本發(fā)明涉及無線遙控機器領域，尤其涉及一種基于操控者為基準點的一鍵自動返航模式的方法。

背景技術：

隨著科技的發(fā)展，無線遙控機器已成為現(xiàn)代生活工作的一部分，無線遙控機器已在海、陸、空各領域大顯身手，代替人類完成很多無法親臨的高空、水面、水下、洞穴、污染源、危險環(huán)境中的工作。

傳統(tǒng)的無線遙控機器存在只貯存原起航點的位置信息，在發(fā)出返航指令時自動默認返回原起航點，而在實際操作中，操控者大多會進行位置移動，離開原起航點，傳統(tǒng)的無線遙控機器便無法找到新的返航點，這不僅影響了無線遙控機器有限的工作時間，也影響了操控者的工作效率等不足。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題是通過科學設計一種基于操控者為基準點的一鍵自動返航模式的方法，解決現(xiàn)有無線遙控機器無法追蹤操控者位置移動而自動返航的問題。

本發(fā)明解決上述技術問題所采用的技術方案為：一種基于操控者為基準點的一鍵自動返航模式的方法，包括無線遙控機器和遙控器，所述的無線遙控機器包括機器主體、信息處理模塊、自動定位模塊，所述的遙控器包括遙控器主體、天線、顯示屏、綠指示燈、紅指示燈、左操控手柄、一鍵自動返航鍵、右操控手柄以及六軸傳感器；所述的信息處理模塊和自動定位模塊分別固定設置在所述的機器主體里面，所述的六軸傳感器固定設置在所述的遙控器主體里面；所述的無線遙控機器與所述的遙控器通過無線信號聯(lián)動工作。

當所述的無線遙控機器所述的機器主體從起航點a向方位點a1、方位點a2及方位點a3持續(xù)運動過程中，同時操控者也由方位點b向方位點b1、方位點b2持續(xù)運動過程中，由于雙方都在發(fā)生位置移動中，按下所述的遙控器主體上所述的一鍵自動返航鍵，所述的紅指示燈開始閃爍，所述的遙控器主體將“一鍵自動返航”指令和所述的遙控器主體的新的方位坐標信息通過無線信號傳輸給所述的機器主體，固定設置在所述的機器主體里面的所述的信息處理模塊接收到“一鍵自動返航”指令信息和所述的遙控器主體無線傳輸來的新的方位坐標信息，結合所述的自動定位模塊提供的所述的機器主體的方位坐標信息，經(jīng)信息計算、搜索處理后實時得出所述的機器主體新的方位坐標到所述的遙控器主體新的方位坐標的距離和角度，并自行持續(xù)調整運動到所述的遙控器主體位置，所述的紅指示燈熄滅，所述的綠指示燈長亮，完成所述的機器主體“一鍵自動返航”工作；

所述的機器主體在向所述的遙控器主體新方位持續(xù)運動的過程中，操控者可以通過所述的機器主體上裝置的攝像設備傳輸?shù)剿龅倪b控器主體上所述的顯示屏上實時顯示的影像，通過所述的遙控器主體上裝置的所述的左、右操控手柄遙控所述的機器主體避開障礙物。

本發(fā)明的有益效果在于用科學創(chuàng)新設置一鍵自動返航模式，讓操控者在任何時間、任何位置都能實時操控無線遙控機器一鍵自動返航到操控者的新位置，便于快速實時回收無線遙控機器，及時做出下步遙控指令的有益效果，有利于無線遙控機器在有限工作時間內更高效率完成工作。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的無線遙控機器示意圖；

圖2為本發(fā)明的遙控器示意圖；

圖3為本發(fā)明的無線遙控機器一鍵自動返航實施示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖實施例對本發(fā)明作進一步詳細描述。

具體實施例：

在此具體實施例中，如圖1、圖2、圖3所示，一種基于操控者為基準點的一鍵自動返航模式的方法，包括無線遙控機器和遙控器，所述的無線遙控機器包括機器主體1、信息處理模塊2、自動定位模塊3，所述的遙控器包括遙控器主體5、天線4、顯示屏6、綠指示燈7、紅指示燈8、左操控手柄9、一鍵自動返航鍵10、右操控手柄11以及六軸傳感器；所述的信息處理模塊2和自動定位模塊3分別固定設置在所述的機器主體1里面，所述的六軸傳感器固定設置在所述的遙控器主體5里面；所述的無線遙控機器與所述的遙控器通過無線信號聯(lián)動工作。

在此具體實施例中，如圖1、圖2、圖3所示，當所述的無線遙控機器所述的機器主體1從起航點a向方位點a1、方位點a2及方位點a3持續(xù)運動過程中，同時操控者也由方位點b向方位點b1、方位點b2持續(xù)運動過程中，由于雙方都在發(fā)生位置移動中，按下所述的遙控器主體5上所述的一鍵自動返航鍵10，所述的紅指示燈8開始閃爍，所述的遙控器主體5將“一鍵自動返航”指令和所述的遙控器主體5的新的方位坐標信息通過無線信號傳輸給所述的機器主體1，固定設置在所述的機器主體1里面的所述的信息處理模塊2接收到“一鍵自動返航”指令信息和所述的遙控器主體5無線傳輸來的新的方位坐標信息，結合所述的自動定位模塊3提供的所述的機器主體1的方位坐標信息，經(jīng)信息計算、搜索處理后實時得出所述的機器主體1新的方位坐標到所述的遙控器主體5新的方位坐標的距離和角度，并自行持續(xù)調整運動到所述的遙控器主體5位置，所述的紅指示燈8熄滅，所述的綠指示燈7長亮，完成所述的機器主體1“一鍵自動返航”工作；

在此具體實施例中，如圖1、圖2、圖3所示，所述的機器主體1在向所述的遙控器主體5新方位持續(xù)運動的過程中，操控者可以通過所述的機器主體1上裝置的攝像設備傳輸?shù)剿龅倪b控器主體5上所述的顯示屏6上實時顯示的影像，通過所述的遙控器主體5上裝置的所述的左、右操控手柄9、11遙控所述的機器主體1避開障礙物。

具體實施方法：

在此具體實施例中，如圖1、圖2、圖3所示，所述的機器主體1在接收到所述的遙控器主體5“一鍵自動返航”指令后，所述的信息處理模塊2根據(jù)所述的自動定位模塊3提供的所述的機器主體1新的方位坐標數(shù)據(jù)和所述的遙控器主體5無線傳輸來的所述的遙控器主體5新的方位坐標數(shù)據(jù)解算出航向角yaw1，并解算出所述的機器主體5對所述的遙控器主體的航向角yaw2，把兩者的差值作為信息輸入指導所述的機器主體1調整機頭運動的方向，在運動中連續(xù)實時定位解算差值，直到運動到達所述的遙控器主體5新位置上，完成“一鍵自動返航”工作。

計算方法：

在此具體實施例中，如圖1、圖2、圖3所示，

1.基于所述的機器主體1和所述的遙控器主體5兩個方位坐標點經(jīng)緯度持續(xù)運動更新yaw2兩個方位坐標點之間的距離計算采用公式：

(其中r為地球半徑，α1、α2分別為兩個方位坐標點的緯度，β1、β2分別為兩方位坐標點的經(jīng)度值)

以所述的遙控器主體5方位坐標為基準，計算所述的機器主體1的方位坐標，所述的遙控器主體5方位坐標已有數(shù)據(jù)(α1，β1)，所述的機器主體1方位坐標已有數(shù)據(jù)(α2，β2)。首先計算出兩方位坐標點連線與此時的經(jīng)度線的夾角θ，近距離估算值如下：

再結合所述的遙控器主體5方位坐標(α1，β1)，所述的機器主體1方位坐標(α2，β2)位置關系可以得到一個較為粗略的yaw2。

2.航向角度yaw2的隨所述的機器主體1和所述的遙控器主體5的持續(xù)運動而實時更新。

3.此計算方案默認是以所述的遙控器主體5的方位坐標作為參考，并以所述的機器主體1方位坐標點更新的θ作為實時更新，實現(xiàn)所述的機器主體1的機頭較高精度的對準，期間所述的機器主體1方位坐標點的輔助判斷權重隨所述的遙控器主體5方位坐標點和所述的機器主體1方位坐標點的距離變化，距離越近，權重越低，反之亦然。

4.通過計算所述的遙控器主體5的新方位坐標數(shù)據(jù)與所述的機器主體1新方位坐標數(shù)據(jù)得到相對距離s和相對角度θ，及所述的機器主體1運動的速度值v，融合距離s、角度θ、速度值v，作為精確指導“一鍵自動返航”運動的依據(jù)。

本發(fā)明的有益效果在于用科學創(chuàng)新設置一鍵自動返航模式，讓操控者在任何時間、任何位置都能實時一鍵自動返航收回無線遙控機器，便于快速實時回收無線遙控機器，便于及時實時做出下步遙控指令的有益效果，有利于無線遙控機器在有限工作時間內更高效率完成工作。

最后應說明的是：本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具有實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權利要求書所定義的范圍。

盡管本文較多地使用了機器主體1、信息處理模塊2、自動定位模塊3，天線4、遙控器主體5、顯示屏6、綠指示燈7、紅指示燈8、左操控手柄9、一鍵自動返航鍵10、右操控手柄11、六軸傳感器等術語，但并不排除使用其它術語的可能性。使用這些術語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的結構、組配和運作流程所能達到的有益效果，把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。