技術(shù)特征：

1.一種基于市場拍賣法的多機(jī)器人編隊(duì)過程任務(wù)分配方法，其特征在于，包括：

步驟1-1，由目標(biāo)狀態(tài)矩陣S_T可以通過市場拍賣法的方式將各坐標(biāo)分配給各個機(jī)器人，并形成路徑，使各個機(jī)器人跟蹤參考路徑向形成編隊(duì)形狀的各個目標(biāo)位置運(yùn)動；綜合考慮所有機(jī)器人向形成編隊(duì)的目標(biāo)位置運(yùn)動路程之和Sumdistance，機(jī)器人從接收到形成編隊(duì)指令到形成編隊(duì)所需要的時間T_cost(每個機(jī)器人的姿態(tài)調(diào)整時間T_a和機(jī)器人運(yùn)動到指定位置時間T_b之和的最大值)，分別使用K_a，K_b設(shè)置Sumdistance和T_cost的權(quán)值參數(shù)，在不同環(huán)境下可選擇不同的權(quán)值參數(shù)；

步驟1-2，需要計算各個機(jī)器人運(yùn)動到指定坐標(biāo)點(diǎn)所需要的時間T_i的最小值min{T_i}，得T_cost＝max{T_i}，則每個機(jī)器人運(yùn)動到指定目標(biāo)點(diǎn)的平均速度

步驟1-3，根據(jù)目標(biāo)速度V_g和運(yùn)動時間T_cost，結(jié)合機(jī)器人的動力學(xué)公式，對機(jī)器人的速度進(jìn)行運(yùn)動學(xué)控制，使各個機(jī)器人都能在規(guī)定時間內(nèi)以準(zhǔn)確的速度和姿態(tài)到達(dá)指定位置；

步驟1-4，設(shè)編隊(duì)形成過程效率指標(biāo)為η，則：k表示第k種坐標(biāo)分配方案，0≤η_k≤2。通過設(shè)置合適的權(quán)值參數(shù)K_a、K_b可以選擇不同的編隊(duì)分配方案作為任務(wù)要求下的最優(yōu)解。

2.一種基于切線圓法的多機(jī)器人編隊(duì)過程路徑規(guī)劃和位姿控制方法，其特征在于，包括：

步驟2-1：通過程序算法計算機(jī)器人R_i到達(dá)指定目標(biāo)位置所需要的時間t_i；

步驟2-2：用表示機(jī)器人R_i的目標(biāo)點(diǎn)，標(biāo)出的位置，并結(jié)合目標(biāo)位置的姿態(tài)角方向向量r_i和機(jī)器人R_i的初始位置坐標(biāo)可以構(gòu)建一個平面H；在平面H內(nèi)，以為切點(diǎn)可以做目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動軌跡直線的兩個外切圓外切圓半徑為機(jī)器人R_i的預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)彎半徑r_i；

步驟2-3：在平面H內(nèi)，由機(jī)器人初始位置向作切線，易知有四種解法路徑直線l₁、l₂、l₃、l₄，滿足機(jī)器人運(yùn)動學(xué)要求的是直線l₂、l₃，計算易知直線l₂路徑最優(yōu)；

步驟2-4：由機(jī)器人初始位置R_i的初始姿態(tài)角，及直線l₂可得一個平面，記為平面P，則需要在平面P內(nèi)找到一條路徑使得機(jī)器人R_i可以沿此路徑進(jìn)入到l₂；

步驟2-5：在P平面內(nèi)，過點(diǎn)，在直線l₂側(cè)做外切圓外切圓半徑為r_i；在直線l₂上下兩側(cè)分別作出圓與圓直線l₂相切，僅有圓滿足要求，故可構(gòu)建路徑實(shí)現(xiàn)機(jī)器人形成編隊(duì)形狀和調(diào)整統(tǒng)一的姿態(tài)方向。