技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于輸出反饋控制器的超聲波電機(jī)伺服控制方法，包括以下步驟：步驟S1：提供一基座以及設(shè)于基座上的超聲波電機(jī)，所述超聲波電機(jī)一側(cè)輸出軸與一光電編碼器相連接，另一側(cè)輸出軸與一飛輪慣性負(fù)載相連接，所述飛輪慣性負(fù)載的輸出軸經(jīng)聯(lián)軸器與一力矩傳感器相連接，所述光電編碼器的信號(hào)輸出端、所述力矩傳感器的信號(hào)輸出端分別接至一控制系統(tǒng)；步驟S2：所述控制系統(tǒng)建立在輸出反饋控制的基礎(chǔ)上，在控制器上以Lyapunov函數(shù)為其調(diào)整函數(shù)，用以獲得更好的控制效能。該控制系統(tǒng)由反饋控制器和電機(jī)組成，整個(gè)控制器的系統(tǒng)建立在反饋計(jì)算的基礎(chǔ)上，從而能獲得更好的控制效能。該裝置及其控制方不僅控制準(zhǔn)確度高，而且結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，使用效果好。

技術(shù)研發(fā)人員：傅平
受保護(hù)的技術(shù)使用者：閩江學(xué)院
文檔號(hào)碼：201710162432
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.18
技術(shù)公布日：2017.06.13