本實用新型涉及多傳感器融合技術(shù)的循跡清潔機(jī)，具體地說是可并接多路傳感器的循跡清潔機(jī)。

背景技術(shù)：

市面上循跡小車多數(shù)采用ARM為系統(tǒng)的控制器，優(yōu)點(diǎn)是該系統(tǒng)功能強(qiáng)大，片上外設(shè)集成度搞密度高，提高了穩(wěn)定性，系統(tǒng)的處理速度也很高，適合作為大規(guī)模實時系統(tǒng)的控制核心。但小車的行進(jìn)速度無法太高，清潔大面積時效率就大大降低，而且系統(tǒng)復(fù)雜判斷復(fù)雜容易產(chǎn)生死循環(huán)判斷，還有功能復(fù)雜使得操作煩鎖不易使用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供多傳感器融合技術(shù)的循跡清潔機(jī)，它采用多路避障模塊電路并接方式進(jìn)行判斷，同時簡潔了系統(tǒng)設(shè)計，使得清潔機(jī)反應(yīng)快捷，清潔面積大，操作簡單，安全可能。

本實用新的技術(shù)解決方案在電源1，循跡模塊電路2，控制電路3，避障模塊電路4，電機(jī)5，電機(jī)驅(qū)動電路6的基礎(chǔ)上，其特點(diǎn)是循跡模塊電路2的循跡信號輸出端與控制電路3的循跡信號輸入端，向控制電路3傳輸循跡信號；避障模塊電路4的避障信號輸出端與控制電路3的避障信號輸入端相連接，向控制電路3傳輸避障信號，控制電路3的驅(qū)動信號輸出端與電機(jī)驅(qū)動電路6驅(qū)動信號輸入端相連接，向電機(jī)驅(qū)動電路6傳輸驅(qū)動信號，在電機(jī)驅(qū)動電路6的驅(qū)動信號輸出端設(shè)置有H橋驅(qū)動電路。

以上所述的循跡模塊電路2中IC芯片U1的型號為LM393，IC芯片U1的1腳為循跡信號輸出端；控制電路3中IC芯片U3的型號為MAX232，IC芯片U4的型號為ATS9S5X，IC芯片U3的10腳為循跡信號輸入端，IC芯片U3的8腳為避障信號輸入端，IC芯片U3的7、9、12、14腳為驅(qū)動信號輸出端；電機(jī)驅(qū)動電路6中IC芯片U2的型號為L298N，IC芯片U2的5、7、10、12腳為驅(qū)動信號輸入端，IC芯片U2的2、3、13、14腳為驅(qū)動信號輸出端，二極管D2、D3、D4、D5、D6、D7、D8、D9組成兩路H橋驅(qū)動電路，所述的避障模塊電路4是并聯(lián)不少于兩路進(jìn)行判斷。

本實用新型的工作原理是在控制電路3中采用IC芯片MAX232和IC芯片ATS9S5X結(jié)合使電路得到極大的簡化，同時允許多路避障模塊電路并聯(lián)判斷使其響應(yīng)快速、準(zhǔn)確，在電機(jī)驅(qū)動電路6驅(qū)動信號輸出端設(shè)計兩路H橋驅(qū)動電路使電機(jī)得到足夠大的電壓電流進(jìn)行高速旋轉(zhuǎn)，使清結(jié)機(jī)在清潔大面積時效率更高。

本實用新型的優(yōu)點(diǎn)是設(shè)計簡潔，反應(yīng)快捷，適用大面積清潔，操作簡單，安全可能。

附圖說明

圖1是本實用新型的原理方框結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型的循跡模塊電路2原理結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型的控制電路3原理結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實用新型的避障模塊電路4原理結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實用新型的電機(jī)驅(qū)動電路原理結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

根據(jù)圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，本實用新型在在電源1，循跡模塊電路2，控制電路3，避障模塊電路4，電機(jī)5，電機(jī)驅(qū)動電路6的基礎(chǔ)上，其特點(diǎn)是循跡模塊電路2的循跡信號輸出端與控制電路3的循跡信號輸入端，向控制電路3傳輸循跡信號；避障模塊電路4的避障信號輸出端與控制電路3的避障信號輸入端相連接，向控制電路3傳輸避障信號，控制電路3的驅(qū)動信號輸出端與電機(jī)驅(qū)動電路6驅(qū)動信號輸入端相連接，向電機(jī)驅(qū)動電路6傳輸驅(qū)動信號，在電機(jī)驅(qū)動電路6的驅(qū)動信號輸出端設(shè)置有H橋驅(qū)動電路。所述的循跡模塊電路2中IC芯片U1的型號為LM393，IC芯片U1的1腳為循跡信號輸出端；控制電路3中IC芯片U3的型號為MAX232，IC芯片U4的型號為ATS9S5X，IC芯片U3的10腳為循跡信號輸入端，IC芯片U3的8腳為避障信號輸入端，IC芯片U3的7、9、12、14腳為驅(qū)動信號輸出端；電機(jī)驅(qū)動電路6中IC芯片U2的型號為L298N，IC芯片U2的5、7、10、12腳為驅(qū)動信號輸入端，IC芯片U2的2、3、13、14腳為驅(qū)動信號輸出端，二極管D2、D3、D4、D5、D6、D7、D8、D9組成兩路H橋驅(qū)動電路，所述的避障模塊電路4是在八個方位并聯(lián)八路進(jìn)行判斷。