本實(shí)用新型涉及一種電調(diào)，尤其涉及一種無人機(jī)用電調(diào)、采用該電調(diào)的無人機(jī)及無人機(jī)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無人機(jī)由于其不需人駕駛，可深入各種人難以深入的環(huán)境，因此被廣泛應(yīng)用于執(zhí)行監(jiān)測(cè)、偵察及探索等軍事或民事應(yīng)用。無人機(jī)包括用于為無人機(jī)提供升力的動(dòng)力系統(tǒng)，所述動(dòng)力系統(tǒng)通常包括一個(gè)或多個(gè)電機(jī)及被電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的螺旋槳，其中所述電機(jī)通常通過電調(diào)來進(jìn)行控制。電調(diào)能夠接收接收機(jī)或飛控系統(tǒng)的油門控制信號(hào)，并根據(jù)該油門控制信號(hào)產(chǎn)生用來驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)的脈寬調(diào)制(PWM)信號(hào)。

現(xiàn)有的多旋翼無人機(jī)，包括多個(gè)動(dòng)力機(jī)構(gòu)，每一個(gè)動(dòng)力機(jī)構(gòu)均包括電調(diào)、電機(jī)及旋翼。每一個(gè)電調(diào)均從所述無人機(jī)的飛控系統(tǒng)接收油門控制信號(hào)來控制對(duì)應(yīng)的電機(jī)旋轉(zhuǎn)，各電調(diào)之間無相互通信機(jī)制，多個(gè)電調(diào)無法知道相互的狀態(tài)，比如某個(gè)電調(diào)出現(xiàn)硬件故障，堵轉(zhuǎn)，射槳等問題時(shí)，其余動(dòng)力環(huán)節(jié)并不知道，會(huì)引起飛行器的不穩(wěn)定，增加損壞幾率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，有必要提供一種能夠解決上述問題的電調(diào)、無人機(jī)及無人機(jī)控制系統(tǒng)。

一種電調(diào)，與電機(jī)相連接，包括：控制信號(hào)端口，所述控制信號(hào)端口用于接收來自無人機(jī)的控制裝置的控制信號(hào)；電調(diào)控制器，所述電調(diào)控制器與所述控制信號(hào)端口連接，用于根據(jù)所述控制信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)；電機(jī)端口，所述電機(jī)端口分別與所述電調(diào)控制器及所述電機(jī)連接，用于輸出所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)以控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)；及第一通信端口，所述第一通信端口與所述電調(diào)控制器連接，用于輸出所述電調(diào)的狀態(tài)信息給其他所述電調(diào)。

進(jìn)一步地，所述電調(diào)的狀態(tài)信息包括所述電調(diào)是否工作異常。

進(jìn)一步地，所述電調(diào)工作異常包括電調(diào)出現(xiàn)硬件故障，電機(jī)異常、堵轉(zhuǎn)及空載中的一種或幾種。

進(jìn)一步地，所述電調(diào)電調(diào)控制器通過所述第一通信端口與其他電調(diào)連接，獲取其他電調(diào)的狀態(tài)信息，并當(dāng)其他電調(diào)中的一個(gè)或多個(gè)出現(xiàn)工作異常時(shí)，控制所述電調(diào)停止工作。

進(jìn)一步地，所述電調(diào)還包括與所述無人機(jī)的控制裝置通信連接的第二通信端口，所述電調(diào)通過該第二通信端口輸出自身的狀態(tài)信息至所述無人機(jī)的控制裝置。

進(jìn)一步地，所述第二通信端口還用于輸出與所述電調(diào)電連接的電機(jī)的信息至所述無人機(jī)的控制裝置。

進(jìn)一步地，所述電機(jī)的信息包括如下至少一種：所述電機(jī)的物理屬性參數(shù)和所述電機(jī)上的傳感器的檢測(cè)信息。

進(jìn)一步地，所述第二通信端口采用串行總線端口。

進(jìn)一步地，所述第二通信端口與所述第一通信端口分別單獨(dú)設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述第二通信端口與所述控制信號(hào)端口整合為同一個(gè)端口。

進(jìn)一步地，所述第一通信端口采用串行總線端口。

一種無人機(jī)控制系統(tǒng)，用于驅(qū)動(dòng)無人機(jī)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)以移動(dòng)所述無人機(jī)，所述無人機(jī)控制系統(tǒng)包括：控制裝置，所述控制裝置根據(jù)收發(fā)器接收的控制指令產(chǎn)生控制信號(hào)；上所述的電調(diào)，每一所述電調(diào)根據(jù)所述控制信號(hào)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)信號(hào)；及多個(gè)電機(jī)，每一所述電機(jī)與其中一所述電調(diào)相連接，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子在所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)而帶動(dòng)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)以移動(dòng)所述無人機(jī)。

進(jìn)一步地，當(dāng)其中一所述電調(diào)工作異常時(shí)，其他所述電調(diào)均停止工作。

進(jìn)一步地，每一所述電調(diào)的第一通信端口均與所述控制裝置通信連接，所述電調(diào)通過與所述控制裝置通信實(shí)現(xiàn)自身狀態(tài)信息的共享。

進(jìn)一步地，所述控制裝置與所述電調(diào)通過有線或無線方式通信連接。

一種無人機(jī)，包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)、收發(fā)器，所述無人機(jī)還包括無人機(jī)控制系統(tǒng)，所述無人機(jī)控制系統(tǒng)包括：控制裝置，所述控制裝置根據(jù)所述收發(fā)器接收的控制指令產(chǎn)生控制信號(hào)；上所述的電調(diào)，每一所述電調(diào)根據(jù)所述控制信號(hào)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)信號(hào)；及多個(gè)電機(jī)，每一所述電機(jī)與其中一所述電調(diào)相連接，所述電機(jī)在所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)而帶動(dòng)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)以移動(dòng)所述無人機(jī)，其中每一所述電調(diào)之間相互通信，共享每一所述電調(diào)的狀態(tài)信息。

進(jìn)一步地，所述控制裝置與所述電調(diào)通過有線或無線方式通信連接。

進(jìn)一步地，每一所述電調(diào)的第一通信端口均與所述控制裝置通信連接，所述電調(diào)通過與所述控制裝置通信實(shí)現(xiàn)自身狀態(tài)信息的共享。

所述電調(diào)、無人機(jī)及無人機(jī)控制系統(tǒng)，所述電調(diào)的狀態(tài)信息可在電調(diào)之間共享，并根據(jù)所述狀態(tài)信息監(jiān)控所述電調(diào)是否出現(xiàn)異常，當(dāng)出現(xiàn)異常時(shí)積極采取異常應(yīng)對(duì)措施，從而避免損壞無人機(jī)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型一實(shí)施例的的無人機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型一實(shí)施例的無人機(jī)控制系統(tǒng)的模塊框圖。

圖3是本實(shí)用新型一實(shí)施例的電調(diào)的模塊框圖。

圖4是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的電調(diào)之間共享狀態(tài)信息的連接示意圖。

圖5是本實(shí)用新型第二實(shí)施例的電調(diào)之間共享狀態(tài)信息的連接示意圖。

圖6是本實(shí)用新型第三實(shí)施例的電調(diào)之間共享狀態(tài)信息的連接示意圖。

圖7是本實(shí)用新型一實(shí)施例的無人機(jī)控制方法的流程圖。

圖8是本實(shí)用新型另一實(shí)施例的無人機(jī)控制方法的流程圖。

圖9是本實(shí)用新型又一實(shí)施例無人機(jī)控制方法的流程圖。

主要元件符號(hào)說明

無人機(jī) 1

機(jī)身 10

動(dòng)力機(jī)構(gòu) 12

感測(cè)系統(tǒng) 14

收發(fā)器 16

載體 17

負(fù)載 18

終端 110

無人機(jī)控制系統(tǒng) 2

控制裝置 20

電調(diào) 22

電機(jī) 24

第一電調(diào) 220

第二電調(diào) 222

第三電調(diào) 224

第四電調(diào) 226

電調(diào)控制器 2200

電源端口 2202

電機(jī)端口 2204

控制信號(hào)端口 2206

狀態(tài)端口 2208

如下具體實(shí)施方式將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本實(shí)用新型。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要說明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個(gè)組件，它可以直接在另一個(gè)組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)組件，它可以是直接連接到另一個(gè)組件或者可能同時(shí)存在居中組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“設(shè)置于”另一個(gè)組件，它可以是直接設(shè)置在另一個(gè)組件上或者可能同時(shí)存在居中組件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

請(qǐng)參閱圖1所示，本實(shí)用新型實(shí)施方式提供一種無人機(jī)1，所述無人機(jī)1可用于任何適宜的環(huán)境，例如在空中(例如旋翼飛行器、固定翼飛行器或固定翼與旋翼混合的飛行器)，在水中(例，船或潛艇)，在地面上(例，摩托車，汽車，卡車，公交車，火車等)，在太空中(例，航天飛機(jī)、衛(wèi)星或探測(cè)器)，或在地下(例如地鐵)，或上述環(huán)境的任意組合。在本實(shí)施例中，所述無人機(jī)為旋翼飛行器，其中所述旋翼可為單旋翼、雙旋翼、三旋翼、四旋翼、六旋翼及八旋翼等。為便于描述，以無人飛行器為例進(jìn)行說明。

如圖1所示，所述無人機(jī)1可包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)12，一感測(cè)系統(tǒng)14，及一收發(fā)器16。在其他實(shí)施例中，所述無人機(jī)1還可包括一載體17及一負(fù)載18?？商娲兀鲚d體17可省略，所述負(fù)載18可不需要載體17而直接裝配在所述無人機(jī)1上。所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)12可包括，但不限于旋翼、螺旋槳、葉片、引擎、電機(jī)、輪組、軸、磁鐵或噴嘴中的一個(gè)或多個(gè)。所述無人機(jī)1可包括一個(gè)或多個(gè)、兩個(gè)或多個(gè)、三個(gè)或多個(gè)、四個(gè)或多個(gè)動(dòng)力機(jī)構(gòu)12。所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)12可為相同的類型?？商娲兀鲆粋€(gè)或多個(gè)動(dòng)力機(jī)構(gòu)12可為不同類型的動(dòng)力機(jī)構(gòu)。在一些實(shí)施例中，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)12可使得所述無人機(jī)1垂直地從一表面起飛或垂直地著陸于一表面，而不需要所述飛行器做任何的水平移動(dòng)(例，不需要在跑道上滑行)。可選地，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)12可用于操作以使得所述無人機(jī)1在指定的位置和方位上空懸停。

例如，所述無人機(jī)1可包括為飛行器提供提升力及推力的多個(gè)水平導(dǎo)向的旋翼。所述多個(gè)水平導(dǎo)向的旋翼可被作動(dòng)以提供垂直起飛、垂直著陸、懸停能力至所述無人機(jī)1。在一些實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)水平導(dǎo)向的旋翼可順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，同時(shí)一個(gè)或多個(gè)水平旋翼可逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。例如，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的旋翼的數(shù)量可等于逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的旋翼。每一水平導(dǎo)向旋翼的轉(zhuǎn)速可獨(dú)立地變化以控制所述旋翼產(chǎn)生的提升力及/或推力，從而調(diào)整所述無人機(jī)1的空間方位、速率，及/或加速度(例，相對(duì)于三維平移自由度和三維旋轉(zhuǎn)自由度)。

所述感測(cè)系統(tǒng)14可包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，所述一個(gè)或多個(gè)傳感器可感測(cè)所述無人機(jī)1的空間方位、速率及/或加速度(例，相對(duì)三維平移自由度和三維旋轉(zhuǎn)自由度)。所述一個(gè)或多個(gè)傳感器可包括全球定位系統(tǒng)(GPS)傳感器、移動(dòng)傳感器、慣性傳感器、近距離傳感器或影像傳感器。所述感測(cè)系統(tǒng)14所感測(cè)的數(shù)據(jù)可用于控制所述飛行器的空間方位、速度，及/或方向(例，用如下所述的一適宜的處理單元及/或控制模塊)?？商娲兀龈袦y(cè)系統(tǒng)14可用于提供關(guān)于所述飛行器的周邊環(huán)境的信息，例如天氣狀況、與潛在障礙的接近距離、地理特征的位置、人工結(jié)構(gòu)的位置及其類似物。

所述收發(fā)器16可與終端110通過無線信號(hào)進(jìn)行通信。在一些實(shí)施例中，所述通信包括雙向通信，所述終端110提供控制指令至所述無人機(jī)1、載體17、及負(fù)載18中的一個(gè)或多個(gè)，從所述無人機(jī)1、載體17、及負(fù)載18中的一個(gè)或多個(gè)接收信息(例，所述無人機(jī)1、載體17或負(fù)載18的位置及/或移動(dòng)信息；所述負(fù)載18感測(cè)的數(shù)據(jù)，例如負(fù)載相機(jī)感測(cè)的影像數(shù)據(jù))。在一些情況下，來自所述終端110的控制指令可包括所述無人機(jī)1、載體17及/或負(fù)載18的相對(duì)位置、移動(dòng)或控制。例如，所述控制指令可改變所述無人機(jī)1的位置及/或方向(例，通過控制所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)12)，或使得所述負(fù)載18相對(duì)所述無人機(jī)1移動(dòng)(例，通過控制所述載體17)。來自所述終端110的控制指令可控制所述負(fù)載18，例如控制相機(jī)或其他影像獲取裝置的操作(例，獲取靜態(tài)或動(dòng)態(tài)圖像，推近或推遠(yuǎn)鏡頭，開啟或關(guān)閉，切換影像模式，改變影像解析度，調(diào)焦，改變景深，改變曝光時(shí)間，改變視角或視野)。在一些情況下，來自所述無人機(jī)1、載體17及/或負(fù)載18的通信信息可包括來自一個(gè)或多個(gè)傳感器的信息(例，來自感測(cè)系統(tǒng)14或負(fù)載18)。所述通信可包括一個(gè)或多個(gè)不同類型的傳感器所感測(cè)的信息(例，GPS傳感器、移動(dòng)傳感器、慣性傳感器、近距離傳感器或影像傳感器)。所述信息可為關(guān)于所述無人機(jī)1、載體17及/或負(fù)載18的方位(例，位置，方向)、移動(dòng)或加速度的信息。所述來源于負(fù)載18的信息可包括所述負(fù)載18感測(cè)的數(shù)據(jù)或所感測(cè)的所述負(fù)載18的狀態(tài)。所述終端110提供并傳輸?shù)乃隹刂浦噶羁捎糜诳刂扑鰺o人機(jī)1、載體17或負(fù)載18中的一個(gè)或多個(gè)的狀態(tài)。可選擇地或組合地，所述載體17和負(fù)載18也可分別各包括與所述終端110通信的一收發(fā)器，從而使得所述終端可分別獨(dú)立地與所述無人機(jī)1、載體17及負(fù)載18進(jìn)行通信及控制。

所述無人機(jī)1還包括無人機(jī)控制系統(tǒng)，所述無人機(jī)控制系統(tǒng)能夠根據(jù)所述收發(fā)器16所發(fā)送的控制指令及所述感測(cè)系統(tǒng)所感測(cè)的感測(cè)數(shù)據(jù)來控制所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)12，以為所述無人機(jī)1提供升力和推力。

請(qǐng)參閱圖2所示，為本實(shí)用新型一實(shí)施方式的無人機(jī)控制系統(tǒng)2的內(nèi)部結(jié)構(gòu)模塊圖。所述無人機(jī)控制系統(tǒng)2包括控制裝置20、電調(diào)22及電機(jī)24。

所述控制裝置20用于接收所述收發(fā)器16接收到的控制指令及所述感測(cè)系統(tǒng)14所感測(cè)的感測(cè)數(shù)據(jù)來生成控制指令，所述控制指令控制所述無人機(jī)的所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)12以調(diào)整所述無人機(jī)六維自由度的方位、速率及/或加速度。可選擇地或其組合，所述控制指令還可控制載體、負(fù)載或感測(cè)系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)。在一實(shí)施例中，所述無人機(jī)1為無人飛行器，所述控制裝置20為所述無人飛行器的飛行控制系統(tǒng)。

所述電調(diào)22用于接收所述控制裝置20的控制指令，并根據(jù)所述控制指令生成用于驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)24的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，例如脈寬調(diào)制(PWM)信號(hào)。所述電機(jī)24在所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)12旋轉(zhuǎn)，從而為所述無人機(jī)提供升力及推力。

請(qǐng)參閱圖3所示，為本實(shí)用新型一實(shí)施例的電調(diào)22的模塊框圖。在一實(shí)施例中，所述電調(diào)22可包括電調(diào)控制器2200，用于連接電源的電源端口2202，用于輸出所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)的電機(jī)端口2204，用于接收所述控制裝置20的控制指令的控制信號(hào)端口2206，及用于共享狀態(tài)信息的狀態(tài)端口2208。所述電調(diào)控制器2200用于接收所述控制信號(hào)端口2206的控制信號(hào)，并根據(jù)所述控制信號(hào)生成所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)所述電機(jī)端口2204輸出。所述電調(diào)控制器2200可為單片機(jī)或數(shù)字處理器或其他具有數(shù)據(jù)處理功能的處理器。所述電調(diào)22通過所述電源端口2202接收電源供電。所述電調(diào)22的輸入電源通常是直流，例如鋰電池提供的電源。所述電機(jī)端口2204輸出的為三相脈沖直流，與電機(jī)的三相輸入端相連。在一實(shí)施例中，所述狀態(tài)端口2208為單I/O口，通過該端口輸出所述電調(diào)22的狀態(tài)信息。例如高電平代表所述電調(diào)22狀態(tài)為正常，低電平代表所述電調(diào)22狀態(tài)為異常。在一實(shí)施例中，所述狀態(tài)信息可在所述多個(gè)電調(diào)22之間共享。進(jìn)一步地或可替換地，所述狀態(tài)信息可以輸出至所述控制裝置20。所述電調(diào)的狀態(tài)信息包括，但不限于，電調(diào)工作是否異常、電調(diào)的物理屬性參數(shù)(例如：溫度、電流、電壓、功率等)等。

在一實(shí)施例中，所述無人機(jī)1包括多個(gè)動(dòng)力機(jī)構(gòu)12，每一動(dòng)力機(jī)構(gòu)12對(duì)應(yīng)一電調(diào)22和一電機(jī)24。如下以四旋翼無人機(jī)為例進(jìn)行說明。請(qǐng)參閱圖4至圖6所示，為本實(shí)用新型四個(gè)電調(diào)之間共享狀態(tài)信息的幾種連接示意圖。所述電調(diào)22包括第一電調(diào)220，第二電調(diào)222，第三電調(diào)224及第四電調(diào)226。在圖4所示的實(shí)施例中，所述狀態(tài)信息僅在所述電調(diào)之間共享，即所述狀態(tài)信息可通過各電調(diào)22之間的相互通信連接輸出至其他電調(diào)，其他電調(diào)在所述電調(diào)22出現(xiàn)故障時(shí)停止運(yùn)行，進(jìn)而使對(duì)應(yīng)的電機(jī)停止運(yùn)行，此時(shí)所述電調(diào)22的狀態(tài)端口2208僅在各電調(diào)22之間連接，不與所述控制裝置20連接。所述電調(diào)22的電調(diào)控制器2200可通過所述狀態(tài)端口2208獲取自身及其他電調(diào)的狀態(tài)信息，并根據(jù)所述狀態(tài)信息控制所述電調(diào)22的工作。例如，當(dāng)所述電調(diào)22或任意一個(gè)其他電調(diào)22的狀態(tài)信息表征所述電調(diào)出現(xiàn)異常時(shí)，所述電調(diào)控制器2200可控制所述電機(jī)端口停止輸出PWM信號(hào)或斷開所述電調(diào)22與電源的連接，從而使得與所述電調(diào)22連接的電機(jī)24停止工作。

在其他實(shí)施例中，所述電調(diào)22的狀態(tài)端口2208輸出的狀態(tài)信息可用來控制所述控制裝置20與所述電調(diào)22之間的連接狀態(tài)，例如，當(dāng)所述電調(diào)22的狀態(tài)端口2208輸出的狀態(tài)信息表征所述電調(diào)22出現(xiàn)異常時(shí)，斷開所述控制裝置20與所述電調(diào)22的連接，從而所述電調(diào)22停止工作。

可以理解的是，在其他實(shí)施例中，所述電調(diào)22的狀態(tài)端口2208輸出的狀態(tài)信息可用來控制所述電調(diào)22與所述電機(jī)24之間的連接狀態(tài)，例如，當(dāng)所述電調(diào)22的狀態(tài)端口2208輸出的狀態(tài)信息表征所述電調(diào)22出現(xiàn)異常時(shí)，斷開所述電調(diào)22與所述電機(jī)24的連接，從而所述電機(jī)24接收不到所述電調(diào)22的PWM信號(hào)，停止工作。

在圖5所示的實(shí)施例中，所述狀態(tài)信息還可輸出至所述控制裝置20，所述狀態(tài)端口可包括第一通信端口22061和第二通信端口22062。所述電調(diào)22通過所述第一通信端口22061與其他電調(diào)通信連接以在各電調(diào)22之間共享器狀態(tài)信息，通過所述第二通信端口22062輸出所述狀態(tài)信息至所述控制裝置20。所述第一通信端口22061與所述第二通信端口22062分別獨(dú)立設(shè)置，可為通用非同步收發(fā)傳輸器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter,UART)總線、集成電路間(Inter-Integrated Circuit，I2C)總線、串行外設(shè)接口(Serial Peripheral Interface,SPI)、控制器局域網(wǎng)(Controller area network，CAN)等。所述控制裝置20根據(jù)該狀態(tài)信息調(diào)整控制所述電調(diào)22的控制指令。例如，在一實(shí)施例中，當(dāng)電調(diào)22的狀態(tài)信息顯示所述電調(diào)22為異常狀態(tài)，所述控制裝置20控制所述電調(diào)22停止工作，以免造成電調(diào)22或電機(jī)24的損壞。

可以理解的是，所述控制信號(hào)端口2206和所述第二通信端口22062可以整合為一個(gè)通信端口，通過該通信端口，所述控制裝置20輸出控制信號(hào)至所述電調(diào)22，并從所述電調(diào)22獲取所述電調(diào)22的狀態(tài)信息。所述電調(diào)22與所述控制裝置20的通信方式可采用任意適宜的串行或并行等有線連接方式。有線方式包括各種端口連接，例如通用串行總線(universal serial bus,USB)、UART、CAN、I2C、串行及/或其他標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)連接等。例如，I2C串行通信方式，每一電調(diào)22作為從設(shè)備，控制裝置20作為主設(shè)備。在其他實(shí)施方式中，所述電調(diào)22與所述控制裝置20也可以采用無線連接方式，所述電調(diào)22的狀態(tài)信息通過無線通信方式傳輸至所述控制裝置20。所述無線通信方式包括，但不限于，藍(lán)牙、紅外線、無線保真(Wireless Fidelity,WiFi)等。

在圖6所示的實(shí)施例中，所述狀態(tài)信息通過所述控制裝置20實(shí)現(xiàn)狀態(tài)信息共享。每一電調(diào)22的狀態(tài)端口2208均與所述控制裝置20通信連接。所述控制裝置20通過該狀態(tài)端口2208獲取所述電調(diào)22的狀態(tài)信息，并根據(jù)所述電調(diào)的狀態(tài)信息控制其他電調(diào)22的工作。例如，當(dāng)其中一電調(diào)的狀態(tài)信息表征該電調(diào)工作異常時(shí)，所述控制裝置20控制所有電調(diào)22均停止工作?？梢岳斫獾氖?，如上所述，所述控制信號(hào)端口2206與所述狀態(tài)端口2208也可以整合為一個(gè)通信端口。通過該通信端口，所述控制裝置20輸出控制信號(hào)至所述電調(diào)22，并從所述電調(diào)22獲取所述電調(diào)22的狀態(tài)信息。

在進(jìn)一步的實(shí)施例中，所述控制裝置20還可以通過所述狀態(tài)端口2208獲取與所述電調(diào)22連接的電機(jī)24的工作信息。所述電機(jī)的工作信息可包括，但不限于，電機(jī)的物理屬性參數(shù)(例如：溫度、電流、電壓、功率等)，電機(jī)內(nèi)的電子元器件(例如：電機(jī)電阻、電機(jī)電感等)的物理屬性參數(shù)信息，及電機(jī)上的傳感器的檢測(cè)信息等。

請(qǐng)參閱圖7所示，為本實(shí)用新型一實(shí)施方式的電調(diào)的控制方法300流程圖。根據(jù)不同需求，該流程圖中步驟的順序可以改變，某些步驟可以省略或合并。

步驟302，所述電調(diào)22接收來自所述控制裝置20的控制信號(hào)。

步驟304，所述電調(diào)22根據(jù)所述控制信號(hào)生成PWM信號(hào)，并將所述PWM信號(hào)通過所述電機(jī)端口2204輸出至所述電機(jī)24。

步驟306，所述電調(diào)22通過所述狀態(tài)端口2208獲取自身及其他電調(diào)的狀態(tài)信息。

步驟308，所述電調(diào)22根據(jù)自身及其他電調(diào)的狀態(tài)信息判斷是否有一個(gè)或多個(gè)電調(diào)出現(xiàn)異常。若是，進(jìn)入步驟310，若否，返回步驟302。

步驟310，所述電調(diào)停止工作。具體地，可切斷所述電調(diào)與電源的連接，或切斷所述電調(diào)22與所述電機(jī)24的連接，從而所述電調(diào)22停止輸出PWM信號(hào)至所述電機(jī)24，所述電機(jī)24停止工作。

請(qǐng)參閱圖8所示，為本實(shí)用新型第一實(shí)施方式的無人機(jī)控制方法400流程圖。根據(jù)不同需求，該流程圖中步驟的順序可以改變，某些步驟可以省略或合并。

步驟402，所述控制裝置20產(chǎn)生控制信號(hào)。所述控制裝置20根據(jù)收發(fā)器16接收到的控制指令及所述感測(cè)系統(tǒng)14所感測(cè)的所述無人機(jī)1所處的當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)產(chǎn)生控制信號(hào)。所述控制信號(hào)傳輸至所述電調(diào)22。

步驟404，所述控制裝置20將所述控制信號(hào)傳輸至所述電調(diào)22。所述電調(diào)22根據(jù)所述控制信號(hào)生成PWM信號(hào)，所述PWM信號(hào)傳輸至與所述電調(diào)22相連的電機(jī)24，以控制所述電機(jī)24的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)12旋轉(zhuǎn)。

步驟406，所述控制裝置20獲取所述電調(diào)22的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括指示所述電調(diào)22工作是否正常的信號(hào)。在其他實(shí)施例中，所述狀態(tài)信息還可包括所述電調(diào)的溫度、電壓、電流及輸出功率等。

步驟408，所述控制裝置20根據(jù)所述電調(diào)22的狀態(tài)信息判斷所述電調(diào)22是否處于異常狀態(tài)。若處于異常狀態(tài)，則進(jìn)入步驟410，若否，則返回步驟402。

步驟410，所述控制裝置20根據(jù)該異常狀態(tài)產(chǎn)生異常應(yīng)對(duì)控制指令。例如，當(dāng)所述電調(diào)出現(xiàn)硬件故障，電機(jī)異常，堵轉(zhuǎn)，空載(射槳)等影響工作的異常時(shí)，所述控制裝置20可產(chǎn)生控制指令控制其他電調(diào)停止工作，以免造成二次損害。

在其他實(shí)施例中，在步驟408和410中，也可以是所述電調(diào)22根據(jù)其他電調(diào)22的狀態(tài)信息確定是否有電調(diào)出現(xiàn)異常，當(dāng)其中一個(gè)電調(diào)出現(xiàn)異常時(shí)，其他電調(diào)均停止工作，以免造成二次傷害。

請(qǐng)參閱圖9所示，為本實(shí)用新型第二實(shí)施方式的無人機(jī)控制方法500流程圖。根據(jù)不同需求，該流程圖中步驟的順序可以改變，某些步驟可以省略或合并。

步驟502，所述控制裝置20產(chǎn)生飛行控制指令。所述控制裝置20根據(jù)收發(fā)器16接收到的控制指令及所述感測(cè)系統(tǒng)14所感測(cè)的所述無人機(jī)1所處的當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)產(chǎn)生控制信號(hào)。所述控制信號(hào)傳輸至所述電調(diào)22。

步驟503，所述控制裝置20將所述控制信號(hào)傳輸至所述電調(diào)22。所述電調(diào)22根據(jù)所述控制信號(hào)生成PWM信號(hào)，所述PWM信號(hào)傳輸至與所述電調(diào)22相連的電機(jī)24，以控制所述電機(jī)24旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)12旋轉(zhuǎn)。

步驟504，所述控制裝置20獲取電調(diào)信息和電機(jī)信息。其中電調(diào)信息包括但不限于，電調(diào)的物理屬性，例如溫度、電壓、電流、功率等。所述電機(jī)信息可包括，但不限于，電機(jī)的物理屬性，如溫度、電流、電壓、功率等，及電機(jī)內(nèi)的電子元器件(例如電阻、電感等)的物理屬性等。

步驟506，所述控制裝置20根據(jù)所述電調(diào)信息判斷所述電調(diào)是否異常，如果異常，進(jìn)入步驟508，如果否，進(jìn)入步驟510。

步驟508，所述控制裝置20根據(jù)產(chǎn)生異常應(yīng)對(duì)控制指令。例如，當(dāng)所述電調(diào)出現(xiàn)硬件故障，電機(jī)異常，堵轉(zhuǎn)，空載(射槳)等影響工作的異常時(shí)，所述控制裝置20可產(chǎn)生控制指令控制其他電調(diào)停止工作，以免造成二次損害。

步驟510，所述控制裝置20根據(jù)所述電調(diào)信息和所述電機(jī)信息判斷是否存在安全隱患。例如，電調(diào)、電機(jī)的溫度是否接近指定最高溫度，電調(diào)、電機(jī)的電壓、電流是否接近極限值等。

另外，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思做出其它各種相應(yīng)的改變與變形，而所有這些改變與變形都應(yīng)屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍。