本發(fā)明涉及移動機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種可移動裝置，具有所述可移動裝置的移動拍攝設(shè)備，所述可移動裝置的控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

如今，可移動裝置，例如可移動拍攝車、可移動服務(wù)機(jī)器人等，已被越來越廣泛地應(yīng)用于很多領(lǐng)域，例如，影視拍攝、服務(wù)、搜救、探險、競技游戲等。所述可移動裝置單獨(dú)或者搭載預(yù)定功能的負(fù)載以執(zhí)行特定的任務(wù)。

但是，現(xiàn)有的可移動裝置的移動和轉(zhuǎn)向不夠靈活，不能夠適應(yīng)狹小空間的作業(yè)環(huán)境。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，有必要提供一種避免上述問題的可移動裝置、移動拍攝設(shè)備、可移動裝置控制系統(tǒng)及方法。

一種可移動裝置，包括底盤以及與所述底盤連接的多個車輪組件。每一個所述車輪組件包括輪體以及驅(qū)動機(jī)構(gòu)。所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動件以及第二驅(qū)動件。所述第一驅(qū)動件用于驅(qū)動所述輪體轉(zhuǎn)向以改變所述可移動裝置的移動方向。所述第二驅(qū)動件用于驅(qū)動所述輪體軸向轉(zhuǎn)動以帶動所述可移動裝置移動。每一個所述輪體分別由對應(yīng)的所述第一驅(qū)動件以及第二驅(qū)動件獨(dú)立驅(qū)動進(jìn)行轉(zhuǎn)向及軸向轉(zhuǎn)動。

一種移動拍攝設(shè)備，包括可移動裝置以及搭載于所述可移動裝置上、用于安裝拍攝裝置的承載件。所述可移動裝置包括底盤以及與所述底盤連接的多個車輪組件。每一個所述車輪組件包括輪體以及驅(qū)動機(jī)構(gòu)。所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動件以及第二驅(qū)動件。所述第一驅(qū)動件用于驅(qū)動所述輪體轉(zhuǎn)向以改變所述可移動裝置的移動方向。所述第二驅(qū)動件用于驅(qū)動所述輪體軸向轉(zhuǎn)動以帶動所述可移動裝置移動。每一個所述輪體分別由對應(yīng)的所述第一驅(qū)動件以及第二驅(qū)動件獨(dú)立驅(qū)動進(jìn)行轉(zhuǎn)向及軸向轉(zhuǎn)動。

一種可移動裝置控制系統(tǒng)，用于控制可移動裝置的運(yùn)動。所述可移動裝置具有多個車輪組件。每一個所述車輪組件包括輪體以及驅(qū)動機(jī)構(gòu)，每一個所述車輪組件包括輪體以及驅(qū)動機(jī)構(gòu)。所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括用于驅(qū)動所述輪體轉(zhuǎn)動以帶動所述可移動裝置移動的第一驅(qū)動件，以及用于驅(qū)動所述輪體轉(zhuǎn)向以使所述可移動裝置改變移動方向的第二驅(qū)動件。所述可移動裝置控制系統(tǒng)包括：

接收單元，用于接收遙控信號；以及

控制單元，與所述接收單元通信連接，用于依據(jù)所述遙控信號獲得每一個所述輪體所需的轉(zhuǎn)向角度及速度，并控制所述第一驅(qū)動件以及第二驅(qū)動件分別獨(dú)立驅(qū)動對應(yīng)的所述輪體以對應(yīng)的所述轉(zhuǎn)向角度及速度運(yùn)動，進(jìn)而分別控制所述可以動裝置的移動方向及移動速度。

一種可移動裝置控制方法，用于控制可移動裝置的運(yùn)動。所述可移動裝置具有多個車輪組件。每一個所述車輪組件包括輪體以及驅(qū)動機(jī)構(gòu)。每一個所述車輪組件包括輪體以及驅(qū)動機(jī)構(gòu)。所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括用于驅(qū)動所述輪體轉(zhuǎn)動以帶動所述可移動裝置移動的第一驅(qū)動件，以及用于驅(qū)動所述輪體轉(zhuǎn)向以使所述可移動裝置改變移動方向的第二驅(qū)動件。所述可移動裝置控制方法包括步驟：

接收遙控信號；

依據(jù)所述遙控信號獲得每一個所述輪體所需的轉(zhuǎn)向角度速度，并控制所述第一驅(qū)動件以及第二驅(qū)動件分別獨(dú)立驅(qū)動對應(yīng)的所述輪體以對應(yīng)的所述轉(zhuǎn)向角度及速度運(yùn)動，進(jìn)而分別控制所述可以動裝置的移動方向及移動速度。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，所述可移動裝置、所述移動拍攝設(shè)備、所述可移動裝置控制系統(tǒng)及方法實現(xiàn)了對每一個輪體轉(zhuǎn)動和轉(zhuǎn)向的獨(dú)立驅(qū)動，能夠使得所述可移動裝置的移動、轉(zhuǎn)向更為靈活，增加了對狹小作業(yè)環(huán)境的適應(yīng)度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施方式的可移動裝置的立體圖。

圖2是圖1可移動裝置的部分結(jié)構(gòu)分解圖。

圖3是圖2的結(jié)構(gòu)的另一角度視圖。

圖4是本發(fā)明實施方式的移動拍攝設(shè)備的立體圖。

圖5是本發(fā)明實施方式的可移動裝置控制系統(tǒng)的示意圖。

圖6是本發(fā)明實施方式的可移動裝置的平移運(yùn)動示意圖。

圖7是本發(fā)明實施方式的可移動裝置的轉(zhuǎn)向運(yùn)動示意圖。

圖8是本發(fā)明實施方式的可移動裝置控制方法的流程圖。

圖9是圖8的可移動裝置控制方法的子流程圖。

主要元件符號說明

可移動裝置100

底盤10

底面11

頂面12

側(cè)面13

連接部14

車輪組件20

輪體21

驅(qū)動機(jī)構(gòu)22

第一驅(qū)動件221

第一固定部2211

連接件2211a

凹孔2211b

線孔2211c

第一定位部2211d

減重孔2211e

第一轉(zhuǎn)動部2212

平面部2212a

第二驅(qū)動件222

第二固定部2221

第二轉(zhuǎn)動部2222

支撐架223

豎向支撐件2231

橫向支撐件2232

裝配部2232a

中心槽2232b

外槽2232c

滑環(huán)224

內(nèi)環(huán)2241

第二導(dǎo)電部2241a

安裝孔2241b

外環(huán)2242

第一導(dǎo)電部2242a

第一配合部2242b

隔離件225

第一接觸部2251

第二接觸部2252

減震組件30

支架31

第一豎架311

延伸架3111

第二豎架312

第一橫架313

第二橫架314

緩沖件32

伸縮桿321

螺旋彈簧322

拍攝裝置200

拍攝裝置201

承載件202

減震座202a

云臺202b

減震球202c

可移動裝置控制系統(tǒng)300

遙控器40

第一搖桿41

第二搖桿42

接收單元50

控制器60

第一驅(qū)動控制單元70

第二驅(qū)動控制單元80

右前輪w1

左前輪w2

左后輪w3

右后輪w4

如下具體實施方式將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個組件被認(rèn)為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。當(dāng)一個組件被認(rèn)為是“設(shè)置于”另一個組件，它可以是直接設(shè)置在另一個組件上或者可能同時存在居中組件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“或/及”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

請參閱圖1，本發(fā)明一示例性的實施方式的可移動裝置100包括底盤10、多個車輪組件20以及多個對應(yīng)于所述車輪組件20的減震組件30。每一個所述車輪組件20通過對應(yīng)的所述減震組件30連接于所述底盤10上。

所述底盤10為所述可移動裝置100的主要承載結(jié)構(gòu)，其連接所述車輪組件20并能夠承載各種類型的負(fù)載及/或功能模塊，例如，拍攝裝置、電池、控制器、無線通信元件、電路板、電力線路等。

本實施方式中，所述底盤10大致呈方形，其包括底面11、頂面12以及側(cè)面13。所述底面11大致平行于所述頂面12，所述側(cè)面13連接所述底面11及頂面12并大致垂直于所述底面11以及頂面12。所述底盤10為中空的箱體狀，其內(nèi)部空間能夠收容合適的前述負(fù)載及/或功能模塊，例如電池、控制器、電路板、電力線路等。

所述底盤10包括對應(yīng)于所述減震組件30的多個連接部14，每一個所述連接部14用于連接對應(yīng)的所述減震組件30。本實施方式中，所述連接部14為四個，四個所述連接部14分別位于所述底盤10的四角。

本實施方式中，每一個所述連接部14為形成于所述底盤10角落處的凹陷結(jié)構(gòu)，所述凹陷結(jié)構(gòu)能夠收容并固定對應(yīng)的所述減震組件30的部分結(jié)構(gòu)。所述連接部14的內(nèi)部的底面及/或側(cè)面可以設(shè)置連接結(jié)構(gòu)(圖未顯示)，所述連接結(jié)構(gòu)可以為連接孔或者連接柱等連接結(jié)構(gòu)，所述連接部14通過所述連接結(jié)構(gòu)連接對應(yīng)的所述減震組件30。

可以理解，所述底盤10的形狀不限于上述的實施方式，其可以依據(jù)不同的需求而作任意合適的變化，例如圓形、橢圓形、流線形等其他規(guī)則或者不規(guī)則的形狀。

每一個所述車輪組件20包括輪體21以及驅(qū)動機(jī)構(gòu)22。所述輪體21用于帶動所述可移動裝置100前進(jìn)、后退及/或轉(zhuǎn)向。所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)22用于驅(qū)動所述輪體21轉(zhuǎn)動及轉(zhuǎn)向。

本實施方式中，所述輪體21為橡膠輪，可以理解，所述輪體21也可以為塑膠輪或者其他任意合適的材料制成的輪子?？蛇x地，所述輪體21的中心設(shè)有輪輞及輪輻(未標(biāo)號)，所述輪輞用于安裝輪胎，所述輪輻能夠使得所述輪輞的受力更為均勻，不易發(fā)生變形。

可以理解，所述輪體21可以選用其他任意合適結(jié)構(gòu)，不限于以上所述，例如所述輪體21可以為整體的實心橡膠輪、塑膠輪等。

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)22包括第一驅(qū)動件221、第二驅(qū)動件222以及支撐架223。所述輪體21可轉(zhuǎn)動地與所述支撐架223相連，所述第一驅(qū)動件221以及所述第二驅(qū)動件222設(shè)置于所述支撐架223上。

本實施方式中，所述第一驅(qū)動件221以及所述第二驅(qū)動件222為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，更具體，所述第一驅(qū)動件221以及所述第二驅(qū)動件222可以為無刷電機(jī)、有刷電機(jī)或者其他類型的電機(jī)。所述第一驅(qū)動件221的轉(zhuǎn)動軸線大致垂直于所述輪體21的中心軸線，所述第二驅(qū)動件222的轉(zhuǎn)動軸線通過所述輪體21的中心軸線，換言之，所述第一驅(qū)動件221的轉(zhuǎn)動軸線大致垂直于所述第二驅(qū)動件222的轉(zhuǎn)動軸線。

請一并參閱圖2及圖3，所述第一驅(qū)動件221包括第一固定部2211以及能夠相對于所述第一固定部2211轉(zhuǎn)動的第一轉(zhuǎn)動部2212，所述第一固定部2211可以為所述第一驅(qū)動件221的定子的一部分或者與所述定子固定相連，所述第一轉(zhuǎn)動部2212為所述第一驅(qū)動件221的轉(zhuǎn)子的一部分或者與所述轉(zhuǎn)子固定相連的部件。所述第一固定部2211上形成有用于連接對應(yīng)減震組件30的連接件2211a，所述減震組件30的一部分結(jié)構(gòu)與所述連接件2211a固定連接。本實施方式中，所述連接件2211a為形成于所述第一固定部2211周側(cè)的環(huán)狀凸緣，所述連接件2211a位于所述第一固定部2211的下端?？梢岳斫猓鲞B接件2211a的形狀及相對于所述第一固定部2211的位置可以作其他合適的變化，例如，所述連接件2211a可以為塊狀凸起、柱狀凸起或者弧狀凸起等；所述連接件2211a也可以為能夠供所述減震組件30的部分卡入的卡持結(jié)構(gòu)；所述連接件2211a可以形成于所述第一固定部2211的頂端、中部等位置。另外，所述連接件2211a也可以省略，此時所述第一固定部2211直接與所述減震組件30的部分結(jié)構(gòu)固定連接。

所述連接件2211a朝向?qū)?yīng)的所述輪體21的一側(cè)表面上設(shè)置開設(shè)凹孔2211b，本實施方式中，所述凹孔2211b為圓形孔，且中心軸與所述第一轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸線重合。所述凹孔2211b使得所述連接件2211a朝向?qū)?yīng)的所述輪體21的一端呈環(huán)狀。所述凹孔2211b的底面上設(shè)有線孔2211c以及第一定位部2211d，所述線孔2211c可供導(dǎo)線穿過。

可以理解，所述凹孔2211b的形狀不限于以上實施方式所述，其可以以及實際形狀而作任意合適的變化。

本實施方式中，所述連接件2211a朝向?qū)?yīng)的所述輪體21的端面設(shè)置有減重孔2211e，所述減重孔2211e能夠減輕所述第一驅(qū)動件221的整體重量，進(jìn)而減輕所述可移動裝置100的整體重量，使得所述可移動裝置100在同等的驅(qū)動力的條件下，具有更大在承載能力。具體地，所述減重孔2211e包括多個大致呈環(huán)狀排列的孔?？梢岳斫?，所述減重孔2211也可以設(shè)置于所述連接件2211a的其他位置，及/或設(shè)置于所述第一固定部2211上除了所述連接件2211a的其他位置。

所述第一轉(zhuǎn)動部2212部分位于所述第一固定部2211內(nèi)，部分自所述第一固定部2211伸出。所述第一轉(zhuǎn)動部2212伸出所述第一固定部2211外的部分大致呈柱狀，本實施方式，所述第一轉(zhuǎn)動部2212伸出所述第一固定部2211外的部分為圓柱。所述第一轉(zhuǎn)動部2212伸出的所述第一固定部2211的末端側(cè)部具有平面部2212a，所述平面部2212a使所述第一固定部2211的所述末端的橫截面為非圓面。所述第一轉(zhuǎn)動部2212伸出所述第一固定部2211的末端與所述支撐架223相插接，所述平面部2212a能夠防止所述第一轉(zhuǎn)動部2212與所述支撐架223之間的相對轉(zhuǎn)動。

所述第二驅(qū)動件222具有與所述第一驅(qū)動件221類似的結(jié)構(gòu)，不同處在于，所述第二驅(qū)動件222的轉(zhuǎn)動軸線與所述第一驅(qū)動件221的轉(zhuǎn)動軸線大致相互垂直設(shè)置。所述第二驅(qū)動件222包括第二固定部2221以及能夠相對于所述第二固定部2221轉(zhuǎn)動的第二轉(zhuǎn)動部2222。所述第二固定部2221能夠與所述支撐架固定相連，所述第二轉(zhuǎn)動部2222伸出所述第二固定部2221的末端與所述輪體21相連，所述第二轉(zhuǎn)動部2222在轉(zhuǎn)動時能夠帶動所述輪體21軸向轉(zhuǎn)動，因此所述第二驅(qū)動件222能夠驅(qū)動所述輪體21前進(jìn)或者后退。

所述支撐架223用于支撐所述第一驅(qū)動件221、所述第二驅(qū)動件222以及所述輪體21。本實施方式中，所述支撐架223大致呈“π”形，其包括兩個間隔設(shè)置的豎向支撐件2231以及所述豎向支撐件2231相連的橫向支撐件2232，所述豎向支撐件2231分別連接于所述橫向支撐件2232的兩相背側(cè)。本實施方式中，所述豎向支撐件2231以及所述橫向支撐件2232均呈板狀。所述輪體21能夠轉(zhuǎn)動地夾持于兩個所述豎向支撐件2231之間，所述第二驅(qū)動件222的所述第二固定部2221固定連接于其中一個所述豎向支撐件2231上，所述輪體21的一側(cè)與所述第二驅(qū)動件222相連，使得所述第二驅(qū)動件222能夠驅(qū)動的所述輪體21轉(zhuǎn)動，所述輪體21的另一側(cè)與另一個所述豎向支撐件2231可轉(zhuǎn)動地相連。

所述橫向支撐件2232的中部設(shè)有與所述第一驅(qū)動件221相配合連接的裝配部2232a。本實施方式中所述裝配部2232a的大致呈圓盤狀所述裝配部朝向所述第一驅(qū)動件221的一側(cè)表面開設(shè)有中心槽2232b以及環(huán)繞所述中心槽2232b的環(huán)形外槽2232c。本實施方式中，所述外槽2232c大致呈圓環(huán)狀，本實施方式中，所述中心槽2232b為所述外槽2232c同軸心設(shè)置并且相互間隔。所述中心槽2232b的底面上開設(shè)有能夠與所述第一轉(zhuǎn)動部2212相連接的插孔(圖未顯示)，所述插孔的形狀與所述第一轉(zhuǎn)動部2212伸出所述第一固定部2211的末端的形狀相適配，當(dāng)所述第一轉(zhuǎn)動部2212的所述末端插入所述插孔內(nèi)時，所述第一轉(zhuǎn)動部2212與所述支撐架223之間不能相對轉(zhuǎn)動，此時所述第一轉(zhuǎn)動部2212的轉(zhuǎn)動能夠帶動所述支撐架223同時轉(zhuǎn)動。

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)22還包括設(shè)置于所述第一驅(qū)動件221以及所述支撐架223之間的滑環(huán)224以及隔離件225。所述滑環(huán)224包括內(nèi)環(huán)2241以及與所述內(nèi)環(huán)2241能夠轉(zhuǎn)動連接的外環(huán)2242，所述內(nèi)環(huán)2241與所述外環(huán)2242同時能夠電接觸，當(dāng)所述內(nèi)環(huán)2241相對于所述外環(huán)2242轉(zhuǎn)動時，所述內(nèi)環(huán)2241與所述外環(huán)2242之間始終保持電接觸。所述外環(huán)2242的外表面上形成有第一導(dǎo)電部2242a，所述內(nèi)環(huán)2241的外表面上形成第二導(dǎo)電部2241a，所述第一導(dǎo)電部2242a以及所述第二導(dǎo)電部2241a通過所述外環(huán)2242與所述內(nèi)環(huán)2241的電接觸而能夠相互電連接。本實施方式中，所述第一導(dǎo)電部2242a凸設(shè)于所述外環(huán)2242朝向所述第一驅(qū)動件221的一側(cè)表面上，所述第二導(dǎo)電部2241a凸設(shè)于所述內(nèi)環(huán)2241朝向所述支撐架223的一側(cè)表面上。

本實施方式中，所述第一導(dǎo)電部2242a以及所述第二導(dǎo)電部2241a均為凸柱狀。可以理解，所述第一導(dǎo)電部2242a以及所述第二導(dǎo)電部2241a也可以為線槽等其他的能夠連接導(dǎo)線的結(jié)構(gòu)；所述第一導(dǎo)電部2241a以及所述第二導(dǎo)電部2241a也可以直接為導(dǎo)線。所述第一導(dǎo)電部2242a以及所述第二導(dǎo)電部2241a的數(shù)量均為兩個。

所述外環(huán)2242朝向所述第一驅(qū)動件221的一側(cè)表面上設(shè)有對應(yīng)于所述第一定位部2211d的第一配合部2242b，所述第一定位部2211d與所述第一配合部2242b相互配合使所述外環(huán)2242與所述第一固定部2211之間形成止轉(zhuǎn)連接。本實施方式中，所述第一定位部2211d上形成于所述第一固定部2211上的凸柱，所述第一配合部2242b為開設(shè)于所述外環(huán)2242的孔?？梢岳斫?，所述第一定位部2211d與所述第一配合部2242b的結(jié)構(gòu)可以互換，即，所述第一配合部2242b為上形成于所述外環(huán)2242上的凸柱，所述第一定位部2211d為開設(shè)于所述第一固定部2211的孔。

所述內(nèi)環(huán)2241朝向所述支撐架223的一側(cè)表面開設(shè)有安裝孔2241b，所述安裝孔2241用于將所述內(nèi)環(huán)2241連接于所述支撐架223。

所述隔離件225能夠減少所述第一驅(qū)動件221的第一固定部2211與所述支撐架223之間的轉(zhuǎn)動阻力，使得轉(zhuǎn)動更為平滑順暢。本實施方式中，所述隔離件225為平面滾針軸承，其包括第一接觸部2251、第二接觸部2252以及設(shè)置于所述第一接觸部2251與所述第二接觸部2252之間滾針(圖未示)，所述滾針使得所述第一接觸部2251以及所述第二接觸部2252之間能夠相對運(yùn)動。本實施方式中，所述第一接觸部2251以及所述第二接觸部2252均大致為圓環(huán)平板狀?？梢岳斫?，在其他的實施方式中，所述隔離件225也可以為相對設(shè)置的一對潤滑片，兩個所述潤滑片之間能夠相對滑動。

組裝時，所述滑環(huán)224的下部收容于所述中心槽2232b中，所述第二導(dǎo)電部2241a能夠與設(shè)置于所述支撐架223上且與所述第二驅(qū)動件222電連接的導(dǎo)線(圖未示)相連，所述內(nèi)環(huán)2241通過與所述安裝孔2241b相配合緊固件(如螺栓、螺釘?shù)?，圖未示)固定于所述支撐架223上；所述隔離件225收容于所述外槽2232c內(nèi)，所述第一接觸部2251與所述外槽2232c接觸；所述第一驅(qū)動件221連接于所述支撐架223上，所述連接件2211a朝向?qū)?yīng)的所述輪體21的端部插入所述外槽2232c，且所述減重孔2211e與所述第二接觸部2252接觸；所述第一轉(zhuǎn)動部2212伸出所述第一固定部2211的端部插入所述插孔內(nèi)；所述滑環(huán)224的上部收容于所述凹孔2211b內(nèi)，所述第一導(dǎo)電部2242a插入對應(yīng)的所述線孔2211c并能夠與穿過所述線孔2211c的導(dǎo)線(圖未示)相連，所述導(dǎo)線可以自所述線孔2211c穿出并經(jīng)由對應(yīng)的所述減震組件30延伸至所述底盤10，所述導(dǎo)線與所述底盤10的電源及/或控制器相連，所述導(dǎo)線同時電連接所述第一驅(qū)動件221或者所述電源及/或控制器通過另外的導(dǎo)線與多所述第一驅(qū)動件221電連接，所述第一定位部2211d分別插入對應(yīng)的所述第一配合部2242b內(nèi)，以限制所述外環(huán)2242與所述第一固定部2211之間的相對轉(zhuǎn)動。

在使用時，所述第一驅(qū)動件221能夠控制所述輪體21的轉(zhuǎn)向以改變所述可移動裝置100的移動方向；所述第二驅(qū)動件222能夠控制輪體21的繞其中心軸線轉(zhuǎn)動以使所述可移動裝置100移動，因此，所述第二驅(qū)動件222能夠驅(qū)動所述輪體21前進(jìn)或者后退。所述滑環(huán)224的使用能夠避免采用導(dǎo)線連接對轉(zhuǎn)動的限制，因此所述第一驅(qū)動件221能夠驅(qū)動的輪體21進(jìn)行任意角度的轉(zhuǎn)向，因此更適用狹小空間內(nèi)的作業(yè)。

可以理解，在其他的實施方式中，所述內(nèi)環(huán)2241可以與所述第一固定部2211固定相連，所述外環(huán)2242可以與所述支撐架223固定相連。

所述減震組件30用于緩沖所述車輪組件20的震動對所述底盤10的影響，以保護(hù)所述底盤10所承載的負(fù)載及/或功能模塊免受或者少受震動的影響。每一個所述減震組件30包括可變形支架31以及設(shè)置于所述支架31上的緩沖件32。所述可變形支架31包括第一豎架311、第二豎架312、第一橫架313以及第二橫架314。所述第一豎架311的兩端分別與所述第一橫架313以及所述第二橫架314樞接，所述第二豎架312的兩端分別與所述第一橫架313以及所述第二橫架314樞接。本實施方式中，所述第一豎架311、所述第二豎架312、所述第一橫架313以及所述第二橫架314首尾連接而成大致平行四邊形框狀，所述第一橫架313的長度與所述第二橫架314的長度大致相同。本實施方式中，所述第二橫架314位于所述第一橫架313的下方。所述第一豎架311固定連接于所述底盤10上，具體地，每一個所述第一豎架311固定連接于所述底盤10的連接部14，所述第一豎架311可以通過螺栓等緊固件固定于所述底盤10上，也可以與所述底盤10一體成型。每一個所述第一豎架311的頂部形成有一延伸架3111，所述延伸架3111凸出于使得所述第一豎架311的長度大于所述第二豎架312。所述第二豎架312與所述第一固定部2211固定相連。

所述緩沖件32能夠緩沖所述支架31的變形，借以減緩所述車輪組件20受到的震動。所述緩沖件32可以包括阻尼件、彈性件等部件。阻尼件如液態(tài)阻尼器，氣壓阻尼器，磁阻阻尼器。彈性件如拉伸彈簧、壓縮彈簧、彈性橡膠件等。

本實施方式中，所述緩沖件32的數(shù)量為兩個，兩個所述緩沖件32平行間隔排列。本實施方式中，每一個所述緩沖件32大致為長條形，所述緩沖件32的一端樞接于所述延伸架3111上，另一端樞接于所述第二橫架314上。更具體地，每一個所述緩沖件32包括伸縮桿321以及套設(shè)于所述伸縮桿321上的螺旋彈簧322，所述螺旋彈簧322的兩端分別抵持于所述伸縮桿321的兩端。所述伸縮桿321包相互套接的多節(jié)，多節(jié)所述伸縮桿之間能夠相對滑動，以改變所述伸縮桿321的總體長度。

可以理解，所述緩沖件32的數(shù)量可以依據(jù)實際需求做任意合適的變化，例如，依據(jù)對所述可移動裝置100在不同表面上運(yùn)動的減震要求的不同，所述緩沖件32數(shù)量可以為一個、三個、四個、五個或者更多。

因為所述支架31為平行四邊形框架，因此能夠始終保持所述第一豎架311與所述第二豎架312的平行，只要所述第一豎架311豎直連接于所述底盤上，可以保證所述第二豎架312始終是豎直的，這樣所述車輪組件20不會受到額外的扭力影響，因此可以保證車輪組件20不易受額外的扭力影響而損壞，更可保證所述車輪組件20的控制精度及控制容易度。

可以理解，所述支架31并不限于以上圖示的實施方式所述，其可以為任意其他合適的機(jī)構(gòu)，例如，所述支架31可以僅包括一個橫架，所述橫架的兩端分別與所述底盤10及所述第一固定部2211樞接，此時，所述緩沖件32的兩端分別與所述底盤10以及所述第一固定部2211相連，且相對于所述橫架傾斜預(yù)定角度；所述支架21也可以為大致五邊形、六邊形、或者其他多邊形的可變形框架。另外，在其他的實施方式中，所述支架31可以省略，而只在所述第一固定部2211與所述底盤10之間設(shè)置所述緩沖件32。

所述可移動裝置100采用所述滑環(huán)224可以突破所述車輪組件20轉(zhuǎn)向角度的限制，因此可以使得可移動裝置100更為靈活，實現(xiàn)了可移動裝置100的全向移動，同時提高所述可移動裝置100在狹小空間作業(yè)適應(yīng)能力。

所述可移動裝置100上可以搭載合適負(fù)載執(zhí)行特定的功能。例如，請參閱圖4，所述可移動裝置100上搭載有拍攝裝置200，所述可移動裝置100以及所述拍攝裝置200共同構(gòu)成移動拍攝設(shè)備，所述移動拍攝設(shè)備可以執(zhí)行移動拍攝照片及/或視頻的功能。

本實施方式中，所述拍攝裝置200還包括拍攝裝置201以及用于承載所述拍攝裝置201的承載件202。所述拍攝裝置201可以為相機(jī)、攝像機(jī)、手機(jī)、平板電腦等具有影像攝錄功能的電子產(chǎn)品，本實施方式中，所述拍攝裝置201為攝像機(jī)。

所述承載件202用于將所述拍攝裝置200支撐于所述底盤10上。本實施方式中，所述承載件202包括減震座202a以及云臺202b。所述減震件202a以及所述云臺202b同樣構(gòu)成能夠增加所述拍攝裝置200的拍攝穩(wěn)定性的增穩(wěn)組件。所述減震座202a固定設(shè)置于所述底盤10上，所述減震座202a上設(shè)置有減震球202c，所述減震球202c為橡膠減震球，所述減震球202c設(shè)置于所述減震座202a與所述云臺202b之間，其能夠有效較少或消除低頻振動對所述拍攝裝置200的影響。所述云臺202b能夠補(bǔ)償所述拍攝裝置200在旋轉(zhuǎn)方向上的振動導(dǎo)致的目標(biāo)/方向的偏移，及/或所述云臺202b能夠依據(jù)控制指令調(diào)整所述拍攝裝置200的姿態(tài)、方向等拍攝參數(shù)。本實施方式中，所述云臺202b為三軸云臺，所述云臺202b能夠繞航向(yaw)軸、橫滾(roll)軸以及俯仰(pitch)軸調(diào)整所述拍攝裝置200，可以理解，在其他實施方式中，所述云臺202b也可以為雙軸云臺或者單軸云臺。

本實施方式中，所述車輪組件20的數(shù)量以及其對應(yīng)的所述減震組件30的數(shù)量均為四個?？梢岳斫?，所述車輪組件20的數(shù)量以及其對應(yīng)的所述減震組件30的數(shù)量可以依據(jù)實際情況作任意合適的變化，并不限于以上實施方式的描述，例如所述車輪組件20的數(shù)量以及其對應(yīng)的所述減震組件30的數(shù)量可以均為三個、五個、六個、七個、八個、十個或者更多。

所述可移動裝置100的運(yùn)動可由遙控器控制，也可以自主控制，以下將結(jié)合附圖具體介紹所述可移動裝置100的示例性的控制系統(tǒng)及控制方法。

請參閱圖5，所示為本發(fā)明實施方式的可移動裝置控制系統(tǒng)300的示意圖，所述可移動裝置控制系統(tǒng)300能夠用于控制圖1的可移動裝置100。所述可移動裝置控制系統(tǒng)300包括遙控器40、接收單元50、控制器60、多個所述輪體21、多個所述第一驅(qū)動件221以及多個所述第二驅(qū)動件222、多個對應(yīng)于所述第一驅(qū)動件221的第一驅(qū)動控制單元70以及多個對應(yīng)于所述第二驅(qū)動件222的第二驅(qū)動控制單元80。所述接收單元50、所述控制器60、所述輪體21、所述第一驅(qū)動件221、所述第二驅(qū)動件222、所述第一驅(qū)動控制單元70以及所述第二驅(qū)動控制單元80設(shè)置于所述可移動裝置100上。

所述遙控器40與所述可移動裝置100分體設(shè)置，且所述遙控器40與所述接收單元50通信連接。所述遙控器40可以與所述接收單元50以有線或者無線的方式實現(xiàn)通信連接，本實施方式中，所述遙控器40與所述接收單元50以無線方式通信連接。所述遙控器40用于控制所述可移動裝置100的移動及/或轉(zhuǎn)向。所述遙控器40能夠產(chǎn)生遙控信號。本實施方式中，所述遙控器40為搖桿型遙控器，所述遙控信號為搖桿產(chǎn)生的搖桿信號。所述遙控器40包括第一搖桿41以及第二搖桿42，所述第一搖桿41以及所述第二搖桿42在搖動時能夠產(chǎn)生對應(yīng)的搖桿信號，所述遙控器40將所述搖桿信號發(fā)送至所述接收單元50。

所述第一搖桿41用于控制所述可移動裝置100的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動，例如所述可移動裝置100轉(zhuǎn)向以及轉(zhuǎn)彎半徑。具體地，所述第一搖桿41的左、右方向撥動分別產(chǎn)生使所述可移動裝置100左、右方向轉(zhuǎn)向的搖桿信號，所述第一搖桿41左、右撥動的幅度對應(yīng)于所述可移動裝置100的轉(zhuǎn)彎半徑，所述第一搖桿41的撥動幅度與所述可移動裝置100的轉(zhuǎn)彎半徑具有預(yù)設(shè)的比例關(guān)系，即所述第一搖桿41每一撥動幅度對應(yīng)于所述可移動裝置100的一個轉(zhuǎn)彎半徑，本實施方式中，所述第一搖桿41的撥動幅度與所述可移動裝置100的轉(zhuǎn)彎半徑之間成反比關(guān)系，即，所述第一搖桿41的撥動幅度越大，所述可移動裝置100的轉(zhuǎn)彎半徑越小，也即，所述第一搖桿41的撥動幅度越大，所述可移動裝置100轉(zhuǎn)彎運(yùn)動越急。

所述第二搖桿42用于控制所述可移動裝置100的平移運(yùn)動，例如所述可移動裝置100的平移方向及平移速度。具體地，所述第二搖桿42的撥動方向?qū)?yīng)對于所述可移動裝置100的移動方向，所述第二搖桿42的撥動幅度對應(yīng)于所述可移動裝置100的移動速度。本實施方式中，所述第二搖桿42的上、下?lián)軇臃謩e對應(yīng)于所述可移動裝置100的前進(jìn)、后退，所述第二搖桿42的左、右撥動分別對應(yīng)于所述可移動裝置100的向左、向右平移，可以理解，所述第二搖桿42的撥動方向不限于以上所述，例如所述第二搖桿42的撥動方向可以與所述上、下、左、右方向呈一定的夾角，此時，所述第二搖桿42的撥動方向亦可對應(yīng)于所述可移動裝置100的特定平移方向。所述第二搖桿42的撥動幅度與所述可移動裝置100的平移速度呈預(yù)定的比例關(guān)系，即，每一所述第二搖桿42的每一撥動幅度對應(yīng)于所述可移動裝置100的一個平移速度，本實施方式中，所述第二搖桿42的撥動幅度與所述可移動裝置100的平移速度成正比關(guān)系，換言之，所述第二搖桿42的撥動幅度越大，所述可移動裝置100對應(yīng)的平移速度越大。

本實施方式中，所述第一搖桿41以及所述第二搖桿42為實體搖桿，可以理解，所述第一搖桿41以及所述第二搖桿42也可以為虛擬搖桿，即所述第一搖桿41及所述第二搖桿42可以為顯示于一觸控屏幕上的搖桿圖標(biāo)，通過拖動所述搖桿圖標(biāo)，可以模擬出實體搖桿的控制效果，此時，所述遙控器40可以為便攜式的觸控電子設(shè)備，例如，手機(jī)、平板電腦、筆記本電腦等。

所述接收單元50用于接收所述遙控器40發(fā)送的所述遙控信號并將所述遙控信號傳送至所述控制器60。可選地，所述接收單元50與所述遙控器40之間可以通過wifi、藍(lán)牙、2g、3g、4g、5g等通信方式相互通信。

所述控制器60依據(jù)所述遙控信號分析所述遙控信號對應(yīng)的所述可移動裝置100的運(yùn)動方式，并控制所述可移動裝置100以所述運(yùn)動方式運(yùn)動。

具體地，所述控制器60從所接收到的所述遙控信號分析遙控信號的來源。例如，所述控制器60能夠從所述遙控信號中識別來自所述第一搖桿41的搖桿信號以及所述第二搖桿42的信號的搖桿信號。所述控制器60依據(jù)所述第一搖桿41的搖桿信號控制所述可移動裝置100作轉(zhuǎn)彎運(yùn)動，依據(jù)所述第二搖桿42的搖桿信號控制所述可移動裝置100作平移運(yùn)動。

本實施方式中，所述控制器60依據(jù)所述遙控信號分別計算所述可移動裝置100在對應(yīng)運(yùn)動方式下每一個所述輪體21所需要的速度及/或轉(zhuǎn)向角度，并分別將控制信號發(fā)送至每一個所述輪體21對應(yīng)的所述第一驅(qū)動控制單元70以及所述第二驅(qū)動控制單元80，以控制所述輪體21以對應(yīng)的速度及/或轉(zhuǎn)向角度運(yùn)動。具體地，所述第一驅(qū)動控制單元70以及所述第二驅(qū)動控制單元80為電子調(diào)速器。

以下將結(jié)合圖6及圖7舉例說明依據(jù)遙控信號計算每一所述輪體21所需的速度及/或轉(zhuǎn)向角度的具體實施方式。其中圖6為所述可移動裝置100的平移運(yùn)動情況的示意圖，圖7為所述可移動裝置100的平移運(yùn)動及轉(zhuǎn)彎運(yùn)動情況的示意圖。

請參閱圖6，以所述可移動裝置100的中心c為坐標(biāo)原點(diǎn)建立直角坐標(biāo)系，其中所述可移動裝置100的前進(jìn)方向為y軸正方向、后退方向為y軸負(fù)方向、向右平移方向為x軸正方向、向左平移方向為x軸負(fù)方向。在具體的實施方式中，所述輪體21分別標(biāo)記為右前輪w1、左前輪w2、左后輪w3、右后輪w4，所述控制器60能夠依據(jù)所述遙控信號獲得所述可移動裝置100的前后平移速度給定vf和左右平移速度給定vr。依據(jù)速度合成原則，所述可移動裝置100實際運(yùn)動速度為移動時，所述可移動裝置100的實際移動方向與所述y軸的夾角為

在平移運(yùn)動情況下，各輪體21的運(yùn)動速度以及方向均相同，即vp1＝vp2＝vp3＝vp4＝vp，θp1＝θp2＝θp3＝θp4＝θp。

請參閱圖7，如果所述遙控信號里包括所述可移動裝置的轉(zhuǎn)向信號，所述控制器60能夠依據(jù)所述遙控信號獲得所述可移動裝置100的轉(zhuǎn)彎半徑l，其中l(wèi)為所述可移動裝置100的中心c到轉(zhuǎn)彎圓心o的距離。轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時各輪體21所需的轉(zhuǎn)向角度和速度不完全相同，例如，左右側(cè)的所述輪體21之間存在速度差，另外為了保證轉(zhuǎn)彎流暢，需要各輪體21的運(yùn)動方向與轉(zhuǎn)彎圓心o保持垂直。

依據(jù)幾何原理，由圖7中可以計算得到，右前輪w1轉(zhuǎn)向角度為：

其中，d1為所述右前輪w1的中心與所述轉(zhuǎn)彎圓心o之間的距離，r為所述可移動裝置100的中心到側(cè)邊的距離。

左前輪w2的轉(zhuǎn)向角度為：

其中，d2為所述左前輪w2的中心與所述轉(zhuǎn)彎圓心o之間的距離。

左后輪w3的轉(zhuǎn)向角度為：

θr3＝π-θr2。

右后輪w4的轉(zhuǎn)向角度為：

θr4＝π-θr1。

假設(shè)右前輪的速度v1＝vp，依據(jù)各輪體21距離所述轉(zhuǎn)彎圓心o的距離，則左前輪的速度v2、左后輪的速度v3以及右后輪的速度v4分別與所述右前輪的速度v1具有如下比例關(guān)系：

其中，d3為所述左后輪w3的中心與所述轉(zhuǎn)彎圓心o之間的距離，d4為所述右后輪w4的中心與所述轉(zhuǎn)彎圓心o之間的距離。

最后，結(jié)合平移運(yùn)動和轉(zhuǎn)向運(yùn)動中各輪體21的轉(zhuǎn)向角度和速度之間的關(guān)系，得到最終輪體21的轉(zhuǎn)向角度給定和速度給定如下：

θ1＝θp1+θr1，

θ2＝θp2+θr2，

θ3＝θp3+θr3，

θ4＝θp4+θr4，

v1＝vp，

所述控制器60依據(jù)上述轉(zhuǎn)向角度給定和速度給定并分別將控制信號發(fā)送至每一個所述輪體21對應(yīng)的所述第一驅(qū)動控制單元70以及所述第二驅(qū)動控制單元80，以控制所述輪體21以對應(yīng)的速度及/或轉(zhuǎn)向角度運(yùn)動。

所述第一驅(qū)動控制單元70用于依據(jù)所述控制器60的控制信號控制對應(yīng)的所述第一驅(qū)動件221帶動對應(yīng)的所述輪體21以對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度給定轉(zhuǎn)向；所述第二驅(qū)動控制單元80能夠?qū)⒚恳凰鲚嗴w21的速度給定轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的所述第二驅(qū)動件222的轉(zhuǎn)速，所述第二驅(qū)動控制單元80用于依據(jù)所述控制器60的控制信號控制對應(yīng)的所述第二驅(qū)動件222帶動對應(yīng)的所述輪體21以對應(yīng)轉(zhuǎn)速軸向轉(zhuǎn)動。

所述第一驅(qū)動控制單元70能夠依據(jù)所述控制信號控制所述第一驅(qū)動件221的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，所述第二驅(qū)動控制單元80能夠依據(jù)所述控制信號控制所述第二驅(qū)動件222的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速?？梢岳斫?，所述第一驅(qū)動控制單元70與所述第二驅(qū)動控制單元80可以獨(dú)立設(shè)置，也可以集成為一體設(shè)置，而且，多個所述輪體21對應(yīng)的所述第一驅(qū)動控制單元70可以集成為一體，多個所述輪體21對應(yīng)所述第二驅(qū)動控制單元80亦可以集成為一體。

可以理解，在其他的實施方式，所述控制器60可以附帶有所述第一驅(qū)動控制單元70以及所述第二驅(qū)動控制單元80的功能，此時，所述第一驅(qū)動控制單元70以及所述第二驅(qū)動控制單元80可以省略。

所述第一驅(qū)動件221用于依據(jù)對應(yīng)的所述第一驅(qū)動控制單元70的控制信號轉(zhuǎn)動，以帶動對應(yīng)的所述輪體21轉(zhuǎn)向，進(jìn)而使所述可移動裝置100以預(yù)定的角度轉(zhuǎn)彎；所述第二驅(qū)動件222用于依據(jù)對應(yīng)的所述第二驅(qū)動控制單元80的控制信號轉(zhuǎn)動，以帶動對應(yīng)的所述輪體21轉(zhuǎn)動，進(jìn)而使所述可移動裝置100以預(yù)定速度移動。

所述可移動裝置控制系統(tǒng)300能夠?qū)γ總€所述輪體21進(jìn)行獨(dú)立的轉(zhuǎn)向及/或平移驅(qū)動，使得所述可移動裝置100的移動及/或轉(zhuǎn)向更為靈活，適應(yīng)在狹小空間內(nèi)作業(yè)。同時，可移動裝置控制系統(tǒng)300分別以不同搖桿產(chǎn)生的搖桿信號控制所述可移動裝置100的平移及轉(zhuǎn)向，能夠更為容易實現(xiàn)同一遙控器40控制所述可移動裝置100進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)動。

請參閱圖8，圖示本發(fā)明實施方式可移動裝置控制方法的流程圖。所述可移動裝置控制方法適用于控制前述的可移動裝置100并能夠由所述可移動裝置控制系統(tǒng)300實現(xiàn)，其包括如下步驟：

s801，向可移動裝置發(fā)送遙控信號。

本步驟可由所述遙控器40執(zhí)行，所述遙控信號可以包括所述第一搖桿41產(chǎn)生的搖桿信號及/或所述第二搖桿42產(chǎn)生的搖桿信號，所述第一搖桿41的搖桿信號用于控制所述可移動裝置100的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動，例如所述可移動裝置100轉(zhuǎn)向以及轉(zhuǎn)彎半徑。具體地，所述第一搖桿41的左、右方向撥動分別產(chǎn)生使所述可移動裝置100左、右方向轉(zhuǎn)向的搖桿信號，所述第一搖桿41左、右撥動的幅度對應(yīng)于所述可移動裝置100的轉(zhuǎn)彎半徑，所述第一搖桿41的撥動幅度與所述可移動裝置100的轉(zhuǎn)彎半徑具有預(yù)設(shè)的比例關(guān)系，即所述第一搖桿41每一撥動幅度對應(yīng)于所述可移動裝置100的一個轉(zhuǎn)彎半徑，本實施方式中，所述第一搖桿41的撥動幅度與所述可移動裝置100的轉(zhuǎn)彎半徑之間成反比關(guān)系，即，所述第一搖桿41的撥動幅度越大，所述可移動裝置100的轉(zhuǎn)彎半徑越小，也即，所述第一搖桿41的撥動幅度越大，所述可移動裝置100轉(zhuǎn)彎運(yùn)動越急。

所述第二搖桿42的搖桿信號用于控制所述可移動裝置100的平移運(yùn)動，例如所述可移動裝置100的平移方向及平移速度。具體地，所述第二搖桿42的撥動方向?qū)?yīng)對于所述可移動裝置100的移動方向，所述第二搖桿42的撥動幅度對應(yīng)于所述可移動裝置100的移動速度。本實施方式中，所述第二搖桿42的上、下?lián)軇臃謩e對應(yīng)于所述可移動裝置100的前進(jìn)、后退，所述第二搖桿42的左、右撥動分別對應(yīng)于所述可移動裝置100的向左、向右平移，可以理解，所述第二搖桿42的撥動方向不限于以上所述，例如所述第二搖桿42的撥動方向可以與所述上、下、左、右方向呈一定的夾角，此時，所述第二搖桿42的撥動方向亦可對應(yīng)于所述可移動裝置100的特定平移方向。所述第二搖桿42的撥動幅度與所述可移動裝置100的平移速度呈預(yù)定的比例關(guān)系，即，每一所述第二搖桿42的每一撥動幅度對應(yīng)于所述可移動裝置100的一個平移速度，本實施方式中，所述第二搖桿42的撥動幅度與所述可移動裝置100的平移速度成正比關(guān)系，換言之，所述第二搖桿42的撥動幅度越大，所述可移動裝置100對應(yīng)的平移速度越大。

所述遙控信號可以為實體搖桿產(chǎn)生的信號，也可以為虛擬搖桿產(chǎn)生的信號。

s802，接收所述遙控信號。

本步驟可由所述接收單元50完成。所述接收單元50能夠接收所述遙控器40發(fā)送的所述遙控信號并將所述遙控信號傳送至所述控制器60?？蛇x地，所述接收單元50與所述遙控器40之間可以通過wifi、藍(lán)牙、2g、3g、4g、5g等通信方式相互通信。

s803，讀取所述遙控信號，并依據(jù)所述遙控信號分析所述遙控信號對應(yīng)的可移動裝置的運(yùn)動方式，并控制所述可移動裝置以所述運(yùn)動方式運(yùn)動。

請參閱圖9，步驟s803可進(jìn)一步包括如下步驟：

s803a，從所接收到的所述遙控信號識別來自所述第一搖桿41的搖桿信號以及所述第二搖桿42的信號的搖桿信號；

s803b，依據(jù)所述第一搖桿41的搖桿信號控制所述可移動裝置100作轉(zhuǎn)彎運(yùn)動，依據(jù)所述第二搖桿42的搖桿信號控制所述可移動裝置100作平移運(yùn)動。本步驟更具體的步驟可以包括：依據(jù)所述搖桿信號分別計算所述可移動裝置100在對應(yīng)運(yùn)動方式下每一個所述輪體21所需要的速度及/或轉(zhuǎn)向角度；控制每一所述輪體21分別按照各自對應(yīng)的所述速度及/或轉(zhuǎn)向角度運(yùn)動。

上述計算所述可移動裝置100的每一個所述輪體21所需要的速度及/或轉(zhuǎn)向角度的具體方式可以參照以上結(jié)合圖6及圖7的介紹，不再重述。

上述步驟803由所述控制器60、所述第一驅(qū)動控制單元70、所述第二驅(qū)動控制單元80、所述第一驅(qū)動件221以及所述第二驅(qū)動件222配合實現(xiàn)。

所述可移動裝置控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)每個所述輪體21進(jìn)行獨(dú)立的轉(zhuǎn)向及/或平移驅(qū)動，使得所述可移動裝置100的移動及/或轉(zhuǎn)向更為靈活，適應(yīng)在狹小空間內(nèi)作業(yè)。同時，可移動裝置控制系統(tǒng)300分別以不同搖桿產(chǎn)生的搖桿信號控制所述可移動裝置100的平移及轉(zhuǎn)向，能夠更為容易實現(xiàn)同一遙控器40控制所述可移動裝置100進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)動。

可以理解的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可在本發(fā)明精神內(nèi)做其它變化等用在本發(fā)明的設(shè)計，只要其不偏離本發(fā)明的技術(shù)效果均可。這些依據(jù)本發(fā)明精神所做的變化，都應(yīng)包含在本發(fā)明所要求保護(hù)的范圍之內(nèi)。