技術(shù)特征：

1.一種單核三軸四輪變結(jié)構(gòu)微微鼠沖刺控制器，其特征在于，包括微微鼠殼體、車輪、第一紅外傳感器、第三紅外傳感器、第四紅外傳感器、第六紅外傳感器、第一高速直流伺服電機(jī)、第二高速直流伺服電機(jī)、真空吸附電機(jī)、第一磁電編碼器、第二磁電編碼器、運(yùn)動傳感器以及采樣傳感器，四個(gè)所述的車輪分別兩兩設(shè)置在微微鼠殼體的左右兩側(cè)邊，所述的第一紅外傳感器和第六紅外傳感器分別設(shè)置在微微鼠殼體的左右兩側(cè)邊并位于車輪的前端，所述的第三紅外傳感器和第四紅外傳感器分別斜向設(shè)置在第一紅外傳感器和第六紅外傳感器的內(nèi)側(cè)邊，所述的第一高速直流伺服電機(jī)和第二高速直流伺服電機(jī)分別安裝在微微鼠殼體的左右兩邊并位于兩個(gè)車輪之間的位置，所述的真空吸附電機(jī)設(shè)置在第一高速直流伺服電機(jī)和第二高速直流伺服電機(jī)上方的中間位置，所述的第一磁電編碼器和第二磁電編碼器分別設(shè)置在第一高速直流伺服電機(jī)和第二高速直流伺服電機(jī)的下方。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單核三軸四輪變結(jié)構(gòu)微微鼠沖刺控制器，其特征在于，所述的第三傳感器和第四傳感器斜向設(shè)置時(shí)與Y軸之間的夾角大小為： 。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單核三軸四輪變結(jié)構(gòu)微微鼠沖刺控制器，其特征在于，所述的第一磁電編碼器和第二磁電編碼器均采用基于磁電傳感器AS5040H的編碼器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單核三軸四輪變結(jié)構(gòu)微微鼠沖刺控制器，其特征在于，所述的車輪上均設(shè)置有真空吸盤。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單核三軸四輪變結(jié)構(gòu)微微鼠沖刺控制器，其特征在于，所述的控制板采用STM32F405沖刺伺服控制，STM32F405沖刺伺服控制是基于STM32F405的控制器中引入多軸集成專用驅(qū)動芯片A3906SESTR-T，所述的控制板以STM32F405為處理核心。