本實(shí)用新型涉及水下導(dǎo)航設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種水下多普勒導(dǎo)航控制裝置。

背景技術(shù)：

導(dǎo)航是引導(dǎo)某一設(shè)備，從指定航線的一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到另一點(diǎn)的方法，水下導(dǎo)航主要是用在船舶上的設(shè)備導(dǎo)航，有慣性導(dǎo)航、多普勒導(dǎo)航和天文導(dǎo)航等。在軍事上，還要配合完成武器投射、偵察、巡邏、反潛和援救等任務(wù)，多普勒導(dǎo)航是利用多普勒雷達(dá)即利用多普勒效應(yīng)進(jìn)行定位、測(cè)速和測(cè)距等工作的雷達(dá)，多普勒效應(yīng)就是，當(dāng)聲音、光和無(wú)線電波等振動(dòng)源與觀測(cè)者以相對(duì)速度V相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，觀測(cè)者所收到的振動(dòng)頻率與振動(dòng)源所發(fā)出的頻率有所不同。由多普勒效應(yīng)所形成的頻率變化叫做多普勒頻移，它與相對(duì)速度V成正比，與振動(dòng)的頻率成反比，目前，水下多普勒導(dǎo)航控制裝置的技術(shù)水平不斷提高，但在使用中仍存在一些問(wèn)題，尤其在水草附近使用時(shí)，水草會(huì)纏繞在殼體上，容易出現(xiàn)導(dǎo)航的誤差，并且當(dāng)魚(yú)群靠近時(shí)發(fā)出的聲波會(huì)影響聲納的傳輸，會(huì)出現(xiàn)導(dǎo)航不精確的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種水下多普勒導(dǎo)航控制裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題，所具有的有益效果是：能夠全方位控制導(dǎo)航控制裝置的移動(dòng)，操作簡(jiǎn)單，設(shè)置的超聲波換能器能夠通過(guò)物體回反射的聲波信號(hào)來(lái)測(cè)量距離并辨認(rèn)出物體的位置、大小和構(gòu)成，從而可以精確進(jìn)行導(dǎo)航，使用可靠，設(shè)置的切割器能夠防止水草纏繞在殼體上，從而不會(huì)阻礙多普勒導(dǎo)航控制裝置的移動(dòng)，有利提高導(dǎo)航的效率，設(shè)置的驅(qū)魚(yú)器能夠把游在導(dǎo)航控制裝置附近的魚(yú)群驅(qū)趕跑，從而防止了魚(yú)發(fā)出的聲納影響測(cè)量導(dǎo)航。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種水下多普勒導(dǎo)航控制裝置，包括殼體，所述殼體的頭部通過(guò)緊固件與透明殼頭體連接，且透明殼頭體的內(nèi)部從上至下依次設(shè)置有超聲波換能器、攝像頭和照明燈，所述殼體的尾部固定有前進(jìn)推進(jìn)器，殼體的頂端設(shè)置有切割器和浮力塊，且浮力塊的頂部靠近切割器的一端依次嵌入固定有天線、高分辨率聲納、下沉推進(jìn)器和驅(qū)魚(yú)器，所述殼體的底端設(shè)置有充電口和開(kāi)關(guān)，殼體的兩側(cè)均安裝有水平推進(jìn)器，殼體的內(nèi)部設(shè)置有控制箱、石墨烯蓄電池和無(wú)線信號(hào)傳輸器，且石墨烯蓄電池位于控制箱和無(wú)線信號(hào)傳輸器的一側(cè)，所述控制箱內(nèi)設(shè)置有微處理器，且微處理器包括有控制器、運(yùn)算器和存儲(chǔ)器。

優(yōu)選的，所述前進(jìn)推進(jìn)器、水平推進(jìn)器和下沉推進(jìn)器包括有螺旋槳和電動(dòng)機(jī)，且電動(dòng)機(jī)與螺旋槳通過(guò)轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述透明殼頭體是由PVC材料構(gòu)件。

優(yōu)選的，所述充電口的輸出端與石墨烯蓄電池的輸入端電性連接。

優(yōu)選的，所述切割器上設(shè)置有切割刀和電機(jī)，且電機(jī)與切割刀通過(guò)轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：通過(guò)前進(jìn)推進(jìn)器、水平推進(jìn)器、下沉推進(jìn)器和浮力塊，能夠全方位控制導(dǎo)航控制裝置的移動(dòng)，操作簡(jiǎn)單，設(shè)置的超聲波換能器能夠通過(guò)物體回反射的聲波信號(hào)來(lái)測(cè)量距離并辨認(rèn)出物體的位置、大小和構(gòu)成，從而可以精確進(jìn)行導(dǎo)航，使用可靠，設(shè)置的切割器能夠防止水草纏繞在殼體上，從而不會(huì)阻礙多普勒導(dǎo)航控制裝置的移動(dòng)，有利提高導(dǎo)航的效率，設(shè)置的驅(qū)魚(yú)器能夠把游在導(dǎo)航控制裝置附近的魚(yú)群驅(qū)趕跑，從而防止了魚(yú)發(fā)出的聲納影響測(cè)量導(dǎo)航，有效避免了會(huì)出現(xiàn)導(dǎo)航不精確的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的側(cè)視圖；

圖2為本實(shí)用新型的剖視圖；

圖3為本實(shí)用新型的俯視圖。

圖中：1-殼體；2-切割器；3-天線；4-高分辨率聲納；5-驅(qū)魚(yú)器；6-浮力塊；7-前進(jìn)推進(jìn)器；8-透明殼頭體；9-水平推進(jìn)器；10-充電口；11-下沉推進(jìn)器；12-無(wú)線信號(hào)傳輸器；13-石墨烯蓄電池；14-控制箱；15-照明燈；16-攝像頭；17-超聲波換能器；18-微處理器，181-控制器；182-運(yùn)算器；183-存儲(chǔ)器；19-開(kāi)關(guān)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-3，本實(shí)用新型提供的一種實(shí)施例：一種水下多普勒導(dǎo)航控制裝置，包括殼體1，殼體1的頭部通過(guò)緊固件與透明殼頭體8連接，且透明殼頭體8的內(nèi)部從上至下依次設(shè)置有超聲波換能器17、攝像頭16和照明燈15，殼體1的尾部固定有前進(jìn)推進(jìn)器7，殼體1的頂端設(shè)置有切割器2和浮力塊6，且浮力塊6的頂部靠近切割器2的一端依次嵌入固定有天線3、高分辨率聲納4、下沉推進(jìn)器11和驅(qū)魚(yú)器5，殼體1的底端設(shè)置有充電口10和開(kāi)關(guān)19，殼體1的兩側(cè)均安裝有水平推進(jìn)器9，殼體1的內(nèi)部設(shè)置有控制箱14、石墨烯蓄電池13和無(wú)線信號(hào)傳輸器12，且石墨烯蓄電池13位于控制箱14和無(wú)線信號(hào)傳輸器12的一側(cè)，控制箱14內(nèi)設(shè)置有微處理器18，且微處理器18包括有控制器181、運(yùn)算器182和存儲(chǔ)器183。

前進(jìn)推進(jìn)器7、水平推進(jìn)器9和下沉推進(jìn)器11包括有螺旋槳和電動(dòng)機(jī)，且電動(dòng)機(jī)與螺旋槳通過(guò)轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接；透明殼頭體8是由PVC材料構(gòu)件；充電口10的輸出端與石墨烯蓄電池13的輸入端電性連接；切割器2上設(shè)置有切割刀和電機(jī)，且電機(jī)與切割刀通過(guò)轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接。

工作原理：使用前，接通電源，通過(guò)充電口10將石墨烯蓄電池13與外部電源連接，將石墨烯蓄電池13充滿電，使用時(shí)，啟動(dòng)開(kāi)關(guān)19，石墨烯蓄電池13供電，當(dāng)天線3接收外置控制信號(hào)的命令時(shí)，在浮力塊6、前進(jìn)推進(jìn)器7、水平推進(jìn)器9或下沉推進(jìn)器11工作下，殼體1能夠進(jìn)行全方位移動(dòng)，通過(guò)攝像頭16能夠?qū)λ碌沫h(huán)境進(jìn)行記錄，超聲波換能器17發(fā)出超聲波對(duì)殼體1周圍的環(huán)境進(jìn)行探測(cè)，探測(cè)得到的信號(hào)在微處理器18內(nèi)的控制器181和運(yùn)算器182上處理，當(dāng)處理得到的信號(hào)判斷前方有水草時(shí)切割器2開(kāi)始啟動(dòng)切割水草，當(dāng)判斷殼體1周圍有魚(yú)群時(shí)，驅(qū)魚(yú)器5將啟動(dòng)驅(qū)趕魚(yú)群，殼體1移動(dòng)到合適的位置，當(dāng)聲納振動(dòng)源發(fā)出聲納時(shí)，高分辨率聲納4將接收聲納，由于所收到的聲納振動(dòng)頻率與聲納振動(dòng)源所發(fā)出的頻率有所不同，通過(guò)微處理器18內(nèi)的控制器181和運(yùn)算器182來(lái)處理，能夠?qū)んw1所在位置進(jìn)行定位導(dǎo)航，通過(guò)無(wú)線信號(hào)傳輸器12把定位點(diǎn)傳輸出去。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。