本發(fā)明涉及移動體控制設(shè)備和移動體控制方法。

背景技術(shù)：

專利文獻1公開了通過使用例如在城市等中有規(guī)律地行駛的正常車輛中積累的故障發(fā)生時的行駛數(shù)據(jù)來生成在正常駕駛中的數(shù)據(jù)。當車輛故障發(fā)生時，通過將在故障發(fā)生時存儲在車輛的ecu的存儲裝置中的多個駕駛參數(shù)的時間序列電子控制單元(ecu)數(shù)據(jù)與參考值比較來診斷車輛的故障。從多個車輛獲得的時間序列ecu數(shù)據(jù)按順序積累并保存，并且生成所積累的時間序列ecu數(shù)據(jù)的數(shù)值向量。數(shù)值向量根據(jù)它們特性被分群(clustering)和分類為多個群。在多個群中的每一個中，針對駕駛參數(shù)中的每個獲得參數(shù)值中的高頻度出現(xiàn)的值的范圍。所獲得的高頻度出現(xiàn)的值的范圍被保存為駕駛參數(shù)的正常值范圍，并且正常值范圍用作故障診斷的參考值。

專利文獻2公開一種基于在車輛的電子控制裝置(ecu)中記錄的數(shù)據(jù)來診斷車輛的故障的診斷裝置。專利文獻2的目的是提供能夠區(qū)分偏離正常值范圍的駕駛參數(shù)中的引人注目參數(shù)的診斷裝置。在專利文獻2中，該診斷裝置包括通過將車輛發(fā)生故障時存儲在車輛的電子控制裝置中的多個參數(shù)的駕駛數(shù)據(jù)與作為正常條件下的參考駕駛數(shù)據(jù)的參考值比較來診斷故障，并且檢索存儲在作為故障診斷目標的車輛的電子控制裝置中的駕駛數(shù)據(jù)的驗證數(shù)據(jù)與按照駕駛環(huán)境為各個參數(shù)設(shè)置正常值組的駕駛環(huán)境參考值組之間的近似，從而選擇與驗證數(shù)據(jù)基本近似的駕駛環(huán)境參考值組。

專利文獻1：日本專利no.4414470。

專利文獻2：日本專利no.4928532。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

已經(jīng)實現(xiàn)了車輛的電子控制。在專利文獻2中公開的技術(shù)中，高頻度出現(xiàn)的值的范圍被保存為駕駛參數(shù)的正常值范圍，并且正常值范圍被用作故障診斷的參考值。

附帶地，當控制使用操作數(shù)據(jù)的移動體時，例如，僅通過將當前操作數(shù)據(jù)與高頻度出現(xiàn)的操作數(shù)值進行比較，并不總能防止事故的發(fā)生。這是因為高頻度出現(xiàn)的操作數(shù)據(jù)不一定反應(yīng)沒有事故的情況下的操作數(shù)據(jù)。

本發(fā)明的目的是提供移動體控制設(shè)備和移動體控制方法，當事故情況下的操作數(shù)據(jù)與沒有事故情況下的操作數(shù)據(jù)之間具有很大差異時，該移動體控制設(shè)備和移動體控制方法能夠使用基于沒有事故情況下的操作數(shù)據(jù)的參考操作數(shù)據(jù)來控制移動體。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種移動體控制設(shè)備，該移動體控制設(shè)備包括：

收集單元，其收集移動體的日期和時間數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)以及第一操作數(shù)據(jù)；以及

控制器，其基于與所述日期和時間數(shù)據(jù)以及位置數(shù)據(jù)相對應(yīng)的參考操作數(shù)據(jù)與所述第一操作數(shù)據(jù)之間的比較的結(jié)果來控制所述移動體，

其中，當事故情況下的第二操作數(shù)據(jù)與沒有事故情況下的第三操作數(shù)據(jù)之間的差滿足預(yù)定條件時，基于所述第三操作數(shù)據(jù)生成所述參考操作數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供根據(jù)第一方面的移動體控制設(shè)備，該移動體控制設(shè)備還包括：

提取單元，其提取與所述日期和時間數(shù)據(jù)以及所述位置數(shù)據(jù)相對應(yīng)的、事故情況下的所述第二操作數(shù)據(jù)；以及

生成單元，其在所述第一操作數(shù)據(jù)與所述第二操作數(shù)據(jù)之間的差等于或大于預(yù)定閾值時，基于所述第一操作數(shù)據(jù)生成所述參考操作數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供根據(jù)第一方面或二方面的移動體控制設(shè)備，

其中，所述收集單元收集處于事故數(shù)量等于或大于預(yù)定閾值的區(qū)域中的移動體的日期和時間數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)以及第一操作數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供一種移動體控制方法，該移動體控制方法包括以下步驟：

收集移動體的日期和時間數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)以及第一操作數(shù)據(jù)；以及

基于與所述日期和時間數(shù)據(jù)以及所述位置數(shù)據(jù)相對應(yīng)的參考操作數(shù)據(jù)與所述第一操作數(shù)據(jù)之間的比較的結(jié)果來控制所述移動體，

其中，在事故情況下的第二操作數(shù)據(jù)與沒有事故情況下的第三操作數(shù)據(jù)之間的差滿足預(yù)定條件時，基于所述第三操作數(shù)據(jù)生成所述參考操作數(shù)據(jù)。

在根據(jù)本發(fā)明的第一方面的移動體控制設(shè)備中，在事故情況下的操作數(shù)據(jù)與沒有事故情況下的操作數(shù)據(jù)之間具有很大差異時，使用基于沒有事故情況下的操作數(shù)據(jù)的參考操作數(shù)據(jù)來控制移動體是可能的。

在根據(jù)本發(fā)明的第二方面的移動體控制設(shè)備中，使用當前操作數(shù)據(jù)以生成參考操作數(shù)據(jù)是可能的。

在根據(jù)本發(fā)明的第三方面的移動體控制設(shè)備中，使用事故數(shù)量等于或大于預(yù)定閾值的區(qū)域中的操作數(shù)據(jù)控制移動體是可能的。

在根據(jù)本發(fā)明的第四方面的移動體控制方法中，在事故情況下的操作數(shù)據(jù)與沒有事故情況下的操作數(shù)據(jù)之間具有很大差異時，使用基于沒有事故情況下的操作數(shù)據(jù)的參考操作數(shù)據(jù)控制移動體是可能的。

附圖說明

基于下面的附圖，將詳細地描述本發(fā)明的示例性實施方式，其中：

圖1是示出示例性實施方式的配置示例的概念模塊配置圖；

圖2是示出本示例性實施方式的配置示例的概念模塊配置圖；

圖3是示出使用本示例性實施方式的系統(tǒng)的配置示例的說明圖；

圖4是示出根據(jù)本示例性實施方式的過程的示例的流程圖；

圖5是示出根據(jù)本示例性實施方式的過程的示例的流程圖；

圖6是示出操作數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的示例的說明圖；

圖7是示出環(huán)境數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的示例的說明圖；

圖8是示出車輛數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的示例的說明圖；

圖9是示出根據(jù)本示例性實施方式的過程的示例的說明圖；

圖10是示出根據(jù)本示例性實施方式的過程的示例的流程圖；以及

圖11是示出用于實現(xiàn)本示例性實施方式的計算機的硬件配置示例的框圖。

具體實施方式

在下文中，將參照附圖對適合于實現(xiàn)本發(fā)明的示例性實施方式進行描述。

圖1是示出本示例性實施方式的配置示例的概念模塊配置圖。

通常，模塊是指諸如軟件(計算機程序)或硬件的邏輯上可分離的部分。因此，本示例性實施方式中的模塊不僅表示計算機程序中的模塊，還表示硬件配置中的模塊。因此，對本示例性實施方式的描述還包括對起模塊作用的計算機程序(使計算機執(zhí)行各個過程的程序、使計算機起各個單元作用的程序、以及使計算機實現(xiàn)各個功能的程序)、系統(tǒng)和方法的描述。在此，為了描述的方便起見，將使用“存儲”、“使存儲”和與此等同的表達方式，并且當示例性實施方式是計算機程序時，這些表達方式表示使數(shù)據(jù)等存儲在存儲裝置中，或進行控制以將數(shù)據(jù)等存儲在存儲裝置中。另外，一個模塊可以對應(yīng)于一個功能。然而，在實現(xiàn)中，一個模塊可以被配置為一個程序，多個個模塊可以被配置為一個程序，并且相反地，一個模塊可以被配置為多個程序。此外，可以通過一個計算機執(zhí)行多個模塊，或可以在分散或并行環(huán)境中通過多個計算機執(zhí)行一個模塊。另外，一個模塊可以包括另一模塊。另外，在本文中，除了物理連接以外，術(shù)語“連接”還用于邏輯連接的情況(例如，數(shù)據(jù)交換、指令以及數(shù)據(jù)間的引用關(guān)系)。詞語“預(yù)定”是指在目標處理之前被確定。除了本示例性實施方式的在處理之前被確定的含義以外，詞語“預(yù)定”包括根據(jù)在那個時間的情況/狀態(tài)或根據(jù)即使在本示例性實施方式的處理開始之后直至那個時間(只要目標處理還未開始)的情況/狀態(tài)被確定的含義。當存在多個“預(yù)定值”時，這些值可彼此不同，或者這些值中的兩個或更多個(當然，包括任何數(shù)值)可彼此相同。表明“當是a時，執(zhí)行b”的描述用于表示“確定是否是a，并且當確定是a時，執(zhí)行b”，除了無需確定是否是a的情況以外。

另外，除了多個計算機、硬件部件、裝置等被配置為通過諸如網(wǎng)絡(luò)的通信單元彼此連接的情況(包括一一對應(yīng)的通信連接)以外，系統(tǒng)或裝置包括系統(tǒng)和裝置由例如一個計算機、一個硬件部件和一個裝置等實現(xiàn)的情況。詞語“裝置”和“系統(tǒng)”具有相同含義。當然，“系統(tǒng)”不包括僅意味著為人工參與的社會“結(jié)構(gòu)”(社會系統(tǒng))的系統(tǒng)。

另外，按照每個模塊的每次處理從存儲裝置讀取目標信息，或針對在模塊中執(zhí)行的多個過程中的每一個過程從存儲裝置讀取目標信息。在執(zhí)行處理之后，在存儲裝置中記錄處理結(jié)果。因此，可以省略對在處理之前從存儲裝置讀取和處理之后在存儲裝置中記錄的描述。另外，存儲裝置可以包括例如硬盤、隨機存取存儲器(ram)、外部存儲介質(zhì)、通過通信線路的存儲裝置以及中央處理單元(cpu)內(nèi)的寄存器。

本示例性實施方式的信息處理裝置100是移動體的控制設(shè)備。如圖1所示，信息處理裝置100包括時間數(shù)據(jù)收集模塊105、位置數(shù)據(jù)收集模塊110、操作數(shù)據(jù)收集模塊115、事故數(shù)據(jù)存儲模塊120、參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125、數(shù)據(jù)分析模塊130、差分析模塊135以及車輛控制模塊140。特別地，信息處理裝置100用于基于操作數(shù)據(jù)執(zhí)行車輛安全駕駛的控制。

在此，術(shù)語“移動體”是指用于人或物體的移動的車輛，并且包括例如汽車、兩輪車輛、火車、輪船、飛機、直升飛機、無人機和輪椅。移動體可以能夠與信息處理裝置100通信。在下文中，汽車(自動駕駛車輛380)將作為移動體的主要示例進行描述。汽車包括例如自動駕駛汽車和稱為例如聯(lián)網(wǎng)汽車的汽車。

除了用于收集和發(fā)送車輛的操作數(shù)據(jù)以外，自動駕駛汽車可以接收用于車輛自身的操作的車輛控制數(shù)據(jù)，并且利用車輛控制數(shù)據(jù)來操作車輛。具體地，分析由車輛收集和發(fā)送的操作數(shù)據(jù)，并且生成用于自動駕駛的車輛控制數(shù)據(jù)(例如，行駛方向、車速和轉(zhuǎn)向角(steeringangle))。接收生成的車輛控制數(shù)據(jù)，并且控制自動駕駛汽車的操作。

為了改善汽車(不限于聯(lián)網(wǎng)汽車或自動駕駛汽車)的安全性，開發(fā)了諸如碰撞損害減輕制動或主動巡航控制(acc)的操作支持系統(tǒng)，或通過車輛間(v2v)通信實現(xiàn)的諸如協(xié)同主動巡航控制(cacc)的協(xié)同操作支持系統(tǒng)。

時間數(shù)據(jù)收集模塊105連接至數(shù)據(jù)分析模塊130。時間數(shù)據(jù)收集模塊105收集當前日期和時間的數(shù)據(jù)(年、月、日、小時、分鐘、秒、幾分之一秒、或它們的組合)。例如，時間數(shù)據(jù)收集模塊105可以從移動體中配備的時鐘收集日期和時間數(shù)據(jù)，或經(jīng)由通信線路從時間服務(wù)器獲取日期和時間。

位置數(shù)據(jù)收集模塊110連接至數(shù)據(jù)分析模塊130。位置數(shù)據(jù)收集模塊110獲取自動駕駛車輛380的位置數(shù)據(jù)(例如，經(jīng)度和維度)。例如，可以從全球定位系統(tǒng)(gps)、信標和電子收費(etc)系統(tǒng)收集位置數(shù)據(jù)。

操作數(shù)據(jù)收集模塊115連接至數(shù)據(jù)分析模塊130。操作數(shù)據(jù)收集模塊115從各種傳感器收集操作數(shù)據(jù)。提供操作數(shù)據(jù)收集模塊115以檢測自動駕駛車輛380的操作狀態(tài)。操作數(shù)據(jù)包括例如速度數(shù)據(jù)、引擎轉(zhuǎn)數(shù)、換擋位置數(shù)據(jù)、油門開度(acceleratoropening)數(shù)據(jù)以及轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)。此外，操作數(shù)據(jù)收集模塊115可以收集諸如行駛方向、大氣濕度、縱向傾斜角、大氣溫度、橫向傾斜角、車速和行駛距離的操作數(shù)據(jù)。

各種傳感器可以包括用于檢測包含在自動駕駛車輛380中的零件，特別是用于自動駕駛車輛380的移動的零件(例如，制動器和引擎)的零件的故障的傳感器。

事故數(shù)據(jù)存儲模塊120連接至數(shù)據(jù)分析模塊130。事故數(shù)據(jù)存儲模塊120存儲事故情況下的日期和時間數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)以及操作數(shù)據(jù)。除了事故發(fā)生時(時刻)的日期和時間數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)和操作數(shù)據(jù)以外，事故情況下的日期和時間數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)和操作數(shù)據(jù)可以包括事故發(fā)生之前的預(yù)定時段a和事故發(fā)生之后的預(yù)定時段b。時段a和時段b可以具有相同的值或不同的值。特別地，可以僅包括事故發(fā)生前的預(yù)定時段a。這是因為操作數(shù)據(jù)通常不適于事故發(fā)生后的事故的預(yù)測。位置數(shù)據(jù)可以是包括事故發(fā)生的位置的預(yù)定區(qū)域。例如，位置數(shù)據(jù)可以是具有作為以事故發(fā)生的位置為中心的預(yù)定距離的半徑的圓形區(qū)域，或者可以是直至車輛到達事故發(fā)生位置的預(yù)定區(qū)間c或距事故發(fā)生的位置的預(yù)定區(qū)間d。特別地，可以僅包括直至車輛到達事故發(fā)生的位置的預(yù)定區(qū)間c。這是因為操作數(shù)據(jù)通常不適于在事故發(fā)生后的事故預(yù)測。

另外，如果多個事故發(fā)生在任意日期和時間以及任意位置，則操作數(shù)據(jù)可以使用諸如操作數(shù)據(jù)的平均值、中值和眾數(shù)的統(tǒng)計值。在此，“任意日期和時間”可以包括不包含月和日的時間段(例如，限定傍晚的17:00至19:00)、有限的天數(shù)(例如，限定月末的29號至31號)、一周的有限天數(shù)(例如，周六、周日和限定假日的全國假日)、以及有限的月數(shù)(例如，限定冬季的十二月至二月)。

當然，除了裝備有信息處理裝置100的車輛中的事故情況下的操作數(shù)據(jù)以外，事故數(shù)據(jù)存儲模塊120中的數(shù)據(jù)可以包括不同車輛中的事故情況下的操作數(shù)據(jù)。在許多情況下，事故數(shù)據(jù)存儲模塊120中的數(shù)據(jù)可以是不同車輛中的事故情況下的操作數(shù)據(jù)。

例如，事故數(shù)據(jù)存儲模塊120存儲操作數(shù)據(jù)表600。圖6是示出操作數(shù)據(jù)表600的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的示例的說明圖。操作數(shù)據(jù)表600包括車輛id欄610、時間數(shù)據(jù)欄620、位置數(shù)據(jù)欄630以及操作數(shù)據(jù)欄640。操作數(shù)據(jù)欄640包括速度欄642、引擎轉(zhuǎn)數(shù)欄644、換擋位置欄646、油門開度欄648以及轉(zhuǎn)向角欄650。在本示例性實施方式中，車輛id欄610存儲用于唯一地標識車輛的信息(車輛標識(id))。時間數(shù)據(jù)欄620存儲表示在車輛中收集到操作數(shù)據(jù)時的日期和時間的時間數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)欄630存儲表示在車輛中收集到操作數(shù)據(jù)的位置的位置數(shù)據(jù)。操作數(shù)據(jù)欄640存儲在車輛中在該日期和時間以及該位置處收集到的操作數(shù)據(jù)。速度欄642存儲在車輛中在該日期和時間以及該位置處收集到的速度數(shù)據(jù)。引擎轉(zhuǎn)數(shù)欄644存儲在車輛中在該日期和時間以及該位置處收集到的引擎轉(zhuǎn)數(shù)。換擋位置欄646存儲在車輛中在該日期和時間以及該位置處收集到的換擋位置數(shù)據(jù)。油門開度欄648存儲在車輛中在該日期和時間以及該位置處收集到的油門開度數(shù)據(jù)。轉(zhuǎn)向角欄650存儲在車輛中在該日期和時間以及該位置處收集到的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)。

參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125連接至數(shù)據(jù)分析模塊130和差分析模塊135。參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125存儲參考操作數(shù)據(jù)。在此，當事故數(shù)據(jù)存儲模塊120內(nèi)的操作數(shù)據(jù)a(對應(yīng)于事故情況下的第二操作數(shù)據(jù))與沒有事故情況下的操作數(shù)據(jù)b之間的差滿足預(yù)定條件時，基于操作數(shù)據(jù)b生成參考操作數(shù)據(jù)。在此，操作數(shù)據(jù)a與操作數(shù)據(jù)b都與日期和時間數(shù)據(jù)及位置數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。用于計算差的操作數(shù)據(jù)a和操作數(shù)據(jù)b是與分別對應(yīng)于任何操作數(shù)據(jù)a的日期和時間數(shù)據(jù)以及位置數(shù)據(jù)的日期和時間數(shù)據(jù)以及位置數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的操作數(shù)據(jù)b。具體地，具有相同日期和時間數(shù)據(jù)以及位置數(shù)據(jù)的操作數(shù)據(jù)a和操作數(shù)據(jù)b是比較的對象。在此“對應(yīng)”不限于相同(完全一樣)的日期和時間數(shù)據(jù)，而是可包括日期和時間數(shù)據(jù)之間的差等于或小于預(yù)定閾值的情況。在此，“日期和時間”可以包括不包含月和日的時間段(例如，限定傍晚的17:00至19:00)、有限的天數(shù)(例如，限定月末的29號至31號)、一周的有限天數(shù)(例如，周六、周日和限定假日的全國假日)以及有限的月數(shù)(例如，限定冬季的十二月至二月)。

相似地，位置數(shù)據(jù)的“對應(yīng)”不限于相同(完全一樣)的位置數(shù)據(jù)，而是可包括位置數(shù)據(jù)之間的差等于或小于預(yù)定閾值的情況。

參考操作數(shù)據(jù)可以使用多個操作數(shù)據(jù)b的統(tǒng)計值，諸如操作數(shù)據(jù)b的平均值、中值和眾數(shù)。

參考操作數(shù)據(jù)具有與例如操作數(shù)據(jù)表600相同的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。此外，“預(yù)定條件”可以包括操作數(shù)據(jù)a與操作數(shù)據(jù)b之間的差等于或大于預(yù)定閾值的條件。也就是說，當事故情況下的操作數(shù)據(jù)a與沒有事故情況下的操作數(shù)據(jù)b之間具有很大差異時，基于操作數(shù)據(jù)b生成該條件。

數(shù)據(jù)分析模塊130連接至?xí)r間數(shù)據(jù)收集模塊105、位置數(shù)據(jù)收集模塊110、操作數(shù)據(jù)收集模塊115、事故數(shù)據(jù)存儲模塊120、參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125以及差分析模塊135。數(shù)據(jù)分析模塊130分別從時間數(shù)據(jù)收集模塊105、位置數(shù)據(jù)收集模塊110、和操作數(shù)據(jù)收集模塊115收集作為移動體的車輛的日期和時間數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)以及操作數(shù)據(jù)。然后，數(shù)據(jù)分析模塊130從參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125提取與從時間數(shù)據(jù)收集模塊105收集的日期和時間數(shù)據(jù)以及從位置數(shù)據(jù)收集模塊110收集的位置數(shù)據(jù)相對應(yīng)的參考操作數(shù)據(jù)。

另外，在車輛行駛的同時，數(shù)據(jù)分析模塊130可以生成參考操作數(shù)據(jù)。換言之，數(shù)據(jù)分析模塊130可以從事故數(shù)據(jù)存儲模塊120提取與由時間數(shù)據(jù)收集模塊105收集的日期和時間數(shù)據(jù)以及由位置數(shù)據(jù)收集模塊110收集的位置數(shù)據(jù)相對應(yīng)的事故情況下的第二操作數(shù)據(jù)，并且在由操作數(shù)據(jù)收集模塊115收集的操作數(shù)據(jù)與第二操作數(shù)據(jù)之間的差等于或大于預(yù)定閾值時，基于由操作數(shù)據(jù)收集模塊115收集的操作數(shù)據(jù)生成參考操作數(shù)據(jù)。

另外，在事故的數(shù)量等于或大于預(yù)定閾值的道路部分中，數(shù)據(jù)分析模塊130可以分別從時間數(shù)據(jù)收集模塊105、位置數(shù)據(jù)收集模塊110以及操作數(shù)據(jù)收集模塊115收集車輛的日期和時間數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)以及操作數(shù)據(jù)。換言之，可以僅對可能發(fā)生事故的區(qū)域(例如，道路部分)執(zhí)行使用操作數(shù)據(jù)與參考操作數(shù)據(jù)之間的差的控制。在此，“事故的數(shù)量”可以是到目前為止的事故的總和、預(yù)定時段中的事故的總和、或在包括當前時間的時間段中的事故的總和?！鞍ó斍皶r間的時段”可以是例如每兩個小時劃分的時段或當前時間之前和之后一個小時的時段。

差分析模塊135連接至參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125、數(shù)據(jù)分析模塊130和車輛控制模塊140。差分析模塊135計算數(shù)據(jù)分析模塊130從參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125提取的參考操作數(shù)據(jù)與當前操作數(shù)據(jù)(由操作數(shù)據(jù)收集模塊115收集的操作數(shù)據(jù))之間的差。然后，差分析模塊135確定所述差是否滿足預(yù)定條件?！邦A(yù)定條件”包括所述差等于或大于預(yù)定閾值等的條件。當所述差滿足預(yù)定條件時，車輛控制模塊140控制車輛。當所述差不滿足預(yù)定條件時，車輛控制模塊140不需要控制車輛。

車輛控制模塊140連接至差分析模塊135。車輛控制模塊140基于參考操作數(shù)據(jù)與當前操作數(shù)據(jù)之間的比較(差)的結(jié)果來控制車輛。例如，當作為操作數(shù)據(jù)的速度與作為參考操作數(shù)據(jù)的速度之間的差大于預(yù)定閾值時，執(zhí)行諸如減速的控制以使操作數(shù)據(jù)接近參考操作數(shù)據(jù)。

圖2是示出本示例性實施方式的配置示例的概念模塊配置圖。

盡管圖1的示例中示出的信息處理裝置100包括在車輛行駛時還使用操作數(shù)據(jù)生成參考操作數(shù)據(jù)的示例，在預(yù)先生成參考操作數(shù)據(jù)時，可能不需要事故數(shù)據(jù)存儲模塊120。通過從信息處理裝置100排除事故數(shù)據(jù)存儲模塊120獲得圖2的示例中示出的信息處理裝置200并且因此信息處理裝置200包括時間數(shù)據(jù)收集模塊105、位置數(shù)據(jù)收集模塊110、操作數(shù)據(jù)收集模塊115、參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125、數(shù)據(jù)分析模塊130、差分析模塊135以及車輛控制模塊140。與信息處理裝置100的那些元件相同的元件可以由用于信息處理裝置100的元件的附圖標記相同的附圖標記表示，并且將省略它們的重復(fù)說明。

時間數(shù)據(jù)收集模塊105連接至數(shù)據(jù)分析模塊130。

位置數(shù)據(jù)收集模塊110連接至數(shù)據(jù)分析模塊130。

操作數(shù)據(jù)收集模塊115連接至數(shù)據(jù)分析模塊130。

參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125連接至數(shù)據(jù)分析模塊130和差分析模塊135。

數(shù)據(jù)分析模塊130連接至?xí)r間數(shù)據(jù)收集模塊105、位置數(shù)據(jù)收集模塊110、操作數(shù)據(jù)收集模塊115、參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125和差分析模塊135。

差分析模塊135連接至參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125、數(shù)據(jù)分析模塊130和車輛控制模塊140。

車輛控制模塊140連接至差分析模塊135。

圖3是示出使用本示例性實施方式的系統(tǒng)的配置示例的說明圖。

自動駕駛車輛380a包括信息處理裝置100a。自動駕駛車輛380b包括信息處理裝置100b。自動駕駛車輛380c包括信息處理裝置200a。自動駕駛車輛380d包括信息處理裝置200b。

自動駕駛車輛380a的信息處理裝置100a、自動駕駛車輛380b的信息處理裝置100b、自動駕駛車輛380c的信息處理裝置200a、自動駕駛車輛380d的信息處理裝置200b、數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)器310的數(shù)據(jù)傳輸模塊314、數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)器320的數(shù)據(jù)傳輸模塊326以及數(shù)據(jù)生成服務(wù)器330的數(shù)據(jù)傳輸模塊340經(jīng)由通信線路390互連。盡管通信線路390與自動駕駛車輛380之間的通信是無線通信，通信線路390的內(nèi)部可以是無線、有線或它們的組合，并且例如是如通信基礎(chǔ)設(shè)施的互聯(lián)網(wǎng)。另外，可利用云服務(wù)實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)器310、數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)器320和數(shù)據(jù)生成服務(wù)器330的功能。

數(shù)據(jù)傳送服務(wù)器310包括事故數(shù)據(jù)存儲模塊312和數(shù)據(jù)傳輸模塊314。

事故數(shù)據(jù)存儲模塊312和數(shù)據(jù)傳輸模塊314互連。事故數(shù)據(jù)存儲模塊312具有與事故數(shù)據(jù)存儲模塊120相同的功能。數(shù)據(jù)傳輸模塊314向各個自動駕駛車輛380發(fā)送事故數(shù)據(jù)存儲模塊312中的數(shù)據(jù)。發(fā)送的數(shù)據(jù)存儲在自動駕駛車輛380(自動駕駛車輛380a和自動駕駛車輛380b)的信息處理裝置100(信息處理裝置100a和信息處理裝置100b)內(nèi)的事故數(shù)據(jù)存儲模塊120中。另外，數(shù)據(jù)傳輸模塊314可以向自動駕駛車輛380(自動駕駛車輛380c和自動駕駛車輛380d)的信息處理裝置200(信息處理裝置200a和信息處理裝置200b)中的數(shù)據(jù)分析模塊130發(fā)送數(shù)據(jù)，使得在數(shù)據(jù)分析模塊130中生成參考操作數(shù)據(jù)。

數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)器320包括事故數(shù)據(jù)存儲模塊322、參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊324和數(shù)據(jù)傳輸模塊326。

事故數(shù)據(jù)存儲模塊322和參考操作存儲模塊324連接至數(shù)據(jù)傳輸模塊326。事故數(shù)據(jù)存儲模塊322具有與事故數(shù)據(jù)存儲模塊120相同的功能。參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊324具有與參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125相同的功能。數(shù)據(jù)傳輸模塊326具有與數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)器310的數(shù)據(jù)傳輸模塊314相同的功能，并且向自動駕駛車輛380發(fā)送事故數(shù)據(jù)存儲模塊322中的數(shù)據(jù)。另外，數(shù)據(jù)傳送模塊326存儲自動駕駛車輛380的信息處理裝置100內(nèi)的事故數(shù)據(jù)存儲模塊120中的數(shù)據(jù)，或向信息處理裝置200中的數(shù)據(jù)分析模塊130發(fā)送數(shù)據(jù)，使得在數(shù)據(jù)分析模塊130中生成參考操作數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)傳輸模塊326向各個自動駕駛車輛380發(fā)送參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊324中的數(shù)據(jù)。然后，數(shù)據(jù)傳輸模塊326存儲各個自動駕駛車輛的信息處理裝置100(或信息處理裝置200)內(nèi)的參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125中的數(shù)據(jù)。

數(shù)據(jù)生成服務(wù)器330包括事故數(shù)據(jù)存儲模塊332、正常數(shù)據(jù)存儲模塊334、參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊336、參考操作數(shù)據(jù)生成模塊338和數(shù)據(jù)傳輸模塊340。

事故數(shù)據(jù)存儲模塊332、正常數(shù)據(jù)存儲模塊334和參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊336連接至參考操作數(shù)據(jù)生成模塊338。事故數(shù)據(jù)存儲模塊332具有與事故數(shù)據(jù)存儲模塊120相同的功能。事故數(shù)據(jù)存儲模塊332存儲由數(shù)據(jù)傳輸模塊340從各個自動駕駛車輛380(發(fā)生事故的自動駕駛車輛380)接收到的數(shù)據(jù)(由時間數(shù)據(jù)收集模塊105、位置數(shù)據(jù)收集模塊110和操作數(shù)據(jù)收集模塊115提取的數(shù)據(jù))。正常數(shù)據(jù)存儲模塊334存儲由數(shù)據(jù)傳輸模塊340從各個自動駕駛車輛380接收到的數(shù)據(jù)(由時間數(shù)據(jù)收集模塊105、位置數(shù)據(jù)收集模塊110和操作數(shù)據(jù)收集模塊115提取的數(shù)據(jù))。另外，正常數(shù)據(jù)存儲模塊334存儲沒有事故情況下的數(shù)據(jù)。參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊336具有與參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125相同的功能。

參考操作數(shù)據(jù)生成模塊338連接至事故數(shù)據(jù)存儲模塊332、正常數(shù)據(jù)存儲模塊334、參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊336和數(shù)據(jù)傳輸模塊340。參考操作數(shù)據(jù)生成模塊338使用事故數(shù)據(jù)存儲模塊332中的操作數(shù)據(jù)和正常數(shù)據(jù)存儲模塊334中的操作數(shù)據(jù)生成參考操作數(shù)據(jù)，并且將所生成的參考操作數(shù)據(jù)存儲在參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊336中。換言之，參考操作數(shù)據(jù)生成模塊338具有與數(shù)據(jù)分析模塊130相同的功能。具體地，從時間數(shù)據(jù)收集模塊105、位置數(shù)據(jù)收集模塊110和操作數(shù)據(jù)收集模塊115接收到的數(shù)據(jù)可以被看作從正常數(shù)據(jù)存儲模塊334提取的數(shù)據(jù)。

數(shù)據(jù)傳輸模塊340連接至參考操作數(shù)據(jù)生成模塊338。數(shù)據(jù)傳輸模塊340具有與數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)器320的數(shù)據(jù)傳輸模塊326相同的功能，并且向自動駕駛車輛380發(fā)送事故數(shù)據(jù)存儲模塊332中的數(shù)據(jù)。另外，數(shù)據(jù)傳送模塊340存儲自動駕駛車輛380的信息處理裝置100內(nèi)的事故數(shù)據(jù)存儲模塊120中的數(shù)據(jù)，或向信息處理裝置200中的數(shù)據(jù)分析模塊130發(fā)送該數(shù)據(jù)，使得生成參考操作數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)傳輸模塊340向各個自動駕駛車輛380發(fā)送參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊336中的數(shù)據(jù)。然后，數(shù)據(jù)傳輸模塊340存儲各個自動駕駛車輛380的信息處理裝置100(或信息處理裝置200)內(nèi)的參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125中的數(shù)據(jù)。

圖4是示出根據(jù)本示例性實施方式的過程的示例的流程圖。圖4示出了控制自動駕駛車輛380的行駛的過程的示例。

在步驟s402，時間數(shù)據(jù)收集模塊105收集時間數(shù)據(jù)。

在步驟s404，位置數(shù)據(jù)收集模塊110收集位置數(shù)據(jù)。

在步驟s406，操作數(shù)據(jù)收集模塊115收集操作數(shù)據(jù)。

在步驟s408，數(shù)據(jù)分析模塊130分別從時間數(shù)據(jù)收集模塊105、位置數(shù)據(jù)收集模塊110和操作數(shù)據(jù)收集模塊115接收時間數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)和操作數(shù)據(jù)。

在步驟s410，數(shù)據(jù)分析模塊130從參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125提取與時間數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)相對應(yīng)的參考操作數(shù)據(jù)。

在步驟s412，差分析模塊135計算操作數(shù)據(jù)與參考操作數(shù)據(jù)之間的差。

在步驟s414，差分析模塊135確定是否“差＞閾值”。當確定“差＞閾值”時，該過程進行至步驟s416。否則，該過程進行至步驟s418。

在步驟s416，車輛控制模塊140基于所述差數(shù)據(jù)控制車輛。

在步驟s418，確定是否結(jié)束該過程。如果是，則結(jié)束該過程(步驟s499)。否則，該過程返回至步驟s402。

圖5是示出根據(jù)本示例性實施方式的過程的示例的流程圖。圖5例示使用當車輛行駛的操作數(shù)據(jù)生成參考操作數(shù)據(jù)的過程的示例。

在步驟s502，時間數(shù)據(jù)收集模塊105收集時間數(shù)據(jù)。

在步驟s504，位置數(shù)據(jù)收集模塊110收集位置數(shù)據(jù)。

在步驟s506，操作數(shù)據(jù)收集模塊115收集操作數(shù)據(jù)a。

在步驟s508，數(shù)據(jù)分析模塊130分別從時間數(shù)據(jù)收集模塊105、位置數(shù)據(jù)收集模塊110和操作數(shù)據(jù)收集模塊115接收時間數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)和操作數(shù)據(jù)a。

在步驟s510，數(shù)據(jù)分析模塊130從事故數(shù)據(jù)存儲模塊120提取與時間數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)相對應(yīng)的事故情況下的操作數(shù)據(jù)b。

在步驟s512，數(shù)據(jù)分析模塊130確定是否從事故數(shù)據(jù)存儲模塊120提取了操作數(shù)據(jù)b。當確定提取了操作數(shù)據(jù)b時，該過程進行至步驟s514。否則，該過程進行至步驟s518。

在步驟s514，差分析模塊135計算操作數(shù)據(jù)a與操作數(shù)據(jù)b之間的差。

在步驟s516，差分析模塊135確定是否“差＞閾值”。當確定“差＞閾值”時，該過程進行至步驟s518。否則，該過程進行至步驟s520。

在步驟s518，差分析模塊135在參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125中與時間數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)地存儲操作數(shù)據(jù)a作為參考操作數(shù)據(jù)。

在步驟s520，確定是否結(jié)束該過程。如果是，則結(jié)束該過程(步驟s599)。否則，該過程返回至步驟s502。

數(shù)據(jù)分析模塊130可以根據(jù)時間、位置或天氣使從時間數(shù)據(jù)收集模塊105、位置數(shù)據(jù)收集模塊110和操作數(shù)據(jù)收集模塊115接收到的數(shù)據(jù)分層，并且使用分層的數(shù)據(jù)生成參考操作數(shù)據(jù)?？梢允褂脮r間、位置和天氣中的一種或它們的組合實現(xiàn)分層。數(shù)據(jù)分析模塊130使用例如環(huán)境數(shù)據(jù)表700生成每層的參考操作數(shù)據(jù)。然后，可以使用在那個時間的對應(yīng)層的參考操作數(shù)據(jù)來控制車輛。圖7是示出環(huán)境數(shù)據(jù)表700的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的示例的說明圖。環(huán)境數(shù)據(jù)表700包括時間數(shù)據(jù)欄710、位置數(shù)據(jù)欄720和天氣數(shù)據(jù)欄730。時間數(shù)據(jù)欄710存儲時間數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)欄720存儲位置數(shù)據(jù)。天氣數(shù)據(jù)欄730存儲天氣數(shù)據(jù)。可以利用作為層的預(yù)定范圍實現(xiàn)分層或可以使用聚類方法實現(xiàn)成層。

另外，數(shù)據(jù)分析模塊130可以根據(jù)車輛的制造商、型號和磨損程度使從時間數(shù)據(jù)收集模塊105、位置數(shù)據(jù)收集模塊110和操作數(shù)據(jù)收集模塊115接收到的數(shù)據(jù)分層，并且使用分層的數(shù)據(jù)生成參考操作數(shù)據(jù)?？梢允褂密囕v的制造商、型號和磨損程度中的一種或它們的組合實現(xiàn)分層。數(shù)據(jù)分析模塊130使用例如車輛數(shù)據(jù)表800生成每層的參考操作數(shù)據(jù)。然后，可以使用在那個時間的對應(yīng)層的參考操作數(shù)據(jù)來控制車輛。圖8是示出車輛數(shù)據(jù)表800的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的示例的說明圖。車輛數(shù)據(jù)表800包括車輛id欄810、制造商欄820、型號欄830、磨損程度數(shù)據(jù)1欄840和磨損程度數(shù)據(jù)2欄850。磨損程度數(shù)據(jù)1欄840包括日期和時間欄842以及磨損程度欄844。磨損程度數(shù)據(jù)2欄850包括日期和時間欄852以及磨損程度欄854。車輛id欄810存儲車輛id。制造商欄820存儲車輛的制造商。型號欄830存儲車輛的型號。磨損程度數(shù)據(jù)1欄840存儲車輛的磨損程度數(shù)據(jù)1。日期和時間欄842存儲日期和時間。磨損程度欄844存儲在該日期和時間的磨損程度。磨損程度數(shù)據(jù)2欄850存儲車輛的磨損程度數(shù)據(jù)2。日期和時間欄852存儲日期和時間。磨損程度欄854存儲在該日期和時間的磨損程度。磨損程度的示例可以包括行駛距離。

圖9是示出根據(jù)本示例性實施方式的過程的示例的說明圖。

橫軸表示速度，并且縱軸表示頻度。事故情況下的分布是“a的速度分布”(由右邊的峰表示)，并且沒有事故情況下的分布是“b的速度分布”(由左邊的峰表示)。當分布的統(tǒng)計值(平均值、中值、眾數(shù)等)之間的差等于或大于預(yù)定閾值時，將速度設(shè)置為參考操作數(shù)據(jù)。因此，速度是要控制的對象。例如，當所述差被分開兩倍或更大的標準偏差時，將b的統(tǒng)計值設(shè)置為參考操作數(shù)據(jù)。

另外，在提取操作數(shù)據(jù)時，可以組合多個操作數(shù)據(jù)以生成新的操作數(shù)據(jù)。例如，通過組合三個操作數(shù)據(jù)，即，速度、油門開度和轉(zhuǎn)向角，可以生成操作數(shù)據(jù)(例如，馬哈拉諾比斯距離等)作為新的指標。取決于事故情況，生成的操作數(shù)據(jù)可以提供比一個操作數(shù)據(jù)大的差，并且可以被更有效地用作參考操作數(shù)據(jù)。

圖10是示出根據(jù)本示例性實施方式的過程的示例的流程圖。圖10示出由圖3的示例中示出的數(shù)據(jù)生成服務(wù)器330的過程的示例。

在步驟s1002，參考操作數(shù)據(jù)生成模塊338從事故數(shù)據(jù)存儲模塊332提取事故時間數(shù)據(jù)。

在步驟s1004，參考操作數(shù)據(jù)生成模塊338從事故數(shù)據(jù)存儲模塊332提取事故位置數(shù)據(jù)。

在步驟s1006，參考操作數(shù)據(jù)生成模塊338從事故數(shù)據(jù)存儲模塊332提取事故情況下的操作數(shù)據(jù)a。

在步驟s1008，參考操作數(shù)據(jù)生成模塊338從正常數(shù)據(jù)存儲模塊334提取那個時間和位置的沒有事故情況下的操作數(shù)據(jù)b。

在步驟s1010，參考操作數(shù)據(jù)生成模塊338計算操作數(shù)據(jù)a與操作數(shù)據(jù)b之間的差。

在步驟s1012，參考操作數(shù)據(jù)生成模塊338確定是否“差＞閾值”。當確定“差＞閾值”時，該過程進行至步驟s1014。否則，該過程進行至步驟s1016。

在步驟s1014，參考操作數(shù)據(jù)生成模塊338在參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125中將操作數(shù)據(jù)b與時間數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)地存儲為參考操作數(shù)據(jù)。

在步驟s1016，確定是否結(jié)束該過程。如果是，則該過程進行至步驟s1018。否則，該過程返回步驟s1002。

在步驟s1018，數(shù)據(jù)傳輸模塊340向各個車輛發(fā)送參考操作數(shù)據(jù)。

另外，執(zhí)行如本示例性實施方式的程序的計算機的硬件配置是如圖11中示出的一般計算機，并且具體地，嵌入式計算機(又稱為控制計算機，例如，電子/引擎控制單元(ecu))、用作服務(wù)器的計算機等。換言之，作為特定的示例，cpu1101用作處理器(運算器)、ram1102、rom1103以及hd1104用作存儲裝置。對于hd1104，例如，可以使用硬盤或固態(tài)驅(qū)動器(ssd)。計算機包括cpu1101、ram1102、rom1103、hd1104、接收裝置1106、輸出裝置1105、通信線路接口1107、總線1108，其中，cpu1101執(zhí)行諸如時間數(shù)據(jù)接收模塊105、位置數(shù)據(jù)收集模塊110、操作數(shù)據(jù)收集模塊115、數(shù)據(jù)分析模塊130、差分析模塊135、車輛控制模塊140等的程序，ram1102存儲程序或數(shù)據(jù)，rom1103存儲啟動計算機的程序等，hd1104是具有事故數(shù)據(jù)存儲模塊120和參考操作數(shù)據(jù)存儲模塊125的功能的輔助儲存裝置(可以是例如閃速存儲器)，接收裝置1106接收基于觸摸屏、擴音器、鍵盤、鼠標等的用戶操作的數(shù)據(jù)或來自各種傳感器等的數(shù)據(jù)，輸出裝置1105向液晶顯示器、揚聲器或車輛380內(nèi)的各個零件輸出控制數(shù)據(jù)，通信線路接口1107用于連接至諸如網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信網(wǎng)絡(luò)，總線1108將上述部件互連以在它們間交換數(shù)據(jù)。這些計算機可以通過多個互連網(wǎng)絡(luò)彼此連接。

在上述示例性實施方式中，通過使如軟件的計算機程序被讀入本硬件配置系統(tǒng)，并且使軟件和硬件資源相互配合來實現(xiàn)與計算機程序相關(guān)的示例性實施方式。例如，計算機程序可以配備在用于車輛控制的操作系統(tǒng)(os)上，或者車輛控制os內(nèi)部。

另外，圖11中示出的硬件配置是配置示例。本發(fā)明的示例性實施方式不限于圖11中示出的配置，并且可以具有使能執(zhí)行本發(fā)明的示例性實施方式中描述的模塊的任何配置。例如，一部分模塊可以配置為專用硬件(例如，用于特定用途的專用集成電路(asic))，并且一部分模塊可以設(shè)置在外部系統(tǒng)內(nèi)并且通過通信線路連接至其它模塊。另外，圖11中示出的系統(tǒng)可以通過多個互連通信線路彼此連接以相互配合地操作。

另外，上述程序可以通過存儲在記錄介質(zhì)中來提供，或可以通過通信單元提供。在這種情況下，例如，上述程序可以解釋為“存儲程序的計算機可讀記錄介質(zhì)”的發(fā)明。

“存儲程序的計算機可讀記錄介質(zhì)”是指一種存儲程序的計算機可讀記錄介質(zhì)，其可用于程序的安裝、執(zhí)行、分發(fā)等。

另外，記錄介質(zhì)例如是諸如在dvd論壇中限定的格式的“dvd-r、dvd-rw、和dvd-ram”和為dvd+rw限定的格式的“dvd+r和dvd+rw”的數(shù)字化通用盤(dvd)、諸如cd只讀存儲器(cd-rom)、可記錄cd(cd-r)、以及可重寫cd(cd-rw)的光盤、藍光(注冊商標)光盤、磁光盤(mo)、軟碟(fd)、磁帶、硬盤、只讀存儲器(rom)、電可擦除可編程只讀存儲器(eeprom(注冊商標))、閃速存儲器、隨機存取存儲器(ram)、以及安全數(shù)字(sd)記憶卡。

另外，上述程序的全部或一些可以通過被記錄在記錄介質(zhì)中被保存或分發(fā)。這些程序可以通過使用諸如用于局域網(wǎng)(lan)、城域網(wǎng)(man)、廣域網(wǎng)(wan)、互聯(lián)網(wǎng)、內(nèi)聯(lián)網(wǎng)、外聯(lián)網(wǎng)等的有線網(wǎng)絡(luò)、無線通信網(wǎng)絡(luò)、或它們的組合的傳輸介質(zhì)的通信來發(fā)送。另外，這些程序可以被載波承載。

另外，上述程序可以是其它程序的一些或全部，或者可以在記錄介質(zhì)中與單獨的程序記錄在一起。另外，這些程序可以被分開并記錄在多個記錄介質(zhì)中。另外，這些程序可以以任何形式記錄，諸如壓縮或加密，只要可以恢復(fù)該形式的程序即可。

出于解釋和說明的目的提供了本發(fā)明的示例性實施例的前述說明。其本意并不是窮舉或?qū)⒈景l(fā)明限制為所公開的確切形式。顯然，對于本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以進行許多修改和變型。選擇和說明該示例性實施方式是為了更好地解釋本發(fā)明的原理及其實際應(yīng)用，因此使得本技術(shù)領(lǐng)域的其他技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明所適用的各種實施方式并預(yù)見到適合于特定應(yīng)用的各種修改。目的在于通過所附權(quán)利要求及其等同內(nèi)容限定本發(fā)明的范圍。