本實(shí)用新型涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種避障系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和人工智能研究不斷深入，智能移動(dòng)機(jī)器人在人類生活中扮演越來(lái)越重要的角色，在迎賓引導(dǎo)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

智能移動(dòng)機(jī)器人是一類能夠通過(guò)傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中面向目標(biāo)的自主導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)，從而完成預(yù)定任務(wù)的機(jī)器人系統(tǒng)。因此，避障系統(tǒng)是智能移動(dòng)機(jī)器人必備的要素。一般地，避障是基于智能移動(dòng)機(jī)器人上配置的多個(gè)避障傳感器來(lái)檢測(cè)障礙物而實(shí)現(xiàn)的。

但是，對(duì)于不同的智能移動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，影響其正常行走的障礙物卻是不盡相同的，也就是說(shuō)，基于不同智能移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、應(yīng)用的環(huán)境，對(duì)某個(gè)智能移動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)是影響其正常行走的障礙物，對(duì)于另外一個(gè)智能移動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)未必是會(huì)影響其正常行走的障礙物。

實(shí)用新型人通過(guò)對(duì)大量移動(dòng)機(jī)器人在不同應(yīng)用環(huán)境中進(jìn)行行走狀態(tài)的測(cè)試發(fā)現(xiàn)：對(duì)于某些智能移動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，可能受限于其行走運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)置，地面的凹凸起伏狀況會(huì)對(duì)其行走產(chǎn)生不同程度的影響，因此，為了防止或者應(yīng)對(duì)智能移動(dòng)機(jī)器人陷入具有凹槽的地面或者摔下臺(tái)階等情況，需要提供針對(duì)該特定情況的避障解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種避障系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)地面凹凸起伏狀況的檢測(cè)，以避免該凹凸?fàn)顩r對(duì)移動(dòng)體的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生不利影響。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種避障系統(tǒng)，包括：

設(shè)置有運(yùn)動(dòng)組件的移動(dòng)體，用于檢測(cè)地面凹凸起伏狀況的檢測(cè)器，以及根據(jù)所述檢測(cè)器的檢測(cè)結(jié)果控制所述運(yùn)動(dòng)組件的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制器；

所述檢測(cè)器設(shè)置在所述移動(dòng)體的外壁上，所述外壁包括所述移動(dòng)體的面向前進(jìn)方向的外壁；

所述控制器設(shè)置在所述移動(dòng)體的內(nèi)部，且與所述檢測(cè)器電連接。

可選地，所述檢測(cè)器為激光檢測(cè)器或紅外檢測(cè)器。

可選地，所述檢測(cè)器包括第一檢測(cè)器，所述第一檢測(cè)器相距水平地面的高度為H1，所述移動(dòng)體對(duì)應(yīng)的安全制動(dòng)距離為S，則根據(jù)如下約束關(guān)系設(shè)置所述第一檢測(cè)器的光線發(fā)射角度α1：

H1*tanα1≥S。

可選地，所述控制器用于：對(duì)比從所述第一檢測(cè)器接收到的檢測(cè)距離與參考檢測(cè)距離，若所述檢測(cè)距離小于所述參考檢測(cè)距離，則確定地面處于凸起狀態(tài)；若所述檢測(cè)距離大于所述參考檢測(cè)距離，則確定地面處于凹陷狀態(tài)，其中，所述參考檢測(cè)距離為根據(jù)所述第一檢測(cè)器的光線發(fā)射角度α1和相距水平地面的高度H1而確定的。

可選地，所述地面處于凸起狀態(tài)，所述控制器還用于：

若所述參考檢測(cè)距離與所述檢測(cè)距離的距離差大于預(yù)設(shè)距離，則通過(guò)控制所述運(yùn)動(dòng)組件使所述移動(dòng)體轉(zhuǎn)向或停止；若所述參考檢測(cè)距離與所述檢測(cè)距離的距離差小于所述預(yù)設(shè)距離，則通過(guò)控制所述運(yùn)動(dòng)組件使所述移動(dòng)體繼續(xù)前行。

可選地，設(shè)置所述約束關(guān)系具體為H1*tanα1≥S+W，W為預(yù)設(shè)安全凹槽寬度；

所述地面處于凹槽狀態(tài)，所述控制器還用于：在通過(guò)控制所述運(yùn)動(dòng)組件使所述移動(dòng)體繼續(xù)前行的距離為W時(shí)：若從所述第一檢測(cè)器接收到的檢測(cè)距離仍大于所述參考檢測(cè)距離，則通過(guò)控制所述運(yùn)動(dòng)組件使所述移動(dòng)體轉(zhuǎn)向或停止；若從所述第一檢測(cè)器接收到的檢測(cè)距離小于所述參考檢測(cè)距離，則通過(guò)控制所述運(yùn)動(dòng)組件使所述移動(dòng)體繼續(xù)前行。

可選地，所述檢測(cè)器包括第一檢測(cè)器和第二檢測(cè)器；

所述第一檢測(cè)器和所述第二檢測(cè)器延所述移動(dòng)體的縱向軸線方向上下設(shè)置在所述外壁上，所述第一檢測(cè)器相距水平地面的高度小于所述第二檢測(cè)器相距水平地面的高度；

或者，所述第一檢測(cè)器和所述第二檢測(cè)器延所述移動(dòng)體的橫向軸線方向左右緊鄰設(shè)置在所述外壁上，所述第一檢測(cè)器和所述第二檢測(cè)器相距水平地面的高度相同。

可選地，所述第一檢測(cè)器相距水平地面的高度為H1，所述第二檢測(cè)器相距水平地面的高度為H2，所述移動(dòng)體對(duì)應(yīng)的安全制動(dòng)距離為S，預(yù)設(shè)安全凹槽寬度為W，則根據(jù)如下約束關(guān)系設(shè)置所述第一檢測(cè)器的光線發(fā)射角度α1和所述第二檢測(cè)器的光線發(fā)射角度α2：

H1*tanα1≥S；

W＝H2*tanα2-H1*tanα1。

可選地，所述控制器用于：若從所述第一檢測(cè)器接收到的第一檢測(cè)距離大于第一參考檢測(cè)距離，且從所述第二檢測(cè)器接收到的第二檢測(cè)距離大于第二參考檢測(cè)距離，則根據(jù)所述第一檢測(cè)距離和所述第二檢測(cè)距離確定凹槽寬度，若確定的凹槽寬度小于所述預(yù)設(shè)安全凹槽寬度W，則通過(guò)控制所述運(yùn)動(dòng)組件使所述移動(dòng)體繼續(xù)前行，若確定的凹槽寬度大于所述預(yù)設(shè)安全凹槽寬度W，則通過(guò)控制所述運(yùn)動(dòng)組件使所述移動(dòng)體轉(zhuǎn)向或停止。

可選地，所述移動(dòng)體為移動(dòng)機(jī)器人，所述運(yùn)動(dòng)組件包括滾輪。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的避障系統(tǒng)，包括設(shè)置有運(yùn)動(dòng)組件的移動(dòng)體，用于檢測(cè)地面凹凸起伏狀況的檢測(cè)器，以及根據(jù)檢測(cè)器的檢測(cè)結(jié)果控制運(yùn)動(dòng)組件的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制器。通過(guò)在移動(dòng)體面向前進(jìn)方向的外壁上設(shè)置檢測(cè)器以檢測(cè)地面凹凸起伏狀況，從而基于該凹凸起伏狀況控制移動(dòng)體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，比如控制移動(dòng)體停止前行、繞行等，以避免因?yàn)樵摪纪蛊鸱鼱顩r導(dǎo)致移動(dòng)體傾倒的危險(xiǎn)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的避障系統(tǒng)實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為一種可選的避障控制原理示意圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的避障系統(tǒng)實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

在本實(shí)用新型實(shí)施例中使用的術(shù)語(yǔ)是僅僅出于描述特定實(shí)施例的目的，而非旨在限制本實(shí)用新型。在本實(shí)用新型實(shí)施例和所附權(quán)利要求書(shū)中所使用的單數(shù)形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數(shù)形式，除非上下文清楚地表示其他含義，“多種”一般包含至少兩種，但是不排除包含至少一種的情況。

應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：?jiǎn)为?dú)存在A，同時(shí)存在A和B，單獨(dú)存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。

應(yīng)當(dāng)理解，盡管在本實(shí)用新型實(shí)施例中可能采用術(shù)語(yǔ)第一、第二、第三等來(lái)描述XXX，但這些XXX不應(yīng)限于這些術(shù)語(yǔ)。這些術(shù)語(yǔ)僅用來(lái)將XXX彼此區(qū)分開(kāi)。例如，在不脫離本實(shí)用新型實(shí)施例范圍的情況下，第一XXX也可以被稱為第二XXX，類似地，第二XXX也可以被稱為第一XXX。

取決于語(yǔ)境，如在此所使用的詞語(yǔ)“如果”、“若”可以被解釋成為“在……時(shí)”或“當(dāng)……時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“響應(yīng)于檢測(cè)”。類似地，取決于語(yǔ)境，短語(yǔ)“如果確定”或“如果檢測(cè)(陳述的條件或事件)”可以被解釋成為“當(dāng)確定時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“當(dāng)檢測(cè)(陳述的條件或事件)時(shí)”或“響應(yīng)于檢測(cè)(陳述的條件或事件)”。

還需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的商品或者系統(tǒng)不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種商品或者系統(tǒng)所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系統(tǒng)中還存在另外的相同要素。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的避障系統(tǒng)實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，該系統(tǒng)包括：

設(shè)置有運(yùn)動(dòng)組件11的移動(dòng)體1，用于檢測(cè)地面凹凸起伏狀況的檢測(cè)器12，以及根據(jù)檢測(cè)器12的檢測(cè)結(jié)果控制運(yùn)動(dòng)組件11的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制器13。

本實(shí)施例中，可選地，控制器12可以使用各種應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)、微中控元件、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)。

可選地，實(shí)際應(yīng)用中，檢測(cè)器12比如可以是激光檢測(cè)器或紅外檢測(cè)器。

可選地，實(shí)際應(yīng)用中，該移動(dòng)體1可以為移動(dòng)機(jī)器人，該運(yùn)動(dòng)組件11比如可以是滾輪。

具體地，控制器13設(shè)置在移動(dòng)體1的內(nèi)部，且與檢測(cè)器12電連接。檢測(cè)器12設(shè)置在移動(dòng)體1的外壁14上，外壁14包括移動(dòng)體1的面向前進(jìn)方向的外壁，以用于檢測(cè)移動(dòng)體1前進(jìn)方向上的地面凹凸起伏狀況。

其中，由于檢測(cè)器12是用于檢測(cè)移動(dòng)體1前進(jìn)方向上的地面凹凸起伏狀況的，當(dāng)該檢測(cè)器12實(shí)現(xiàn)為比如激光檢測(cè)器、紅外檢測(cè)器時(shí)，需要設(shè)置檢測(cè)器12的發(fā)射光線的角度指向地面，即檢測(cè)器12的發(fā)射光線方向與移動(dòng)體1的縱向軸線方向呈銳角。

另外，由于移動(dòng)體1往往是在行走過(guò)程中需要啟動(dòng)避障檢測(cè)過(guò)程，當(dāng)其檢測(cè)到影響其正常行走的障礙物時(shí)，假設(shè)需要控制移動(dòng)體1停止前行，則如控制行駛中的汽車剎車停止一樣，為了避免控制移動(dòng)體1急速停止導(dǎo)致的傾倒危險(xiǎn)，需要控制移動(dòng)體1減速行走至停止，這樣就要去檢測(cè)器12需要能夠檢測(cè)到前方一定距離處的地面凹凸起伏狀況，以保證提前發(fā)現(xiàn)影響移動(dòng)體1其正常行走的凹凸?fàn)顩r，保證有足夠的制動(dòng)距離對(duì)移動(dòng)體1進(jìn)行制動(dòng)控制。

值得說(shuō)明的是，在本實(shí)用新型實(shí)施例中，對(duì)于移動(dòng)體1的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制，既可以是只要檢測(cè)到一定程度的地面凹凸起伏狀況，就控制移動(dòng)體1停止前進(jìn)或者轉(zhuǎn)向繞行，也可以是進(jìn)一步基于該地面凹凸?fàn)顩r能否被移動(dòng)體1越過(guò)的判定結(jié)果，再對(duì)移動(dòng)體1進(jìn)行停止前進(jìn)或者轉(zhuǎn)向繞行的控制，以避免過(guò)度的避障控制。比如：假設(shè)移動(dòng)體1前進(jìn)方向某處有一個(gè)凹槽，但是該凹槽的寬度是能夠被移動(dòng)體1安全穿過(guò)的，此時(shí)，則無(wú)需控制移動(dòng)體1停止前行，但是，相反地，如果該凹槽寬度很寬，移動(dòng)體1無(wú)法安全越過(guò)，則需要控制移動(dòng)體1停止前行或轉(zhuǎn)向繞行。

本實(shí)用新型實(shí)施例中，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)地面凹凸起伏狀況的檢測(cè)，上述檢測(cè)器12的數(shù)量可以是一個(gè)，也可以是多個(gè)。圖1所示實(shí)施例中以一個(gè)檢測(cè)器12為例示意了該檢測(cè)器12在移動(dòng)體上的設(shè)置情況，圖1中，該檢測(cè)器12表示為A1。

如圖1所示，該檢測(cè)器A1相距水平地面的高度為H1，光線發(fā)射角度為α1。其中，一種情況下，該高度H1可以是預(yù)先設(shè)定的一個(gè)高度值，從而為了保證前述說(shuō)明的安全制動(dòng)、能夠檢測(cè)到地面起伏狀況，需要保證檢測(cè)器A1的光線發(fā)射角度α1滿足一定的要求。

具體地，可以根據(jù)如下約束關(guān)系設(shè)置檢測(cè)器A1的光線發(fā)射角度α1：

H1*tanα1≥S，其中，S為移動(dòng)體對(duì)應(yīng)的安全制動(dòng)距離，可以預(yù)先計(jì)算確定。也就是說(shuō)，要保證檢測(cè)器A1能夠檢測(cè)到至少S距離遠(yuǎn)處的地面凹凸起伏狀況。實(shí)際中，可以根據(jù)等于S的情況確定α1的下限，在該下限的基礎(chǔ)上，可以加上一個(gè)預(yù)設(shè)的增量角度值，得到實(shí)際采用的α1值。

當(dāng)α1確定之后，基于三角形定理，可以知道當(dāng)?shù)孛嫠綍r(shí)，檢測(cè)器A1發(fā)射出光線到地面的長(zhǎng)度即參考檢測(cè)距離為：H1/cosα1，即根據(jù)檢測(cè)器A1的光線發(fā)射角度α1和相距水平地面的高度H1可以確定該參考檢測(cè)距離。

可以理解的是，基于上述約束關(guān)系，當(dāng)α1被預(yù)先設(shè)定時(shí)，由于S已知，也可以求解檢測(cè)器A1的高度H1，從而在實(shí)際安裝檢測(cè)器A1到移動(dòng)體上時(shí)，可以基于上述約束關(guān)系實(shí)時(shí)確定檢測(cè)器A1安裝在什么高度處。但是，由于可能會(huì)出現(xiàn)移動(dòng)體1的實(shí)際高度不能滿足檢測(cè)器A1所需高度H1的情況，因此，該種情況適用于移動(dòng)體1高度較高的情況。

下面結(jié)合圖2，對(duì)如何基于該一個(gè)檢測(cè)器A1的檢測(cè)結(jié)果對(duì)移動(dòng)體1的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行控制進(jìn)行說(shuō)明。

首先，移動(dòng)體1在前行過(guò)程中，檢測(cè)器A1會(huì)向地面發(fā)射光線，基于對(duì)反射光線長(zhǎng)度的計(jì)算可以獲得檢測(cè)器A1實(shí)時(shí)的檢測(cè)距離，檢測(cè)器A1將該檢測(cè)距離發(fā)送至控制器13。其次，控制器13對(duì)比從檢測(cè)器A1接收到的檢測(cè)距離與其對(duì)應(yīng)的參考檢測(cè)距離，以確定地面的凹凸起伏狀況。具體地，若檢測(cè)距離小于參考檢測(cè)距離，則確定地面處于凸起狀態(tài)；若檢測(cè)距離大于參考檢測(cè)距離，則確定地面處于凹陷狀態(tài)。

可選地，若確定地面處于凸起狀態(tài)，則控制器13可以基于如下的控制策略對(duì)移動(dòng)體1進(jìn)行運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制：

若參考檢測(cè)距離與檢測(cè)距離的距離差大于預(yù)設(shè)距離，說(shuō)明地面凸起狀況比較明顯，則通過(guò)控制移動(dòng)體1的運(yùn)動(dòng)組件11比如圖1示意的滾輪使移動(dòng)體1轉(zhuǎn)向或停止；若參考檢測(cè)距離與檢測(cè)距離的距離差小于預(yù)設(shè)距離，說(shuō)明凸起程度比較低，移動(dòng)體1可以越過(guò)，則通過(guò)控制運(yùn)動(dòng)組件11使移動(dòng)體1繼續(xù)前行。

相應(yīng)地，針對(duì)地面處于凹陷狀態(tài)的情況，也可以基于檢測(cè)距離與參考檢測(cè)距離的距離差與一定預(yù)設(shè)距離的比較結(jié)果，確定凹陷程度，從而進(jìn)行與上述控制過(guò)程相似的控制處理。

本實(shí)施例中，針對(duì)凹陷狀態(tài)，還提供了另一種控制策略，以防止對(duì)移動(dòng)體1的過(guò)度避障控制。該控制策略的核心思想是：如果地面凹陷出的凹槽寬度可以被移動(dòng)體1越過(guò)，則無(wú)需令移動(dòng)體1停止前行，否則，如果移動(dòng)體1無(wú)法越過(guò)該凹槽，則需令移動(dòng)體1停止或轉(zhuǎn)向。

基于此，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)凹槽寬度的檢測(cè)，對(duì)檢測(cè)器A1的光線發(fā)射角度α1的要求提出了更高的要求，即此時(shí)需要根據(jù)如下約束關(guān)系設(shè)置檢測(cè)器A1的光線發(fā)射角度α1：

H1*tanα1≥S+W，W為預(yù)設(shè)安全凹槽寬度，即能夠被運(yùn)動(dòng)體1安全越過(guò)的凹槽寬度，該W值可以預(yù)先設(shè)定。在如圖1所示的滾輪行走結(jié)構(gòu)中，W值可以設(shè)置為小于或等于滾輪直徑的數(shù)值。該約束關(guān)系表明要保證在檢測(cè)器A1檢測(cè)到凹槽寬度時(shí)，如果該檢測(cè)到的凹槽寬度大于W，能夠控制移動(dòng)體1至少相距該凹槽在安全制動(dòng)距離外。

此時(shí)，當(dāng)移動(dòng)體1不斷前行，當(dāng)某時(shí)刻根據(jù)從檢測(cè)器A1接收到的檢測(cè)距離確定地面處于凹陷狀態(tài)時(shí)，控制器13通過(guò)控制運(yùn)動(dòng)組件11使移動(dòng)體1繼續(xù)前行，前行期間內(nèi)不斷接收到檢測(cè)器A1發(fā)送的檢測(cè)距離，如果在控制移動(dòng)體1繼續(xù)前行距離W的該期間內(nèi)檢測(cè)器A1發(fā)送的檢測(cè)距離都表明地面處于凹陷狀態(tài)，也就是說(shuō)，一直到移動(dòng)體1繼續(xù)前行W時(shí)，若此時(shí)從檢測(cè)器A1接收到的檢測(cè)距離仍大于參考檢測(cè)距離，說(shuō)明該凹槽的寬度大于W，則控制移動(dòng)體轉(zhuǎn)向或停止；若此時(shí)從檢測(cè)器A1接收到的檢測(cè)距離小于參考檢測(cè)距離，則控制移動(dòng)體繼續(xù)前行，也就是說(shuō)，如果在控制移動(dòng)體1繼續(xù)前行距離W的期間內(nèi)，某時(shí)刻檢測(cè)器A1發(fā)送的檢測(cè)距離表明地面不再處于凹陷狀態(tài)，說(shuō)明該凹槽寬度較窄，移動(dòng)體1可以越過(guò)。

本實(shí)施例提供的避障系統(tǒng)，通過(guò)在移動(dòng)體面向前進(jìn)方向的外壁上設(shè)置檢測(cè)器以檢測(cè)地面凹凸起伏狀況，從而基于該凹凸起伏狀況控制移動(dòng)體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，比如控制移動(dòng)體停止前行、轉(zhuǎn)向繞行等，以避免因?yàn)樵摪纪蛊鸱鼱顩r導(dǎo)致移動(dòng)體傾倒的危險(xiǎn)。而且，為了在保證移動(dòng)體行進(jìn)安全的前提下，為了避免過(guò)度避障控制導(dǎo)致的移動(dòng)體使用受限的問(wèn)題，在地面處于凹陷狀態(tài)時(shí)，進(jìn)一步結(jié)合對(duì)凹陷寬度的判定，對(duì)移動(dòng)體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行進(jìn)一步的智能控制，以避免不必要的行走停止或繞行控制。

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的避障系統(tǒng)實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，本實(shí)施例與圖1所示實(shí)施例的不同在于檢測(cè)器12的設(shè)置情況。本實(shí)施例中，在移動(dòng)體1上設(shè)置有第一檢測(cè)器A1和第二檢測(cè)器A2。

可選地，第一檢測(cè)器A1和第二檢測(cè)器A2可以延移動(dòng)體1的縱向軸線方向上下設(shè)置在面向前行方向的外壁14上，此時(shí)，第一檢測(cè)器A1和第二檢測(cè)器A2相距水平地面的高度不同，假設(shè)第一檢測(cè)器A1相距水平地面的高度小于第二檢測(cè)器A2相距水平地面的高度。

或者可選地，第一檢測(cè)器A1和第二檢測(cè)器A2延移動(dòng)體1的橫向軸線方向左右緊鄰設(shè)置在該外壁14上，此時(shí)，第一檢測(cè)器A1和第二檢測(cè)器A2相距水平地面的高度相同。

如圖2所示，第一檢測(cè)器A1被安裝在相距水平地面的高度為H1的位置，第二檢測(cè)器A2被安裝在相距水平地面的高度為H2的位置，假設(shè)移動(dòng)體1對(duì)應(yīng)的安全制動(dòng)距離為S，預(yù)設(shè)安全凹槽寬度為W，則可以根據(jù)如下約束關(guān)系設(shè)置第一檢測(cè)器A1的光線發(fā)射角度α1和第二檢測(cè)器A2的光線發(fā)射角度α2：

H1*tanα1≥S；

W＝H2*tanα2-H1*tanα1。

從而，基于確定的α1和α2調(diào)整第一檢測(cè)器A1和第二檢測(cè)器A2，以滿足該角度要求。

當(dāng)α1和α2確定之后，基于三角形定理，可以知道當(dāng)?shù)孛嫠綍r(shí)，第一檢測(cè)器A1發(fā)射出光線到地面的長(zhǎng)度即第一參考檢測(cè)距離為：H1/cosα1，第二檢測(cè)器A2發(fā)射出光線到地面的長(zhǎng)度即第二參考檢測(cè)距離為：H2/cosα2。

下面對(duì)如何基于該第一檢測(cè)器A1和第二檢測(cè)器A2的檢測(cè)結(jié)果對(duì)移動(dòng)體1的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行控制進(jìn)行說(shuō)明。

首先，移動(dòng)體1在前行過(guò)程中，第一檢測(cè)器A1和第二檢測(cè)器A2會(huì)向地面發(fā)射光線，基于對(duì)反射光線長(zhǎng)度的計(jì)算可以分別獲得第一檢測(cè)器A1和第二檢測(cè)器A2實(shí)時(shí)的檢測(cè)距離，第一檢測(cè)器A1和第二檢測(cè)器A2將各自得到的第一檢測(cè)距離和第二檢測(cè)距離發(fā)送至控制器13。

其次，控制器13對(duì)比從第一檢測(cè)器A1接收到的第一檢測(cè)距離與其對(duì)應(yīng)的第一參考檢測(cè)距離，以及從第二檢測(cè)器A2接收到的第二檢測(cè)距離與其對(duì)應(yīng)的第二參考檢測(cè)距離，以確定地面的凹凸起伏狀況。

具體地，若從第一檢測(cè)器A1接收到的第一檢測(cè)距離大于第一參考檢測(cè)距離，且從第二檢測(cè)器A2接收到的第二檢測(cè)距離大于第二參考檢測(cè)距離，則確定地面處于凹陷狀態(tài)，且根據(jù)第一檢測(cè)距離和第二檢測(cè)距離確定凹槽寬度，若確定的凹槽寬度小于預(yù)設(shè)安全凹槽寬度W，則通過(guò)控制運(yùn)動(dòng)組件11使移動(dòng)體1繼續(xù)前行，若確定的凹槽寬度大于預(yù)設(shè)安全凹槽寬度W，則通過(guò)控制運(yùn)動(dòng)組件11使移動(dòng)體1轉(zhuǎn)向或停止。

實(shí)際過(guò)程中，同一時(shí)刻，可能第一檢測(cè)器A1的第一檢測(cè)距離和第二檢測(cè)器A2的第二檢測(cè)距離并不一定同時(shí)滿足大于各自對(duì)應(yīng)的參考檢測(cè)距離，比如可能會(huì)出現(xiàn)第一檢測(cè)器A1的第一檢測(cè)距離小于第一參考檢測(cè)距離，但第二檢測(cè)器A2的第二檢測(cè)距離大于第二參考檢測(cè)距離的情況，此時(shí)，控制器13可以控制移動(dòng)體1減速前行或者不控制，使得移動(dòng)體1繼續(xù)保持原來(lái)的速度前行，直到第一檢測(cè)器A1的第一檢測(cè)距離也大于第一參考檢測(cè)距離時(shí)，基于此時(shí)的第一檢測(cè)器A1的第一檢測(cè)距離和第二檢測(cè)器A2的第二檢測(cè)距離，確定凹槽寬度，以基于凹槽寬度與預(yù)設(shè)安全凹槽寬度W的比較結(jié)果進(jìn)行上述的控制。

本實(shí)施例中，通過(guò)在移動(dòng)體面向前進(jìn)方向的外壁上設(shè)置兩個(gè)檢測(cè)器以精確檢測(cè)地面凹槽的寬度，以基于該凹槽寬度控制移動(dòng)體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，比如控制移動(dòng)體停止前行、轉(zhuǎn)向繞行等，以避免在移動(dòng)體能夠越過(guò)地面的凹槽時(shí)對(duì)移動(dòng)體不必要的行走停止或繞行控制。

以上所描述的系統(tǒng)實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元(諸如各種組件、裝置等)可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件。基于這樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤(pán)等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)裝置(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)裝置等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。