本發(fā)明涉及數(shù)值控制裝置，特別是涉及能夠容易地進(jìn)行沖床加工機(jī)的工作臺(tái)軸的動(dòng)作設(shè)定的數(shù)值控制裝置。

背景技術(shù)：

在沖床加工機(jī)中，有如下功能，即為了產(chǎn)生目標(biāo)命中率(每分鐘的沖壓次數(shù))，根據(jù)x軸以及y軸(工作臺(tái)軸)的移動(dòng)量，7檔切換工作臺(tái)軸速度、加減速時(shí)間常數(shù)、位置增益的“根據(jù)最佳加速度定位”。在使用該功能時(shí)，對(duì)于x軸以及y軸的各個(gè)軸設(shè)定作為切換的邊界的移動(dòng)量(以下為邊界值)和速度、加減速時(shí)間常數(shù)、位置增益。在該設(shè)定中，如圖9所示，對(duì)于x軸以及y軸的各個(gè)軸，由于存在如邊界值和7個(gè)檔的速度、加減速時(shí)間常數(shù)、位置增益的眾多設(shè)定項(xiàng)目，因此存在設(shè)定較難且花費(fèi)時(shí)間的問題。

另一方面，作為輔助成為控制對(duì)象的軸的加減速時(shí)間常數(shù)的設(shè)定的現(xiàn)有技術(shù)，日本特開平4-335410號(hào)公報(bào)公開了一種技術(shù)，如圖10所示，由根據(jù)在移動(dòng)量d模塊中的快進(jìn)速度f、伺服電動(dòng)機(jī)的速度-扭矩特性、負(fù)載慣性，從加速扭矩成為電動(dòng)機(jī)性能上限lmax的加速度求出加減速時(shí)間常數(shù)t，將在所有驅(qū)動(dòng)軸中最大的時(shí)間常數(shù)作為各軸的時(shí)間常數(shù)。

在沖床加工機(jī)中，在模塊移動(dòng)結(jié)束的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行沖壓，但是此時(shí)如果伺服電動(dòng)機(jī)未固定則會(huì)導(dǎo)致加工缺陷。在日本特開平4-335410號(hào)公報(bào)所公開的技術(shù)中，根據(jù)加速扭矩成為電動(dòng)機(jī)性能上限lmax的加速度求出加減速時(shí)間常數(shù)t，但是當(dāng)沖床加工機(jī)使軸以較高加減速度移動(dòng)時(shí)，如圖11所示，工作臺(tái)軸的移動(dòng)結(jié)束時(shí)，發(fā)生過沖等導(dǎo)致必須推遲沖壓的時(shí)間，在日本特開平4-335410號(hào)公報(bào)所公開的技術(shù)中有時(shí)設(shè)定的加減速度未必是最佳值，存在不能在沖床加工機(jī)的工作臺(tái)軸的加減速時(shí)間常數(shù)的設(shè)定中簡單地適用日本特開平4-335410號(hào)公報(bào)所公開的技術(shù)的問題。

另外，當(dāng)使用“根據(jù)最佳加速度定位”的功能時(shí)，如果工作臺(tái)軸的移動(dòng)量超過邊界值，則會(huì)切換工作臺(tái)軸的加速度(由于速度與加減速時(shí)間常數(shù)的切換導(dǎo)致加速度的切換)、位置增益，因此如圖12所示的加速度的例子，存在在邊界值的前后，移動(dòng)量僅稍有不同，工作臺(tái)軸的動(dòng)作(加速度、位置增益)都會(huì)大幅改變的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的是提供一種能夠容易地進(jìn)行沖床加工機(jī)的工作臺(tái)軸的動(dòng)作設(shè)定的數(shù)值控制裝置。

在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置中的沖床加工的控制中，不像現(xiàn)有技術(shù)那樣根據(jù)移動(dòng)量使直線加減速時(shí)間常數(shù)變化，而是基于機(jī)械結(jié)構(gòu)和伺服電動(dòng)機(jī)的特性自動(dòng)地計(jì)算與工作臺(tái)軸的到達(dá)速度對(duì)應(yīng)的直線加減速時(shí)間常數(shù)t1。另外，在沖床加工機(jī)中作為一般的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，存在以工作臺(tái)軸的移動(dòng)量為dp(25.4(mm)、25.0(mm)等)進(jìn)行動(dòng)作時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)命中率hp(設(shè)定該dp為標(biāo)準(zhǔn)間距)。另外，設(shè)定最小移動(dòng)量(最小間距dm)，根據(jù)基于當(dāng)時(shí)的命中率hm計(jì)算出的可移動(dòng)時(shí)間和t，來自動(dòng)地計(jì)算各個(gè)鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t2p、t2m。圖13是表示本發(fā)明的數(shù)值控制裝置自動(dòng)地計(jì)算的直線加減速時(shí)間常數(shù)和鐘形加減速時(shí)間常數(shù)的圖。像這樣，根據(jù)到達(dá)速度使直線加減速時(shí)間常數(shù)線性變化，根據(jù)移動(dòng)量使鐘形加減速時(shí)間常數(shù)線性變化，因此能夠解決“根據(jù)最佳加速度定位功能”的移動(dòng)量的邊界值問題。此外，作為固定值，分別將速度設(shè)定為機(jī)械規(guī)格上的最大速度，將位置增益設(shè)定為在機(jī)械(伺服電動(dòng)機(jī))的初期調(diào)整中設(shè)定的位置增益的標(biāo)準(zhǔn)值。

另外，在現(xiàn)有技術(shù)中，由于存在如果僅使用直線加減速時(shí)間常數(shù)而移動(dòng)量變大則過沖變大，到能夠沖壓的時(shí)間不穩(wěn)定而很難控制的問題，在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置中，在滿足命中率的范圍內(nèi)，通過乘以鐘形加減速時(shí)間常數(shù)從而減少過沖量，從而容易進(jìn)行控制。

并且，本發(fā)明所涉及的數(shù)值控制裝置根據(jù)程序控制進(jìn)行沖床加工的機(jī)械，該數(shù)值控制裝置具備：接受作為沖床加工的參數(shù)的沖床參數(shù)的設(shè)定的參數(shù)設(shè)定部；根據(jù)所述參數(shù)設(shè)定部所接受的所述沖床參數(shù)計(jì)算沖床加工的軸控制用參數(shù)的nc參數(shù)計(jì)算部；存儲(chǔ)所述沖床參數(shù)和所述軸控制用參數(shù)的參數(shù)存儲(chǔ)部；從所述程序讀取指令程序塊并進(jìn)行解析從而生成移動(dòng)指令數(shù)據(jù)，輸出生成的所述移動(dòng)指令數(shù)據(jù)的指令解析部；根據(jù)所述移動(dòng)指令數(shù)據(jù)進(jìn)行插補(bǔ)處理并生成插補(bǔ)數(shù)據(jù)，輸出生成的插補(bǔ)數(shù)據(jù)的插補(bǔ)部；根據(jù)存儲(chǔ)在所述參數(shù)存儲(chǔ)部中的所述沖床參數(shù)和所述軸控制用參數(shù)以及由所述指令程序塊所指令的進(jìn)給速度，計(jì)算用于軸控制的直線加減速時(shí)間常數(shù)以及鐘形加減速時(shí)間常數(shù)，根據(jù)計(jì)算出的直線加減速時(shí)間常數(shù)以及鐘形加減速時(shí)間常數(shù)，對(duì)所述插補(bǔ)數(shù)據(jù)進(jìn)行插補(bǔ)后加減速處理，輸出適用了插補(bǔ)后加減速處理的插補(bǔ)數(shù)據(jù)的加減速部；以及根據(jù)從所述加減速部輸出的適用了插補(bǔ)后加減速處理的插補(bǔ)數(shù)據(jù)，控制所述機(jī)械的軸的伺服控制部。

在所述數(shù)值控制裝置中，所述沖床參數(shù)至少包含1次沖壓所需的時(shí)間、標(biāo)準(zhǔn)間距和當(dāng)時(shí)的目標(biāo)命中率、最小間距和當(dāng)時(shí)的目標(biāo)命中率、由機(jī)械的結(jié)構(gòu)而得到的最大加速扭矩和直線加減速時(shí)間常數(shù)。

在所述數(shù)值控制裝置中，所述軸控制用參數(shù)也可以包含直線加減速時(shí)間常數(shù)調(diào)整用扭矩波形。

在所述數(shù)值控制裝置中，所述加減速部計(jì)算相對(duì)于所述直線加減速時(shí)間常數(shù)呈線性的所述鐘形加減速時(shí)間常數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明，僅設(shè)定工作臺(tái)軸移動(dòng)的移動(dòng)量(標(biāo)準(zhǔn)間距)dp(mm)和當(dāng)時(shí)的目標(biāo)命中率hp(次/msec)、工作臺(tái)軸移動(dòng)的移動(dòng)量(最小間距)dm(mm)和當(dāng)時(shí)的目標(biāo)命中率hm(次/msec)、1次沖壓所需的時(shí)間tp(msec)、工作臺(tái)軸的伺服電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)特性這4個(gè)參數(shù)，就能夠自動(dòng)地計(jì)算、設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)間距和最小間距時(shí)的鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t2p、t2m，因此能夠減少操作者所進(jìn)行的項(xiàng)目輸入的工時(shí)。

附圖說明

通過參照附圖的以下實(shí)施方式的說明，本發(fā)明的上述所述以及其他的目的以及特征變得更清楚。在這些圖中：

圖1表示用于本發(fā)明的數(shù)值控制裝置所涉及的沖床的參數(shù)的關(guān)系的圖。

圖2是對(duì)于伺服電動(dòng)機(jī)的進(jìn)給速度-扭矩特性進(jìn)行說明的圖。

圖3是對(duì)于加速扭矩與進(jìn)給速度之間的關(guān)系進(jìn)行說明的圖。

圖4是對(duì)于當(dāng)移動(dòng)距離較小，工作臺(tái)軸的到達(dá)速度不成為指令速度時(shí)的鐘形加減速時(shí)間常數(shù)的計(jì)算進(jìn)行說明的圖。

圖5是對(duì)于當(dāng)移動(dòng)距離較大，工作臺(tái)軸的到達(dá)速度成為指令速度時(shí)的鐘形加減速時(shí)間常數(shù)的計(jì)算進(jìn)行說明的圖。

圖6是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的數(shù)值控制裝置的功能框圖。

圖7是在圖6的數(shù)值控制裝置1上所執(zhí)行的參數(shù)設(shè)定所涉及的處理的流程圖。

圖8是在圖6的數(shù)值控制裝置1上所執(zhí)行的沖床加工時(shí)的控制處理的流程圖。

圖9是對(duì)于在現(xiàn)有技術(shù)中的沖床加工的“根據(jù)最佳加速度定位”的速度、加減速時(shí)間常數(shù)、位置增益的設(shè)定進(jìn)行說明的圖。

圖10是對(duì)日本特開平4-335410號(hào)公報(bào)所公開的技術(shù)進(jìn)行說明的圖。

圖11是對(duì)于在沖床加工中適用了日本特開平4-335410號(hào)公報(bào)的技術(shù)時(shí)的課題進(jìn)行說明的圖。

圖12是對(duì)于使用了在現(xiàn)有技術(shù)中的沖床加工的“根據(jù)最佳加速度定位”功能時(shí)的課題進(jìn)行說明的圖。

圖13是表示通過本發(fā)明的數(shù)值控制裝置自動(dòng)地計(jì)算的直線加減速時(shí)間常數(shù)和鐘形加減速時(shí)間常數(shù)的圖。

具體實(shí)施方式

以下，結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。首先，對(duì)于本發(fā)明的數(shù)值控制裝置的各處理進(jìn)行說明。

＜根據(jù)目標(biāo)命中率、沖壓時(shí)間計(jì)算工作臺(tái)軸的動(dòng)作時(shí)間t＞

在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置中，根據(jù)作為機(jī)械生產(chǎn)商所設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)間距時(shí)和最小間距時(shí)的目標(biāo)的命中率，求出能夠達(dá)到目標(biāo)命中率的工作臺(tái)軸的動(dòng)作時(shí)間t(msec)。如圖1所示，當(dāng)設(shè)定作為目標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)命中率為h(次/msec)、能夠達(dá)到目標(biāo)命中率的沖壓程序塊每1程序塊的執(zhí)行時(shí)間為tb(msec)、1次沖壓所需的時(shí)間為tp(msec)時(shí)，能夠通過以下所示數(shù)學(xué)式1計(jì)算在能夠達(dá)到目標(biāo)命中率的加工程序中的沖壓程序塊的每1程序塊的工作臺(tái)軸的動(dòng)作時(shí)間t(msec)。

【數(shù)學(xué)式1】

從t＝tb-tp

＜加速扭矩與加速度的關(guān)系＞

一般地，通過以下的數(shù)學(xué)式2示出伺服電動(dòng)機(jī)的加速扭矩與加速度之間的關(guān)系，由以下的數(shù)學(xué)式3示出電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與軸的傳送速度之間的關(guān)系。

【數(shù)學(xué)式2】

ta：加速扭矩(nm)

vm：快進(jìn)時(shí)的電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速(min^-1)

t1：加減速時(shí)間常數(shù)(sec)

jm：轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(kgm²)

jl：負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(kgm²)

η：機(jī)械效率

【數(shù)學(xué)式3】

v：軸的進(jìn)給速度(mm/min)

p：滾珠絲杠的間距

減速比

根據(jù)這些數(shù)學(xué)式2、數(shù)學(xué)式3，能夠通過以下所示的數(shù)學(xué)式4表示伺服電動(dòng)機(jī)的加速扭矩與加速度之間的關(guān)系。在該數(shù)學(xué)式4中，ta、t1以外是由機(jī)械的規(guī)格所定義的常數(shù)項(xiàng)，因此可知工作臺(tái)軸的加速度v/t1與加速扭矩ta是成比例的關(guān)系。

【數(shù)學(xué)式4】

＜伺服電動(dòng)機(jī)的速度-扭矩特性的登記＞

伺服電動(dòng)機(jī)中有示出了速度與扭矩的關(guān)系的進(jìn)給速度-扭矩特性(參照?qǐng)D2)。將該進(jìn)給速度-扭矩特性的特征(最大加速扭矩tmax、變化點(diǎn)fpc、從變化點(diǎn)的斜率a)與各伺服電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)編號(hào)分別關(guān)聯(lián)并預(yù)先登記到數(shù)據(jù)庫中。這樣，通過將進(jìn)給速度-扭矩特性的特征事先登記到數(shù)據(jù)庫中，僅指定電動(dòng)機(jī)編號(hào)就能夠得到各伺服電動(dòng)機(jī)的進(jìn)給速度-扭矩特性。此外，為了使用未登記到數(shù)據(jù)庫中的伺服電動(dòng)機(jī)，也可以設(shè)定為能夠直接輸入進(jìn)給速度-扭矩特性的特征(最大加速扭矩tmax、變化點(diǎn)fpc、從變化點(diǎn)的斜率a)。通過設(shè)定為能夠直接輸入，在使用新的伺服電動(dòng)機(jī)、使用其他公司的伺服電動(dòng)機(jī)時(shí)等也能夠靈活應(yīng)對(duì)。

＜直線加減速時(shí)間常數(shù)的調(diào)整用扭矩波形的計(jì)算＞

圖3示出了伺服電動(dòng)機(jī)的進(jìn)給速度-扭矩特性。從圖3可知能夠通過以下所示的數(shù)學(xué)式5表示在沖床加工機(jī)中使用的伺服電動(dòng)機(jī)的速度-扭矩特性的上限扭矩波形。

【數(shù)學(xué)式5】

然后，能夠如以下的數(shù)學(xué)式6、數(shù)學(xué)式7那樣表示通過使用上述數(shù)學(xué)式5和由機(jī)械的結(jié)構(gòu)決定的最大偏移負(fù)載扭矩(最大加速扭矩)ta(nm)對(duì)直線加減速時(shí)間常數(shù)進(jìn)行線性控制的調(diào)整用扭矩波形l(f)以及該波形的變化點(diǎn)fc(mm/min)。此外，可以根據(jù)ta和從lp(f)的變化點(diǎn)fpc(mm/min)的斜率a、與上限扭矩波形的比率x(％)(該參數(shù)是用于防止在變化點(diǎn)fc以后扭矩飽和的參數(shù))求出調(diào)整用扭矩波形l(f)。

【數(shù)學(xué)式6】

【數(shù)學(xué)式7】

＜直線加減速時(shí)間常數(shù)的計(jì)算＞

由機(jī)械的結(jié)構(gòu)決定了加減速時(shí)的最大扭矩ta和最大加速度(直線加減速時(shí)間常數(shù)t1m)，但是由于從調(diào)整用扭矩波形l(f)的變化點(diǎn)fc開始上限扭矩減少，為了使扭矩不飽和而需要增大直線加減速時(shí)間常數(shù)。根據(jù)最大扭矩ta調(diào)整用扭矩波形l(f)、與上限扭矩的比率x，通過以下的數(shù)學(xué)式8能夠求出直線加減速時(shí)間常數(shù)t1。

【數(shù)學(xué)式8】

＜鐘形加減速時(shí)間常數(shù)的計(jì)算＞

通過上述計(jì)算出的直線加減速時(shí)間常數(shù)t1、最大移動(dòng)可能時(shí)間t、到達(dá)速度計(jì)算鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t2p，t2m。如圖4所示，當(dāng)移動(dòng)距離d較小，工作臺(tái)軸的到達(dá)速度不成為指令速度f時(shí)，能夠如下那樣求出鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t2。即根據(jù)圖4，由于d＝t0/2×ft0/2t1、如果僅針對(duì)在直線加減速時(shí)間常數(shù)時(shí)的定位時(shí)間t0對(duì)其進(jìn)行求解，則為另外，由t＝t0+t2，得到t＝如果針對(duì)t2對(duì)其進(jìn)行求解，則為因此能夠通過以下的數(shù)學(xué)式9表示在標(biāo)準(zhǔn)間距和最小間距的鐘形加減速時(shí)間常數(shù)。因此，能夠通過以下的數(shù)學(xué)式10計(jì)算t2p和t2m。

【數(shù)學(xué)式9】

【數(shù)學(xué)式10】

另外，根據(jù)上述直線加減速時(shí)間常數(shù)t1、最大移動(dòng)可能時(shí)間t、到達(dá)速度計(jì)算鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t2p，t2m。如圖5所示，移動(dòng)距離d充分大，工作臺(tái)軸的到達(dá)速度成為指令速度f時(shí)，能夠通過接下來所示的數(shù)學(xué)式11表示鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t2。因此，能夠通過以下的數(shù)學(xué)式12計(jì)算t2p和t2m。

【數(shù)學(xué)式11】

【數(shù)學(xué)式12】

然后，工作臺(tái)軸的移動(dòng)量以標(biāo)準(zhǔn)間距dp和最小間距dm的鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t1p、t2p為標(biāo)準(zhǔn)，根據(jù)工作臺(tái)軸的移動(dòng)量線性地切換鐘形加減速時(shí)間常數(shù)。通過以下數(shù)學(xué)式13計(jì)算移動(dòng)量d(mm)的加減速時(shí)間常數(shù)t2d(msec)。

【數(shù)學(xué)式13】

在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置中，經(jīng)過上述的運(yùn)算過程計(jì)算直線加減速時(shí)間常數(shù)t1、鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t2d，使用這些值進(jìn)行工作臺(tái)軸的移動(dòng)控制。

圖6是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的數(shù)值控制裝置的功能框圖。本實(shí)施方式的數(shù)值控制裝置1具備參數(shù)設(shè)定部10、nc參數(shù)計(jì)算部11、參數(shù)存儲(chǔ)部12、指令解析部13、插補(bǔ)部14、加減速部15、伺服控制部16。

參數(shù)設(shè)定部10接受根據(jù)來自數(shù)值控制裝置1所具備的顯示器/mdi單元(未圖示)的操作者的操作而被輸入的用于沖床所進(jìn)行的加工的各種參數(shù)的設(shè)定。作為沖床的各種參數(shù)，列舉了1次沖壓所需的時(shí)間tp、標(biāo)準(zhǔn)間距dp和當(dāng)時(shí)的目標(biāo)命中率hp、最小間距dm和當(dāng)時(shí)的目標(biāo)命中率hm、由機(jī)械的結(jié)構(gòu)得到的最大加速扭矩ta和直線加減速時(shí)間常數(shù)t1m等。

另外，參數(shù)設(shè)定部10在必要時(shí)根據(jù)操作者的操作接受伺服電動(dòng)機(jī)的進(jìn)給速度-扭矩特性的設(shè)定。

nc參數(shù)計(jì)算部11根據(jù)由參數(shù)設(shè)定部10所設(shè)定的用于沖床所進(jìn)行的加工的各種參數(shù)的設(shè)定，按照上述的計(jì)算過程計(jì)算直線加減速時(shí)間常數(shù)的調(diào)整用扭矩波形l(f)，并將計(jì)算出的直線加減速時(shí)間常數(shù)的調(diào)整用扭矩波形l(f)與由參數(shù)設(shè)定部10所設(shè)定的各種參數(shù)一同存儲(chǔ)到參數(shù)存儲(chǔ)部12中。

指令解析部13對(duì)從未圖示的存儲(chǔ)器讀取出的程序中所包含的加工指令的程序塊進(jìn)行解析并生成移動(dòng)指令所涉及的數(shù)據(jù)，將所生成的移動(dòng)指令所涉及的數(shù)據(jù)輸出到插補(bǔ)部14中。

插補(bǔ)部14根據(jù)從指令解析部13接受的移動(dòng)指令所涉及的數(shù)據(jù)，在插補(bǔ)周期對(duì)由移動(dòng)指令所涉及的數(shù)據(jù)所指令的指令路徑上的點(diǎn)生成插補(bǔ)計(jì)算后的插補(bǔ)數(shù)據(jù)，將生成的插補(bǔ)數(shù)據(jù)和移動(dòng)指令所涉及的數(shù)據(jù)中包含的到達(dá)速度輸出到加減速部15中。

加減速部15根據(jù)從插補(bǔ)部14接受的到達(dá)速度和存儲(chǔ)在參數(shù)存儲(chǔ)部12中的各種參數(shù)以及直線加減速時(shí)間常數(shù)的調(diào)整用扭矩波形l(f)，計(jì)算直線加減速時(shí)間常數(shù)t1、鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t2p、t2m，還計(jì)算鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t2d。然后，根據(jù)計(jì)算出的直線加減速時(shí)間常數(shù)t1、鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t2d，對(duì)于從插補(bǔ)部14接受的插補(bǔ)數(shù)據(jù)進(jìn)行插補(bǔ)后加減速處理并計(jì)算每個(gè)插補(bǔ)周期的各驅(qū)動(dòng)軸的速度，將適用了計(jì)算結(jié)果的加減速處理后的插補(bǔ)數(shù)據(jù)輸出到伺服控制部16中。

然后，伺服控制部16根據(jù)加減速部15的輸出來控制對(duì)作為控制對(duì)象的各軸進(jìn)行控制的伺服電動(dòng)機(jī)2。

圖7是在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置1上執(zhí)行的參數(shù)設(shè)定所涉及的處理的流程圖。

[步驟sa01]參數(shù)設(shè)定部10接受通過操作者的操作而進(jìn)行的1次沖壓所需的時(shí)間tp、標(biāo)準(zhǔn)間距dp和當(dāng)時(shí)的目標(biāo)命中率hp、最小間距dm和當(dāng)時(shí)的目標(biāo)命中率hm等用于沖床加工的各種參數(shù)、由機(jī)械結(jié)構(gòu)得到的最大加速扭矩ta和直線加減速時(shí)間常數(shù)t1m等的設(shè)定，并輸出到nc參數(shù)計(jì)算部11中。

[步驟sa02]參數(shù)設(shè)定部10在必要時(shí)接受通過操作者的操作而進(jìn)行的伺服電動(dòng)機(jī)的進(jìn)給速度-扭矩特性的設(shè)定，并輸出到nc參數(shù)計(jì)算部11中。

[步驟sa03]nc參數(shù)計(jì)算部11根據(jù)在步驟sa01、sa02中由操作者設(shè)定的各種設(shè)定值，計(jì)算直線加減速時(shí)間常數(shù)的調(diào)整用扭矩波形l(f)，將計(jì)算出的直線加減速時(shí)間常數(shù)的調(diào)整用扭矩波形l(f)與在步驟sa01、步驟sa02設(shè)定的各種設(shè)定值一同存儲(chǔ)到參數(shù)存儲(chǔ)部12中。

圖8是在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置1上執(zhí)行的沖床加工時(shí)的控制處理的流程圖。

[步驟sb01]指令解析部13從未圖示的存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的程序中讀取程序塊。

[步驟sb02]指令解析部13解析在步驟sb01中讀取的程序塊并生成移動(dòng)指令所涉及的數(shù)據(jù)，將生成的移動(dòng)指令所涉及的數(shù)據(jù)輸出到插補(bǔ)部14中。

[步驟sb03]插補(bǔ)部14對(duì)于在步驟sb02中生成的移動(dòng)指令所涉及的數(shù)據(jù)進(jìn)行插補(bǔ)處理并生成插補(bǔ)數(shù)據(jù)，將生成的插補(bǔ)數(shù)據(jù)和通過移動(dòng)指令所涉及的數(shù)據(jù)而指令的進(jìn)給速度(到達(dá)速度)輸出到加減速部15中。

[步驟sb04]加減速部15根據(jù)從插補(bǔ)部14接受的到達(dá)速度、存儲(chǔ)在參數(shù)存儲(chǔ)部12中的各種參數(shù)、直線加減速時(shí)間常數(shù)的調(diào)整用扭矩波形l(f)，計(jì)算直線加減速時(shí)間常數(shù)t1。

[步驟sb05]加減速部15根據(jù)在步驟sb04中計(jì)算出的直線加減速時(shí)間常數(shù)t1和存儲(chǔ)在參數(shù)存儲(chǔ)部12中的各種參數(shù)，計(jì)算鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t2p、t2m。

[步驟sb06]加減速部15判定在步驟sb05中計(jì)算出的鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t2p、t2m是否都為0以上。當(dāng)都為0以上時(shí)，使處理轉(zhuǎn)移至步驟sb08，當(dāng)任一個(gè)比0小時(shí)，使處理轉(zhuǎn)移至步驟sb07。

[步驟sb07]加減速部15輸出主旨為不能達(dá)到目標(biāo)命中率的警告，并中斷本處理。

[步驟sb08]加減速部15根據(jù)在步驟sb05中計(jì)算出的鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t2p、t2m和存儲(chǔ)在參數(shù)存儲(chǔ)部12中的各種參數(shù)，計(jì)算鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t2d。

[步驟sb09]加減速部15根據(jù)在步驟sb04中計(jì)算出的直線加減速時(shí)間常數(shù)t1和在步驟sb08中計(jì)算出的鐘形加減速時(shí)間常數(shù)t2d，對(duì)于從插補(bǔ)部14接受的插補(bǔ)數(shù)據(jù)執(zhí)行插補(bǔ)后加減速處理，并將處理結(jié)果輸出到伺服控制部16中。

[步驟sb10]伺服控制部16根據(jù)加減速部15的輸出來控制對(duì)作為控制對(duì)象的各軸進(jìn)行控制的伺服電動(dòng)機(jī)2。

[步驟sb11]判定程序是否結(jié)束。當(dāng)程序結(jié)束時(shí)結(jié)束本處理，未結(jié)束時(shí)使處理轉(zhuǎn)移至步驟sb01。

以上，對(duì)于本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但是本發(fā)明不限定于上述實(shí)施方式的例子，能夠通過增加合理的變更而以多種方式執(zhí)行。