1.一種空化器抗飽和PID傳動(dòng)半物理仿真系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器、測速發(fā)電機(jī)、電流互感器、電力電子變換器、角度傳感器，其特征在于：空化器轉(zhuǎn)角角度給定角度電壓信號(hào)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出限幅電壓信號(hào)；限幅電壓信號(hào)確定電流給定的最大值，電流調(diào)節(jié)器輸出的限幅電壓限制電力電子變換器的最大輸出電壓；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)部分采用雙閉環(huán)結(jié)構(gòu)，其中外面的閉環(huán)起到轉(zhuǎn)速的反饋及調(diào)節(jié)作用，相應(yīng)的調(diào)節(jié)器采用帶限幅的PI調(diào)節(jié)器；內(nèi)環(huán)為電流調(diào)節(jié)環(huán)，對(duì)電動(dòng)機(jī)電樞電流起到限制作用，同時(shí)能對(duì)執(zhí)行電機(jī)起到保護(hù)作用，電流調(diào)節(jié)器采用帶限幅的PI調(diào)節(jié)器；在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，兩個(gè)調(diào)節(jié)器之間串級(jí)連接；把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器，電流環(huán)為內(nèi)環(huán)，轉(zhuǎn)速環(huán)為外環(huán)，系統(tǒng)將輸出的轉(zhuǎn)速進(jìn)行積分運(yùn)算，并將積分運(yùn)算的結(jié)果反饋到角度給定端，與給定角度電壓信號(hào)進(jìn)行比較，將比較結(jié)果作為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸入端。