本實(shí)用新型涉及電子電路技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于CAN總線的送餐機(jī)器人電路系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
CAN-BUS即CAN總線技術(shù)，全稱為“控制器局域網(wǎng)總線技術(shù)(Controller Area Network-BUS)”。Can-Bus總線技術(shù)最早被用于飛機(jī)、坦克等武器電子系統(tǒng)的通訊聯(lián)絡(luò)上。將這種技術(shù)用于民用汽車最早起源于歐洲，在汽車上這種總線網(wǎng)絡(luò)用于車上各種傳感器數(shù)據(jù)的傳遞。
CAN總線系統(tǒng)的應(yīng)用大大簡化了線路的布局，同時(shí)線束的簡化也給維修帶來了更多的便利性。使用過程中，某個(gè)部件在發(fā)生故障的情況下，會自動關(guān)閉輸出功能，以使CAN總線上的其它部件不受影響，一定程度上提高了電控系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
目前市場上現(xiàn)有的機(jī)器人產(chǎn)品控制系統(tǒng)通常選用一些通用的MP3模塊，功放模塊，無線模塊，顯示模塊，循跡模塊、驅(qū)動器等與主控板通過現(xiàn)場連接通信拼裝而成，產(chǎn)品集成度低，線材臃腫，組裝及維護(hù)復(fù)雜，可擴(kuò)展性差，直接導(dǎo)致機(jī)器人產(chǎn)品成本居高不下。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本實(shí)用新型提供了一種基于CAN總線的送餐機(jī)器人電路系統(tǒng)，線材僅為電源線和CAN總線，大大的簡化了組裝及維護(hù)的流程，同時(shí)可擴(kuò)展性好，成本低。
為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，所采用的技術(shù)方案是：一種基于CAN總線的送餐機(jī)器人電路系統(tǒng)，包括主控交互板和驅(qū)動控制板，主控交互板和驅(qū)動控制板通過CAN總線相連，主控交互板包括SD卡電路、觸摸液晶屏驅(qū)動電路、測距傳感器電路和第一CAN總線通信電路，驅(qū)動控制板包括第二CAN總線通信電路、磁條循跡電路、RFID檢測電路和電機(jī)驅(qū)動控制電路，SD卡電路用于存儲送餐機(jī)器人的路徑信息，觸摸液晶屏驅(qū)動電路用于操控送餐機(jī)器人，測距傳感器電路用于測量送餐機(jī)器人和障礙物的距離，第一CAN總線通信電路和第二CAN總線通信電路通過CAN總線相連；磁條循跡電路用于為送餐機(jī)器人提供行走路徑，RFID檢測電路用于接收外部RFID終端發(fā)送的命令，電機(jī)驅(qū)動控制電路用于驅(qū)動送餐機(jī)器人的電機(jī)執(zhí)行相應(yīng)的動作。
作為本實(shí)用新型的優(yōu)化方案，主控交互板還包括音頻解碼電路、語音合成芯片和音頻功放電路，音頻解碼電路用于將MP3數(shù)據(jù)格式信息轉(zhuǎn)變?yōu)橐纛l信號，語音合成芯片用于將文本格式的信息轉(zhuǎn)變?yōu)橐纛l信號，音頻功放電路用于將音頻信號進(jìn)行功率放大，音頻解碼電路和語音合成芯片均與音頻功放電路相連接。
作為本實(shí)用新型的優(yōu)化方案，主控交互板還包括觸摸開關(guān)電路，觸摸開關(guān)電路用于啟動和停止基于CAN總線的送餐機(jī)器人電路系統(tǒng)。
作為本實(shí)用新型的優(yōu)化方案，驅(qū)動控制板還包括開機(jī)檢測電路和電源轉(zhuǎn)換電路，觸摸開關(guān)電路通過開機(jī)檢測電路和電源轉(zhuǎn)換電路相連接。
作為本實(shí)用新型的優(yōu)化方案，驅(qū)動控制板還包括電量檢測電路，電量檢測電路將基于CAN總線的送餐機(jī)器人電路系統(tǒng)的電池電量通過CAN總線傳輸給觸摸液晶屏驅(qū)動電路。
作為本實(shí)用新型的優(yōu)化方案，驅(qū)動控制板還包括電機(jī)電流監(jiān)測電路或電機(jī)速度監(jiān)測電路，電機(jī)電流監(jiān)測電路將監(jiān)測的送餐機(jī)器人的電機(jī)的電流值通過CAN總線傳輸給觸摸液晶屏驅(qū)動電路，電機(jī)速度監(jiān)測電路將監(jiān)測的送餐機(jī)器人的電機(jī)的運(yùn)行速度值通過CAN總線傳輸給觸摸液晶屏驅(qū)動電路。
作為本實(shí)用新型的優(yōu)化方案，送餐機(jī)器人的電機(jī)包括行走平移電機(jī)、升降電機(jī)、抓取電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)，行走平移電機(jī)、升降電機(jī)、抓取電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)均與電機(jī)驅(qū)動控制電路相連接。
本實(shí)用新型具有積極的效果：1)本實(shí)用新型的主控交互板和驅(qū)動控制板兩個(gè)部分獨(dú)立運(yùn)行，通過CAN總線進(jìn)行控制命令及傳感信息的交互，集成度高；
2)本實(shí)用新型通過主控交互板和驅(qū)動控制板大大的簡化了組裝及維護(hù)的流程，可擴(kuò)展性好，可在CAN總線上直接添加需要擴(kuò)展的電路單元，大大的降低了機(jī)器人的整體成本。
附圖說明
下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)框圖。
其中：1、主控交互板，2、驅(qū)動控制板，11、SD卡電路，12、觸摸液晶屏驅(qū)動電路，13、測距傳感器電路，14、第一CAN總線通信電路，15、音頻解碼電路，16、語音合成芯片，17、音頻功放電路，18、觸摸開關(guān)電路，19、USB-OTG電路，21、第二CAN總線通信電路，22、磁條循跡電路，23、RFID檢測電路，24、電機(jī)驅(qū)動控制電路，25、開機(jī)檢測電路，26、電源轉(zhuǎn)換電路，27、電量檢測電路，28、電機(jī)電流監(jiān)測電路，29、電機(jī)速度監(jiān)測電路。
具體實(shí)施方式
如圖1所示，本實(shí)用新型公開了一種基于CAN總線的送餐機(jī)器人電路系統(tǒng)，包括主控交互板1和驅(qū)動控制板2，主控交互板1和驅(qū)動控制板2通過CAN總線相連，主控交互板1包括SD卡電路11、觸摸液晶屏驅(qū)動電路12、測距傳感器電路13和第一CAN總線通信電路14，驅(qū)動控制板2包括第二CAN總線通信電路21、磁條循跡電路22、RFID檢測電路23和電機(jī)驅(qū)動控制電路24，SD卡電路11用于存儲送餐機(jī)器人的路徑信息，觸摸液晶屏驅(qū)動電路12用于操控送餐機(jī)器人，測距傳感器電路13用于測量送餐機(jī)器人和障礙物的距離，第一CAN總線通信電路14和第二CAN總線通信電路21通過CAN總線相連；磁條循跡電路22用于為送餐機(jī)器人提供行走路徑，RFID檢測電路23用于接收外部RFID終端發(fā)送的命令，電機(jī)驅(qū)動控制電路24用于驅(qū)動送餐機(jī)器人的電機(jī)執(zhí)行相應(yīng)的動作。其中，與觸摸液晶屏驅(qū)動電路12相連的有觸摸液晶屏，送餐機(jī)器人的送餐任務(wù)既可以通過觸摸液晶屏進(jìn)行驅(qū)動，也可以通過外部RFID終端進(jìn)行操控。
主控交互板1還包括音頻解碼電路15、語音合成芯片16和音頻功放電路17，音頻解碼電路15用于將MP3數(shù)據(jù)格式信息轉(zhuǎn)變?yōu)橐纛l信號，語音合成芯片16用于將文本格式的信息轉(zhuǎn)變?yōu)橐纛l信號，音頻功放電路17用于將音頻信號進(jìn)行功率放大，音頻解碼電路15和語音合成芯片16均與音頻功放電路17相連接。其中，語音合成芯片16可以是TTS語音芯片。
主控交互板1還包括觸摸開關(guān)電路18，觸摸開關(guān)電路18用于啟動和停止基于CAN總線的送餐機(jī)器人電路系統(tǒng)。觸摸開關(guān)電路18和供電電源相連接，另外主控交互板1還包括USB-OTG電路19，USB-OTG電路19用于驅(qū)動USB接口，從而進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸。
驅(qū)動控制板2還包括開機(jī)檢測電路25和電源轉(zhuǎn)換電路26，觸摸開關(guān)電路18通過開機(jī)檢測電路25和電源轉(zhuǎn)換電路26相連接。其中，開機(jī)檢測電路25檢測到觸摸開關(guān)電路18接通后，觸發(fā)電源轉(zhuǎn)換電路26工作將電源電壓轉(zhuǎn)換為各個(gè)電路所需的工作電壓。其中，通過觸摸液晶屏進(jìn)行操作的命令、測距傳感器電路13采集的送餐機(jī)器人和障礙物的距離值和觸摸開關(guān)電路18的觸發(fā)狀態(tài)均通過CAN總線傳輸?shù)津?qū)動控制板2。
驅(qū)動控制板2還包括電量檢測電路27，電量檢測電路27將基于CAN總線的送餐機(jī)器人電路系統(tǒng)的電池電量通過CAN總線傳輸給觸摸液晶屏驅(qū)動電路12。
驅(qū)動控制板2還包括電機(jī)電流監(jiān)測電路28或電機(jī)速度監(jiān)測電路29，電機(jī)電流監(jiān)測電路28將監(jiān)測的送餐機(jī)器人的電機(jī)的電流值通過CAN總線傳輸給觸摸液晶屏驅(qū)動電路12，電機(jī)速度監(jiān)測電路29將監(jiān)測的送餐機(jī)器人的電機(jī)的運(yùn)行速度值通過CAN總線傳輸給觸摸液晶屏驅(qū)動電路12。
送餐機(jī)器人的電機(jī)包括行走平移電機(jī)、升降電機(jī)、抓取電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)，行走平移電機(jī)、升降電機(jī)、抓取電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)均與電機(jī)驅(qū)動控制電路24相連接，通過行走平移電機(jī)、升降電機(jī)、抓取電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)執(zhí)行相應(yīng)的動作完成送餐任務(wù)。
以上所述的具體實(shí)施例，對本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。