各動(dòng)作元素。

優(yōu)選地，所述將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素包括：將所述機(jī)器人行為分解為不同的階段，再分別基于各個(gè)階段進(jìn)行動(dòng)作元素的拆解。

優(yōu)選地，所述容器包括并發(fā)容器和順序容器，其中，置于所述并發(fā)容器中的動(dòng)作元素是同時(shí)執(zhí)行的，置于所述順序容器中的動(dòng)作元素是順序執(zhí)行的。

優(yōu)選地，所述樹(shù)形結(jié)構(gòu)的根節(jié)點(diǎn)和葉節(jié)點(diǎn)分別為動(dòng)作元素和/或容器。

優(yōu)選地，所述動(dòng)作元素包括如下?tīng)顟B(tài)：初始化完成、準(zhǔn)備完成、正在運(yùn)行、已暫停、已停止。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

1、通過(guò)編寫(xiě)動(dòng)作元素對(duì)應(yīng)的容器，可以實(shí)現(xiàn)幾乎所有機(jī)器人的行為；

2、每個(gè)機(jī)器人的行為被拆分成了很多小的動(dòng)作元素，這些動(dòng)作元素在不同的機(jī)器人之間是可以復(fù)用的。大量使用動(dòng)作元素可以減少開(kāi)發(fā)的工作量。

3、動(dòng)作元素和容器的組織方式是根據(jù)最開(kāi)始的機(jī)器人行為的定義而自動(dòng)生成的。只要修改定義，就可以對(duì)機(jī)器人的行為進(jìn)行調(diào)整，而無(wú)須更改代碼。

本發(fā)明的方法具有其它的特性和優(yōu)點(diǎn)，這些特性和優(yōu)點(diǎn)從并入本文中的附圖和隨后的具體實(shí)施例中將是顯而易見(jiàn)的，或者將在并入本文中的附圖和隨后的具體實(shí)施例中進(jìn)行詳細(xì)陳述，這些附圖和具體實(shí)施例共同用于解釋本發(fā)明的特定原理。

附圖說(shuō)明

通過(guò)結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明示例性實(shí)施例進(jìn)行更詳細(xì)的描述，本發(fā)明的上述以及其它目的、特征和優(yōu)勢(shì)將變得更加明顯，其中，在本發(fā)明示例性實(shí)施例中，相同的參考標(biāo)號(hào)通常代表相同部件。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人行為表達(dá)方法的流程圖。

圖2為示例性機(jī)器人行為的分階段拆解圖。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的動(dòng)作的狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖。

圖4示出動(dòng)作元素和容器所形成的樹(shù)形關(guān)系圖。

圖5示出執(zhí)行機(jī)器人行為時(shí)的時(shí)序圖。

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明。雖然附圖中顯示了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，然而應(yīng)該理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人行為表達(dá)方法的流程圖。

該方法可以包括：

(1)將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素。

為了定義機(jī)器人在某些特定情況下的反應(yīng)，需要選擇用某些方式進(jìn)行表達(dá)。這些反應(yīng)可以是開(kāi)發(fā)階段寫(xiě)好的，也可以在運(yùn)行時(shí)由服務(wù)器開(kāi)發(fā)。

在示例性實(shí)施例中，將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素包括：將機(jī)器人的行為分解為不同的階段，再基于各個(gè)階段進(jìn)行動(dòng)作元素的拆解。

這些動(dòng)作元素可能是在屏幕上顯示一個(gè)動(dòng)畫(huà)，可能是tts播放一句話，可能是一個(gè)動(dòng)作，也可能是一個(gè)燈陣的效果。他們按照先后順序或者時(shí)間關(guān)系配合起來(lái)完成整個(gè)動(dòng)作。

下面以機(jī)器人“回應(yīng)打招呼”這個(gè)行為為例來(lái)說(shuō)明將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素的具體過(guò)程。

如圖2所示，可以將機(jī)器人“回應(yīng)打招呼”這個(gè)行為分解為四個(gè)階段：

第一階段：抬頭；

第二階段：說(shuō)出“hello”的同時(shí)，顯示一個(gè)微笑表情；

第三階段：燈陣按照一定的的規(guī)則閃爍；

第四階段：低頭，表情從微笑恢復(fù)到普通表情，同時(shí)說(shuō)“什么事”。

根據(jù)各個(gè)階段的拆解，可以發(fā)現(xiàn)這個(gè)行為中包含的基礎(chǔ)單元為：抬頭、顯示微笑表情、tts發(fā)聲、燈陣閃爍、表情恢復(fù)到待機(jī)狀態(tài)以及低頭。

其中各個(gè)動(dòng)作元素是這樣實(shí)現(xiàn)的：

抬頭動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)方式是通過(guò)系統(tǒng)調(diào)用向控制運(yùn)動(dòng)的mcu發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令，控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度；

顯示微笑表情是在屏幕上播放動(dòng)畫(huà)；

tts發(fā)聲是按照一定的發(fā)音規(guī)則將文字變成音頻；

燈陣是通過(guò)系統(tǒng)調(diào)用向控制燈陣的mcu發(fā)送燈陣序列；

恢復(fù)表情是在屏幕上播放另外一段動(dòng)畫(huà)，這個(gè)動(dòng)畫(huà)的第一幀與之前動(dòng)畫(huà)的最后一幀相同能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)的效果；

低頭是向運(yùn)動(dòng)控制mcu發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令，使對(duì)應(yīng)機(jī)器人頸部的電機(jī)轉(zhuǎn)回到基準(zhǔn)位置。

(2)根據(jù)各個(gè)動(dòng)作元素的時(shí)間發(fā)生順序，將動(dòng)作元素放入對(duì)應(yīng)的容器中或者將動(dòng)作元素和/或容器裝入另一個(gè)容器中，其中，所述容器用于確定置于其中的動(dòng)作元素之間或者動(dòng)作元素與容器之間的執(zhí)行順序。

在示例性實(shí)施例中，所述容器包括并發(fā)容器和順序容器，其中，置于所述并發(fā)容器中的動(dòng)作元素是同時(shí)執(zhí)行的，置于所述順序容器中的動(dòng)作元素是順序執(zhí)行的。

由于動(dòng)作元素的容器也是一個(gè)動(dòng)作，因此可以將容器和/或動(dòng)作元素裝入另外的容器中，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作元素的層次堆疊。

機(jī)器人行為中的各個(gè)動(dòng)作元素的時(shí)間發(fā)生順序可以通過(guò)以下方式獲得：按照機(jī)器人行為所分解的階段和每個(gè)階段里動(dòng)作元素的劃分，通過(guò)xml將這個(gè)行為表達(dá)出來(lái)，xml記錄了按照時(shí)間順序發(fā)生的動(dòng)作元素的序列。

對(duì)應(yīng)上述例子，xml文件總體分為四個(gè)部分，同時(shí)注明這四個(gè)部分是連續(xù)發(fā)生。第二個(gè)部分包括同時(shí)發(fā)生的兩個(gè)動(dòng)作元素，第四個(gè)部分包括同時(shí)發(fā)生的三個(gè)動(dòng)作元素。

在示例性實(shí)施例中，各所述動(dòng)作元素包括如下?tīng)顟B(tài)：初始化完成、準(zhǔn)備完成、正在運(yùn)行、已暫停、已停止。

在輸出動(dòng)作元素的過(guò)程中，可以通過(guò)調(diào)用如下指令來(lái)可以進(jìn)行所作元素的狀態(tài)之間的切換，以對(duì)機(jī)器人輸出的動(dòng)作進(jìn)行控制：準(zhǔn)備、運(yùn)行、暫停、繼續(xù)、停止。如圖3所示，當(dāng)系統(tǒng)處于初始化完成狀態(tài)，準(zhǔn)備指令使系統(tǒng)進(jìn)入準(zhǔn)備完成狀態(tài)，此時(shí)運(yùn)行指令使系統(tǒng)進(jìn)入正在運(yùn)行狀態(tài)；此時(shí)如果接收到暫停指令，系統(tǒng)則進(jìn)入已暫停狀態(tài)，而繼續(xù)指令使系統(tǒng)從已暫停狀態(tài)進(jìn)入正在運(yùn)行狀態(tài)；當(dāng)系統(tǒng)處于正在運(yùn)行狀態(tài)時(shí)接收到停止指令，則會(huì)進(jìn)入已停止?fàn)顟B(tài)。

以輸出燈陣閃爍這一動(dòng)作元素為例，在機(jī)器人正在燈陣閃爍時(shí)，可以通過(guò)暫停指令讓其暫停閃爍并通過(guò)繼續(xù)指令繼續(xù)閃爍，也可以通過(guò)停止指令讓其停止燈陣閃爍。

所述動(dòng)作元素在不同的狀態(tài)之間切換時(shí)向外發(fā)出信號(hào)，以令操作者確認(rèn)狀態(tài)切換成功。

并發(fā)容器在接收到“運(yùn)行”指令時(shí)，會(huì)給它所包含的所有子動(dòng)作發(fā)送“運(yùn)行”指令，只有當(dāng)所有的子動(dòng)作都運(yùn)行完成后，才會(huì)將自己的狀態(tài)變?yōu)椤耙淹Ｖ埂薄?/p>

順序容器在接收到“運(yùn)行”指令時(shí)，會(huì)給自己的第一個(gè)子動(dòng)作發(fā)送“運(yùn)行”指令，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)動(dòng)作的狀態(tài)變成“已停止”后，他會(huì)給第二個(gè)子動(dòng)作發(fā)送“運(yùn)行”指令，以此類(lèi)推。直到最后一個(gè)子動(dòng)作的狀態(tài)變成“已停止”，這個(gè)順序容器的狀態(tài)才會(huì)變成“已停止”。

下面以機(jī)器人“回應(yīng)打招呼”這個(gè)行為為例來(lái)說(shuō)明讀取xml文件的過(guò)程：

由于一開(kāi)始能夠讀取到整個(gè)行為分為順序執(zhí)行的四個(gè)部分，于是創(chuàng)建一個(gè)順序容器。

之后開(kāi)始從xml文件中解析出第一部分，這個(gè)部分是一個(gè)抬頭動(dòng)作，于是調(diào)用動(dòng)作工廠創(chuàng)建抬頭的動(dòng)作。

之后解析第二部分，其中包含兩個(gè)同時(shí)執(zhí)行的動(dòng)作元素。于時(shí)創(chuàng)建一個(gè)并發(fā)容器，同時(shí)調(diào)用動(dòng)作工廠創(chuàng)建微笑的動(dòng)作元素和tts發(fā)聲的動(dòng)作元素，并將這兩個(gè)動(dòng)作元素添加到剛剛創(chuàng)建的并發(fā)容器里面。然后將并發(fā)容器添加到最開(kāi)始的順序容器中。

之后解析第三部分，利用與第一部分相似的方法創(chuàng)建出燈陣閃爍的動(dòng)作并將其添加到最開(kāi)始的順序容器中。

最后解析第四部分，根據(jù)xml的內(nèi)容創(chuàng)建一個(gè)并發(fā)容器，并且將控制低頭、播放恢復(fù)表情和tts發(fā)聲的動(dòng)作添加到并發(fā)容器中，然后將這個(gè)并發(fā)容器同樣添加到最開(kāi)始的順序容器中。

隨著xml文件的解析，完成了將動(dòng)作元素和/或容器置于其他容器的過(guò)程。

(3)提取各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器之間的層次關(guān)系，根據(jù)所述層次關(guān)系將所述各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器組織成樹(shù)形結(jié)構(gòu)，以表述所述機(jī)器人行為。

在所述動(dòng)作元素和所述容器所形成的樹(shù)形結(jié)構(gòu)中，根節(jié)點(diǎn)和葉節(jié)點(diǎn)可以分別為動(dòng)作元素和/或容器。

對(duì)應(yīng)上述例子，根據(jù)各個(gè)動(dòng)作元素與所創(chuàng)建的容器之間的層次關(guān)系所形成的樹(shù)形結(jié)構(gòu)如圖4所示。其中，實(shí)心的節(jié)點(diǎn)是容器，s1、s2表示順序容器，c1、c2表示并發(fā)容器，帶有序號(hào)的空心的節(jié)點(diǎn)是動(dòng)作元素。

(4)調(diào)用所述樹(shù)形結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的根節(jié)點(diǎn)，執(zhí)行各動(dòng)作元素。

樹(shù)形結(jié)構(gòu)的根節(jié)點(diǎn)可以是動(dòng)作元素和/或容器，過(guò)調(diào)用該根節(jié)點(diǎn)即可執(zhí)行所定義的機(jī)器人行為。

所述執(zhí)行模塊的操作對(duì)象可以是動(dòng)作元素，也可以是一個(gè)包含了很多層容器的容器，因此可以通過(guò)執(zhí)行模塊調(diào)用根節(jié)點(diǎn)。

執(zhí)行模塊將接收到的動(dòng)作排隊(duì)，根據(jù)需要下發(fā)執(zhí)行命令。也可以在一個(gè)動(dòng)作沒(méi)有執(zhí)行完成的時(shí)候發(fā)送停止命令打斷，從而可以更快的執(zhí)行下一個(gè)動(dòng)作。

下面以機(jī)器人“回應(yīng)打招呼”這個(gè)行為為例，結(jié)合圖4來(lái)說(shuō)明執(zhí)行模塊執(zhí)行機(jī)器人行為的具體過(guò)程，執(zhí)行機(jī)器人行為時(shí)的時(shí)序圖如圖5所示。

首先向根節(jié)點(diǎn)，也就是順序容器s1，發(fā)送“運(yùn)行”指令；

順序容器s1給它的第一個(gè)子節(jié)點(diǎn)—?jiǎng)幼?：抬頭發(fā)送運(yùn)行命令；

動(dòng)作1：抬頭開(kāi)始運(yùn)行，在動(dòng)作1完成后，其狀態(tài)轉(zhuǎn)換為已停止；

順序容器s1接收到已停止的狀態(tài)變化，給它的第二個(gè)子節(jié)點(diǎn)—順序容器s2發(fā)送運(yùn)行命令；而順序容器s2向它的第一個(gè)子節(jié)點(diǎn)—并發(fā)容器c1發(fā)送運(yùn)行命令。并發(fā)容器c1給它里面的兩個(gè)動(dòng)作—?jiǎng)幼?：播放微笑表情和動(dòng)作3：tts發(fā)聲發(fā)送運(yùn)行指令。當(dāng)這兩個(gè)動(dòng)作完成后，它們的狀態(tài)轉(zhuǎn)換為已停止。并發(fā)容器c1接收到狀態(tài)變化，將它自己的狀態(tài)轉(zhuǎn)換為已停止。

順序容器s2收到并發(fā)容器c1的已停止?fàn)顟B(tài)，給動(dòng)作4：燈陣閃爍發(fā)送運(yùn)行指令，動(dòng)作4完成后，其狀態(tài)變成已停止。順序容器s2將它自身的狀態(tài)標(biāo)記為已停止。

順序容器s1接收到狀態(tài)變化，給并發(fā)容器c2發(fā)送運(yùn)行指令，并發(fā)容器c2給它內(nèi)部的三個(gè)動(dòng)作—?jiǎng)幼?：低頭，動(dòng)作6：表請(qǐng)從微笑恢復(fù)到普通表情，動(dòng)作7：說(shuō)“什么事”發(fā)送運(yùn)行指令。這三個(gè)動(dòng)作的狀態(tài)都變成已停止后，并發(fā)容器c2將它自身的狀態(tài)標(biāo)記為已停止。

順序容器s1接收到并發(fā)容器c2的狀態(tài)變化，但是發(fā)現(xiàn)c2已經(jīng)是最后一個(gè)子節(jié)點(diǎn)，于是順序容器s1將自身的狀態(tài)標(biāo)記為已停止。

執(zhí)行模塊接收到順序容器s1的狀態(tài)變化，這個(gè)機(jī)器人的行為已經(jīng)執(zhí)行完成。

根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序。該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素；

根據(jù)各個(gè)動(dòng)作元素的時(shí)間發(fā)生順序，將動(dòng)作元素放入對(duì)應(yīng)的容器中或者將動(dòng)作元素和/或容器裝入另一個(gè)容器中，其中，所述容器用于確定置于其中的動(dòng)作元素之間或者動(dòng)作元素與容器之間的執(zhí)行順序；

提取各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器之間的層次關(guān)系，根據(jù)所述層次關(guān)系將所述各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器組織成樹(shù)形結(jié)構(gòu)，以表述所述機(jī)器人行為；

調(diào)用所述樹(shù)形結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的根節(jié)點(diǎn)，執(zhí)行各動(dòng)作元素。

在示例性實(shí)施例中，所述將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素包括：將所述機(jī)器人行為分解為不同的階段，再分別基于各個(gè)階段進(jìn)行動(dòng)作元素的拆解。

在示例性實(shí)施例中，所述容器包括并發(fā)容器和順序容器，其中，置于所述并發(fā)容器中的動(dòng)作元素是同時(shí)執(zhí)行的，置于所述順序容器中的動(dòng)作元素是順序執(zhí)行的。

在示例性實(shí)施例中，所述樹(shù)形結(jié)構(gòu)的根節(jié)點(diǎn)和葉節(jié)點(diǎn)分別為動(dòng)作元素和/或容器。

在示例性實(shí)施例中，所述動(dòng)作元素包括如下?tīng)顟B(tài)：初始化完成、準(zhǔn)備完成、正在運(yùn)行、已暫停、已停止。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，上面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例的描述的目的僅為了示例性地說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例的有益效果，并不意在將本發(fā)明的實(shí)施例限制于所給出的任何示例。

本發(fā)明可以是裝置、方法和/或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以包括計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上載有用于使處理器實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的各個(gè)方面的計(jì)算機(jī)可讀程序指令。

計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是可以保持和存儲(chǔ)由指令執(zhí)行設(shè)備使用的指令的有形設(shè)備。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以是――但不限于――電存儲(chǔ)設(shè)備、磁存儲(chǔ)設(shè)備、光存儲(chǔ)設(shè)備、電磁存儲(chǔ)設(shè)備、半導(dǎo)體存儲(chǔ)設(shè)備或者上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：便攜式計(jì)算機(jī)盤(pán)、硬盤(pán)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃存)、靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(sram)、便攜式壓縮盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、數(shù)字多功能盤(pán)(dvd)、記憶棒、軟盤(pán)、機(jī)械編碼設(shè)備、例如其上存儲(chǔ)有指令的打孔卡或凹槽內(nèi)凸起結(jié)構(gòu)、以及上述的任意合適的組合。這里所使用的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)不被解釋為瞬時(shí)信號(hào)本身，諸如無(wú)線電波或者其他自由傳播的電磁波、通過(guò)波導(dǎo)或其他傳輸媒介傳播的電磁波(例如，通過(guò)光纖電纜的光脈沖)、或者通過(guò)電線傳輸?shù)碾娦盘?hào)。

這里所描述的計(jì)算機(jī)可讀程序指令可以從計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)下載到各個(gè)計(jì)算/處理設(shè)備，或者通過(guò)網(wǎng)絡(luò)、例如因特網(wǎng)、局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)和/或無(wú)線網(wǎng)下載到外部計(jì)算機(jī)或外部存儲(chǔ)設(shè)備。網(wǎng)絡(luò)可以包括銅傳輸電纜、光纖傳輸、無(wú)線傳輸、路由器、防火墻、交換機(jī)、網(wǎng)關(guān)計(jì)算機(jī)和/或邊緣服務(wù)器。每個(gè)計(jì)算/處理設(shè)備中的網(wǎng)絡(luò)適配卡或者網(wǎng)絡(luò)接口從網(wǎng)絡(luò)接收計(jì)算機(jī)可讀程序指令，并轉(zhuǎn)發(fā)該計(jì)算機(jī)可讀程序指令，以供存儲(chǔ)在各個(gè)計(jì)算/處理設(shè)備中的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。

用于執(zhí)行本發(fā)明操作的計(jì)算機(jī)程序指令可以是匯編指令、指令集架構(gòu)(isa)指令、機(jī)器指令、機(jī)器相關(guān)指令、微代碼、固件指令、狀態(tài)設(shè)置數(shù)據(jù)、或者以一種或多種編程語(yǔ)言的任意組合編寫(xiě)的源代碼或目標(biāo)代碼，所述編程語(yǔ)言包括面向?qū)ο蟮木幊陶Z(yǔ)言—諸如smalltalk、c++等，以及常規(guī)的過(guò)程式編程語(yǔ)言—諸如“c”語(yǔ)言或類(lèi)似的編程語(yǔ)言。計(jì)算機(jī)可讀程序指令可以完全地在用戶(hù)計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、部分地在用戶(hù)計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶(hù)計(jì)算機(jī)上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以通過(guò)任意種類(lèi)的網(wǎng)絡(luò)—包括局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)—連接到用戶(hù)計(jì)算機(jī)，或者，可以連接到外部計(jì)算機(jī)(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來(lái)通過(guò)因特網(wǎng)連接)。在一些實(shí)施例中，通過(guò)利用計(jì)算機(jī)可讀程序指令的狀態(tài)信息來(lái)個(gè)性化定制電子電路，例如可編程邏輯電路、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(fpga)或可編程邏輯陣列(pla)，該電子電路可以執(zhí)行計(jì)算機(jī)可讀程序指令，從而實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的各個(gè)方面。

這里參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、裝置(系統(tǒng))和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或框圖描述了本發(fā)明的各個(gè)方面。應(yīng)當(dāng)理解，流程圖和/或框圖的每個(gè)方框以及流程圖和/或框圖中各方框的組合，都可以由計(jì)算機(jī)可讀程序指令實(shí)現(xiàn)。

這些計(jì)算機(jī)可讀程序指令可以提供給通用計(jì)算機(jī)、專(zhuān)用計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器，從而生產(chǎn)出一種機(jī)器，使得這些指令在通過(guò)計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器執(zhí)行時(shí)，產(chǎn)生了實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個(gè)或多個(gè)方框中規(guī)定的功能/動(dòng)作的裝置。也可以把這些計(jì)算機(jī)可讀程序指令存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，這些指令使得計(jì)算機(jī)、可編程數(shù)據(jù)處理裝置和/或其他設(shè)備以特定方式工作，從而，存儲(chǔ)有指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)則包括一個(gè)制造品，其包括實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個(gè)或多個(gè)方框中規(guī)定的功能/動(dòng)作的各個(gè)方面的指令。

也可以把計(jì)算機(jī)可讀程序指令加載到計(jì)算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置、或其它設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置或其它設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟，以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的過(guò)程，從而使得在計(jì)算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置、或其它設(shè)備上執(zhí)行的指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個(gè)或多個(gè)方框中規(guī)定的功能/動(dòng)作。

附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或指令的一部分，所述模塊、程序段或指令的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專(zhuān)用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者可以用專(zhuān)用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。

以上已經(jīng)描述了本發(fā)明的各實(shí)施例，上述說(shuō)明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實(shí)施例。在不偏離所說(shuō)明的各實(shí)施例的范圍和精神的情況下，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)許多修改和變更都是顯而易見(jiàn)的。