技術(shù)特征：

1.一種變電站巡檢機器人集群管控系統(tǒng)，其特征是，包括巡檢機器人、設(shè)備轉(zhuǎn)運車、后臺監(jiān)控中心和遠(yuǎn)程集控后臺，所述后臺監(jiān)控中心設(shè)置在設(shè)備轉(zhuǎn)運車上，該巡檢機器人可通過設(shè)備轉(zhuǎn)運車在變電站之間轉(zhuǎn)運，所述巡檢機器人和負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)運的后臺監(jiān)控中心之間通過無線局域網(wǎng)進行信息交互，所述后臺監(jiān)控中心和所述遠(yuǎn)程集控后臺之間通過專網(wǎng)進行信息交互。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變電站巡檢機器人集群管控系統(tǒng)，其特征是，所述巡檢機器人上設(shè)置有標(biāo)識唯一的二維碼，在變電站的檢測點處均設(shè)置有用于識別二維碼的設(shè)備，每個用于識別二維碼的設(shè)備識別巡檢機器人上的二維碼后，將標(biāo)識通過無線網(wǎng)絡(luò)上傳至所述后臺監(jiān)控中心，從而后臺監(jiān)控中心根據(jù)接收到的標(biāo)識監(jiān)控所述巡檢機器人的動作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種變電站巡檢機器人集群管控系統(tǒng)，其特征是，還包括用于對巡檢機器人進行故障檢測的故障檢測裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種變電站巡檢機器人集群管控系統(tǒng)，其特征是，所述故障檢測裝置包括依次連接的歷史數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊、特征提取模塊、實時故障診斷特征向量采集模塊、故障診斷模型建立模塊和故障診斷識別模塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種變電站巡檢機器人集群管控系統(tǒng)，其特征是，所述故障診斷模型建立模塊用于建立基于改進的支持向量機的故障診斷模型，并使用故障診斷特征向量樣本對故障診斷模型進行訓(xùn)練，計算出故障診斷模型參數(shù)的最優(yōu)解，得到訓(xùn)練完成的故障診斷模型，具體為：

(1)采用徑向基函數(shù)作為核函數(shù)，利用該核函數(shù)將該故障診斷特征向量樣本從原空間映射到高維空間，在高維空間構(gòu)造最優(yōu)決策函數(shù)實現(xiàn)故障診斷特征向量樣本分類，構(gòu)造最優(yōu)決策函數(shù)為：

$\mathrm{\ρ}\left(x\right)=\mathrm{\Ω}\[J\left(x\right)+0.1W\frac{2W^{\′}}{W-W^{\′}}\]+p$

式中，x為輸入的故障診斷特征向量樣本，ρ(x)為輸入的故障診斷特征向量樣本對應(yīng)的輸出，J(x)表示徑向基函數(shù)，Ω為權(quán)重向量，p為偏差；此外，為引入的優(yōu)化因子，其中W為測點的個數(shù)，W′為不合格的故障診斷特征向量的數(shù)量；

(2)定義支持向量機的目標(biāo)函數(shù)為：

支持向量機的約束條件為：

y_i(Ωx_i+p)≥1-ε_i,ε_i≥0,i＝1,…,M

式中，minX(Ω,p,η_i)為支持向量機的目標(biāo)函數(shù)，為優(yōu)化后的懲罰因子,ε_i為引入的誤差變量；M為故障診斷特征向量樣本的數(shù)量；x_i為輸入的第i個故障診斷特征向量樣本，y_i為輸入的第i個故障診斷特征向量樣本對應(yīng)的輸出，Ω為權(quán)重向量，p為偏差；

(3)求解該支持向量機的目標(biāo)函數(shù)，計算出權(quán)重向量和偏差；

(4)將計算得到的權(quán)重向量和偏差代入最優(yōu)決策函數(shù)即為所建立的故障診斷模型。