本發(fā)明涉及一種生成用于時序控制的控制程序的時序控制編程裝置以及時序控制編程方法。此外，本發(fā)明涉及具備時序控制編程裝置的作業(yè)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

包括相互協(xié)作的機(jī)器人和作業(yè)設(shè)備(例如，末端執(zhí)行器、加工機(jī)、搬運裝置等)的作業(yè)系統(tǒng)可以具有多種多樣的結(jié)構(gòu)。一般，也可以根據(jù)機(jī)器人和作業(yè)設(shè)備的種類、臺數(shù)等的變更重新設(shè)計已設(shè)計好的作業(yè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。作業(yè)系統(tǒng)的設(shè)計包括生成用于對機(jī)器人、作業(yè)設(shè)備進(jìn)行時序控制的控制程序的行為。通常，用于時序控制的控制程序通過作為梯形圖邏輯而已知的特殊的表述方式來表述各種指令、參數(shù)，為了生成控制程序要求與使用梯形圖邏輯的編程有關(guān)的知識和熟練度。此外，將控制程序存儲在綜合控制作業(yè)系統(tǒng)的PLC(可編程邏輯控制器)、控制機(jī)器人的機(jī)器人控制器等各種控制器的存儲器中，但在改寫了控制程序時，還將改寫后的新的控制程序追加存儲到存儲器中，因此有時需要大容量的存儲器或?qū)Ω鞣N控制器的運算處理產(chǎn)生影響。

例如，在日本特開2008-264928號公報(JP2008-264928A)中，作為工業(yè)機(jī)器人的初始設(shè)定方法公開了如下的方法：生成包含使與工業(yè)機(jī)器人連接的多個周邊設(shè)備進(jìn)行一連串的動作的動作程序的梯形圖程序，針對該梯形圖程序，通過觸摸板的輸入開關(guān)選擇并輸入是否使各個周邊設(shè)備動作，由此生成與實際的作業(yè)要求對應(yīng)的控制程序。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

在生成用于對包含機(jī)器人的作業(yè)系統(tǒng)進(jìn)行時序控制的控制程序的技術(shù)中，希望能夠容易進(jìn)行與作業(yè)系統(tǒng)的多種多樣的結(jié)構(gòu)對應(yīng)的控制程序的生成和替換、以及能夠避免作業(yè)系統(tǒng)的控制器的存儲器的大容量化或存儲數(shù)據(jù)的增加對運算處理的影響。

本發(fā)明的一種方式，提供一種時序控制編程裝置，生成用于對包含機(jī)器人的作業(yè)系統(tǒng)進(jìn)行時序控制的控制程序，該時序控制編程裝置具備：存儲部，其存儲通過梯形圖邏輯分別記述了與作業(yè)系統(tǒng)執(zhí)行的預(yù)定作業(yè)相關(guān)聯(lián)的多種指令中的各種指令的多種既定梯形圖；選擇輸入部，其接受從多種既定梯形圖中選擇多個所希望的既定梯形圖的選擇輸入；以及程序生成部，其按照選擇輸入從存儲部中提取出多個所希望的既定梯形圖，對提取出的多個所希望的既定梯形圖進(jìn)行組合來變換為用于使作業(yè)系統(tǒng)執(zhí)行預(yù)定作業(yè)的1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖，由此生成控制程序。

本發(fā)明的另一方式，提供一種作業(yè)系統(tǒng)，具備：上述的時序控制編程裝置，機(jī)器人；與機(jī)器人協(xié)作的作業(yè)設(shè)備；以及控制器，其按照由時序控制編程裝置生成的控制程序，控制機(jī)器人和作業(yè)設(shè)備中的至少一方。

本發(fā)明的又一方式，提供一種時序控制編程方法，生成用于對包含機(jī)器人的作業(yè)系統(tǒng)進(jìn)行時序控制的控制程序，其中，準(zhǔn)備通過梯形圖邏輯分別記述了與作業(yè)系統(tǒng)執(zhí)行的預(yù)定作業(yè)相關(guān)聯(lián)的多種指令中的各種指令的多種既定梯形圖；從多種既定梯形圖中提取出多個所希望的既定梯形圖；以及對提取出的多個所希望的既定梯形圖進(jìn)行組合來變換為用于使作業(yè)系統(tǒng)執(zhí)行預(yù)定作業(yè)的1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖，由此生成控制程序。

根據(jù)一種方式的時序控制編程裝置，程序生成部從預(yù)先存儲于存儲部的多種既定梯形圖中，按照選擇輸入部接受的選擇輸入，提取出多個所希望的既定梯形圖，對這些提取出的既定梯形圖進(jìn)行組合而變換為1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖，由此生成控制程序，因此能夠容易進(jìn)行與作業(yè)系統(tǒng)的多種多樣的結(jié)構(gòu)對應(yīng)的控制程序的生成和替換。此外，只要向作業(yè)系統(tǒng)提供與現(xiàn)實的作業(yè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)對應(yīng)的控制程序即可，因此能夠避免作業(yè)系統(tǒng)具有的控制器的存儲器的大容量化或存儲數(shù)據(jù)的增加對運算處理的影響。

根據(jù)另一方式的作業(yè)系統(tǒng)，系統(tǒng)設(shè)計者僅通過進(jìn)行所希望的既定梯形圖的選擇輸入，并且重新進(jìn)行針對選擇出的既定梯形圖的參數(shù)輸入，就能夠生成或改寫控制程序以便與現(xiàn)實的作業(yè)系統(tǒng)對應(yīng)。

并且，根據(jù)又一方式的時序控制編程方法，能夠?qū)崿F(xiàn)與時序控制編程裝置的上述效果相同的效果。

附圖說明

通過與附圖相關(guān)的以下的實施方式的說明，使本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點變得更加明確。附圖中：

圖1是表示第1實施方式的時序控制編程裝置的結(jié)構(gòu)的功能框圖。

圖2是表示第2實施方式的時序控制編程裝置的結(jié)構(gòu)的功能框圖。

圖3是示意性地表示一實施方式的作業(yè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖4是表示在時序控制編程裝置中使用的選擇表的一例的圖。

圖5是表示在時序控制編程裝置中使用的設(shè)定表的一例的圖。

圖6是表示在圖4的選擇表中選擇出的既定梯形圖的文件夾群的一例的圖。

圖7是表示收納在圖6的1個文件夾中的既定梯形圖的圖。

圖8是在參數(shù)設(shè)定后的狀態(tài)下表示圖6的文件夾群的圖。

圖9是表示收納在圖8的1個文件夾中的既定梯形圖的圖。

圖10是表示對圖8的文件夾群所具有的多個既定梯形圖進(jìn)行變換而得的1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖的圖。

圖11是表示第3實施方式的時序控制編程裝置的結(jié)構(gòu)的功能框圖。

圖12是表示一實施方式的時序控制編程方法的流程圖。

圖13是表示梯形圖轉(zhuǎn)換算法的一例的流程圖。

圖14是在圖13的梯形圖轉(zhuǎn)換算法中使用的梯形圖編輯用畫面的圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進(jìn)行說明。在全部附圖中，向?qū)?yīng)的構(gòu)成要素賦予共同的參照符號。

圖1是表示第1實施方式的時序控制編程裝置10的結(jié)構(gòu)的功能框圖。時序控制編程裝置10生成用于對包含機(jī)器人12的作業(yè)系統(tǒng)14進(jìn)行時序控制的控制程序P。時序控制編程裝置10具備：存儲部16，其存儲通過梯形圖邏輯分開記述與作業(yè)系統(tǒng)14執(zhí)行的預(yù)定作業(yè)相關(guān)聯(lián)的多種指令中的各個指令而得的多種既定梯形圖Lg；選擇輸入部18，其接受從多種既定梯形圖Lg中選擇多個所希望的既定梯形圖Lg的選擇輸入；程序生成部20，其按照選擇輸入從存儲部16中提取出多個所希望的既定梯形圖Lg，對所提取出的多個所希望的既定梯形圖Lg進(jìn)行組合，轉(zhuǎn)換為用于使作業(yè)系統(tǒng)14執(zhí)行預(yù)定作業(yè)的1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls，由此生成控制程序P。

時序控制編程裝置10例如由個人計算機(jī)等與用于控制作業(yè)系統(tǒng)14的控制器22不同的運算處理裝置構(gòu)成。作業(yè)系統(tǒng)14至少包括相互協(xié)作的機(jī)器人12和作業(yè)設(shè)備(例如，末端執(zhí)行器、加工機(jī)、搬運裝置等)24，可以具有與想要執(zhí)行的作業(yè)對應(yīng)的各種各樣的結(jié)構(gòu)?？刂破?2包括綜合控制作業(yè)系統(tǒng)14的PLC(可編程邏輯控制器)、控制機(jī)器人12的機(jī)器人控制器等各種控制器。作業(yè)系統(tǒng)14的設(shè)計者根據(jù)作業(yè)內(nèi)容決定機(jī)器人12、作業(yè)設(shè)備24的種類、臺數(shù)等，并且為了對機(jī)器人12、作業(yè)設(shè)備24進(jìn)行時序控制而準(zhǔn)備向控制器22提供的控制程序P。時序控制編程裝置10以往一般是輔助作業(yè)系統(tǒng)的設(shè)計者全部進(jìn)行的控制程序的生成的裝置。

在存儲部16中，在設(shè)計作業(yè)系統(tǒng)14之前，預(yù)先存儲有多種既定梯形圖Lg。這些既定梯形圖Lg是通過梯形圖邏輯分別記述了假定作業(yè)系統(tǒng)14為了執(zhí)行預(yù)定作業(yè)(例如加工機(jī)進(jìn)行的工件加工)所需要的多種指令(例如，向機(jī)器人或加工機(jī)的動作指令)中的各個指令的圖。各個既定梯形圖Lg可以構(gòu)成控制程序P的一部分，但僅用1個既定梯形圖Lg無法完成1個周期的作業(yè)。另外，在既定梯形圖Lg中，除了指令外，還可以預(yù)先記述用于與現(xiàn)實的作業(yè)系統(tǒng)14的結(jié)構(gòu)對應(yīng)地對該指令進(jìn)行具體化的各種參數(shù)?；蛘撸诩榷ㄌ菪螆DLg中可以不記述參數(shù)，而在系統(tǒng)設(shè)計階段根據(jù)需要對各個既定梯形圖Lg追記參數(shù)。

存儲于存儲部16的多種既定梯形圖Lg是作業(yè)系統(tǒng)14的設(shè)計者根據(jù)想要在作業(yè)系統(tǒng)14中執(zhí)行的作業(yè)內(nèi)容而準(zhǔn)備的，能夠作為一組梯形圖包而存儲在存儲部16中。梯形圖包中不包含沒有預(yù)想到作業(yè)系統(tǒng)14執(zhí)行預(yù)定作業(yè)所需要的無關(guān)系的既定梯形圖。考慮到設(shè)計者設(shè)計各種各樣的作業(yè)系統(tǒng)，也可以以獨立的不同種類的梯形圖包的形式準(zhǔn)備在各個作業(yè)系統(tǒng)中預(yù)想的既定梯形圖Lg，并將這些不同種類的梯形圖包預(yù)先存儲在存儲部16中。

選擇輸入部18可以接受作業(yè)系統(tǒng)14的設(shè)計者例如使用個人計算機(jī)的輸入功能來進(jìn)行的既定梯形圖Lg的選擇輸入，并將輸入事項發(fā)送給程序生成部20。作業(yè)系統(tǒng)14的設(shè)計者從預(yù)先設(shè)想作業(yè)系統(tǒng)14執(zhí)行預(yù)定作業(yè)所需要的多種既定梯形圖Lg中，選擇出在實際設(shè)計的現(xiàn)實的作業(yè)系統(tǒng)14中所需要的多個所希望的既定梯形圖Lg。

為了使作業(yè)系統(tǒng)14完成預(yù)定作業(yè)，控制器22需要向機(jī)器人12、作業(yè)設(shè)備24給出各種指令。即使是同一種類的作業(yè)(例如，加工機(jī)進(jìn)行的工件加工)，若機(jī)器人12、作業(yè)設(shè)備24的種類、工件形狀等諸多條件變化，則也需要相應(yīng)地變更指令的內(nèi)容。預(yù)先存儲在存儲部16中的多種既定梯形圖Lg相當(dāng)于廣泛收集了若為同一種類的作業(yè)則可能需要的指令。通過選擇輸入部18接受的選擇輸入選擇出的多個所希望的既定梯形圖Lg相當(dāng)于僅從這些廣泛收集的既定梯形圖Lg中提取出決定為在現(xiàn)實的作業(yè)系統(tǒng)14中需要的指令。在后面敘述選擇輸入部18進(jìn)行的選擇輸入的接受方法(或系統(tǒng)設(shè)計者進(jìn)行的選擇輸入方法)的一例。

程序生成部20參照通過選擇輸入部18接受的選擇輸入，從存儲于存儲部16的多種既定梯形圖Lg中提取出選擇的多個所希望的既定梯形圖Lg，將提取出的多個所希望的既定梯形圖Lg以適當(dāng)順序進(jìn)行組合而變換為1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls。從存儲部16提取出的多個所希望的既定梯形圖Lg分別是獨立的個別的指令句，以成為作業(yè)系統(tǒng)14完成預(yù)定作業(yè)所需要的一連串的指令句的方式，將這些個別的指令句按照設(shè)計的順序一體化而得的指令句為系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls。程序生成部20按照預(yù)定算法將多個所希望的既定梯形圖Lg變換為1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls，從而生成由系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls構(gòu)成的控制程序P。在后面敘述用于將多個所希望的既定梯形圖Lg變換為1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls的算法的一例。

作業(yè)系統(tǒng)14的設(shè)計者或操作者可以通過適當(dāng)方式將由程序生成部20生成的控制程序P安裝到控制器22中。例如，在經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)相互連接時序控制編程裝置10和控制器22的結(jié)構(gòu)中，可以使用預(yù)先準(zhǔn)備的安裝程序等軟件，將控制程序P安裝到控制器22中。

在具有上述結(jié)構(gòu)的時序控制編程裝置10中，程序生成部20按照選擇輸入部18接受的選擇輸入，從預(yù)先存儲于存儲部16的多種既定梯形圖Lg中提取出多個所希望的既定梯形圖Lg，對這些提取出的既定梯形圖Lg進(jìn)行組而變換為1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls來生成控制程序P，因此能夠容易進(jìn)行與作業(yè)系統(tǒng)的各種結(jié)構(gòu)對應(yīng)的控制程序P的生成或替換。此外，在作業(yè)系統(tǒng)14的控制器22中僅安裝與現(xiàn)實的作業(yè)系統(tǒng)14的結(jié)構(gòu)對應(yīng)的控制程序P即可，因此能夠避免控制器22的存儲器的大容量化、存儲數(shù)據(jù)的增加對運算處理的影響。

在上述結(jié)構(gòu)中，在作業(yè)系統(tǒng)14的設(shè)計階段，產(chǎn)生僅通過從預(yù)先存儲于存儲部16的多種既定梯形圖Lg中的選擇無法完成的作業(yè)(例如，機(jī)器人12、作業(yè)設(shè)備24的預(yù)料之外的追加或機(jī)型變更等)的情況下，能夠?qū)⑦@樣的作業(yè)完成所需要的新的既定梯形圖Lg追加存儲到存儲部16中是有利的。因此，存儲部16對預(yù)先存儲的多種既定梯形圖Lg追加地存儲新的既定梯形圖Lg，該新的既定梯形圖Lg通過梯形圖邏輯記述了與記述在這些既定梯形圖Lg中的多種指令不同，且與作業(yè)系統(tǒng)14要執(zhí)行的預(yù)定作業(yè)相關(guān)聯(lián)的新的指令。在該情況下，選擇輸入部18接受從存儲于存儲部16的多種既定梯形圖Lg和追加的新的既定梯形圖Lg中選擇多個所希望的既定梯形圖Lg的選擇輸入。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，可以將作業(yè)系統(tǒng)14的設(shè)計者在設(shè)計多個作業(yè)系統(tǒng)14的過程中取得的與既定梯形圖Lg相關(guān)的知識相應(yīng)地作為新的既定梯形圖Lg而存儲并累積在存儲部16中，能夠在進(jìn)行下次的作業(yè)系統(tǒng)14的設(shè)計時有效地運用。

圖2是表示第2實施方式的時序控制編程裝置30的結(jié)構(gòu)的功能框圖。時序控制編程裝置30除了具備用于對存儲于存儲部16中的多種既定梯形圖Lg設(shè)定各種參數(shù)的參數(shù)輸入部32外，具有與時序控制編程裝置10同樣的結(jié)構(gòu)。向?qū)?yīng)的構(gòu)成要素賦予共同的參照符號，并省略其詳細(xì)的說明。

時序控制編程裝置30除了上述的時序控制編程裝置10的結(jié)構(gòu)外，還具備參數(shù)輸入部32，該參數(shù)輸入部32接受根據(jù)需要對存儲于存儲部16中的多種既定梯形圖Lg中的各個既定梯形圖Lg設(shè)定參數(shù)的參數(shù)輸入。程序生成部20按照參數(shù)輸入對從存儲部16提取出的多個所希望的既定梯形圖Lg追記參數(shù)，將追記了參數(shù)的多個所希望的既定梯形圖Lg變換為1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls。

在時序控制編程裝置30中，預(yù)先存儲于存儲部16中的多種既定梯形圖Lg不包含用于與現(xiàn)實的作業(yè)系統(tǒng)14的結(jié)構(gòu)對應(yīng)地將記述的指令具體化的各種參數(shù)。在設(shè)計階段，作業(yè)系統(tǒng)14的設(shè)計者例如使用個人計算機(jī)的輸入功能，執(zhí)行根據(jù)需要對通過選擇輸入選擇出的多個所希望的既定梯形圖Lg中的各個既定梯形圖Lg設(shè)定參數(shù)的參數(shù)輸入。參數(shù)輸入部32能夠接受設(shè)計者進(jìn)行的參數(shù)輸入，并將輸入事項發(fā)送給程序生成部20。在后面敘述參數(shù)輸入部32進(jìn)行的參數(shù)輸入的接受方法(或系統(tǒng)設(shè)計者進(jìn)行的參數(shù)輸入方法)的一例。

程序生成部20參照通過選擇輸入部18接受的選擇輸入和通過參數(shù)輸入部32接受的參數(shù)輸入，從存儲于存儲部16的多種既定梯形圖Lg中提取出選擇的多個所希望的既定梯形圖Lg，對提取出的多個所希望的既定梯形圖Lg設(shè)定參數(shù)，將設(shè)定參數(shù)后的既定梯形圖Lg以適當(dāng)順序進(jìn)行組合而變換為1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls。程序生成部20按照預(yù)定算法將設(shè)定參數(shù)后的多個所希望的既定梯形圖Lg變換為1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls，從而生成由系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls構(gòu)成的控制程序P。

與上述的時序控制編程裝置10同樣地，具有上述結(jié)構(gòu)的時序控制編程裝置30能夠容易進(jìn)行與作業(yè)系統(tǒng)的多種多樣的結(jié)構(gòu)對應(yīng)的控制程序P的生成或替換，并且能夠避免控制器22的存儲器的大容量化、存儲數(shù)據(jù)的增加對運算處理的影響。并且，在時序控制編程裝置30中，在作業(yè)系統(tǒng)14的設(shè)計階段，能夠根據(jù)需要對選擇出的所希望的既定梯形圖Lg設(shè)定參數(shù)，因此能夠削減預(yù)先存儲于存儲部16的既定梯形圖Lg的種類，并且容易生成與多種多樣的作業(yè)系統(tǒng)對應(yīng)的控制程序P。

圖3示意性地表示具備時序控制編程裝置30的一實施方式的作業(yè)系統(tǒng)40的結(jié)構(gòu)。時序控制編程裝置30(或10)既可以如圖1和圖2所示那樣構(gòu)成為作業(yè)系統(tǒng)14的外部裝置，也可以如圖3所示那樣作為作業(yè)系統(tǒng)40的1個構(gòu)成要素。

作業(yè)系統(tǒng)40具備時序控制編程裝置30、1臺機(jī)器人12、與機(jī)器人12協(xié)作的2臺作業(yè)設(shè)備24(第1加工機(jī)24a、第2加工機(jī)24b)、按照時序控制編程裝置30生成的控制程序P控制機(jī)器人12和作業(yè)設(shè)備24中的至少一方的控制器22。作業(yè)系統(tǒng)40還具備載置未加工工件的供給托盤42和載置被作業(yè)設(shè)備24加工后的已加工工件的排出托盤44。

作為例子，作業(yè)系統(tǒng)40執(zhí)行包含以下逐次的步驟1～8的作業(yè)(也就是說，第1加工機(jī)24a和第2加工機(jī)24b進(jìn)行的工件加工)。

(1)操作者啟動作業(yè)系統(tǒng)40。

(2)機(jī)器人12從供給托盤42取出未加工工件，并安裝到第1加工機(jī)42a的夾具上。

(3)第1加工機(jī)42a開始對未加工工件進(jìn)行加工。

(4)機(jī)器人12從供給托盤42取出未加工工件，并安裝到第2加工機(jī)42b的夾具上。

(5)第2加工機(jī)42b開始對未加工工件進(jìn)行加工。

(6)第1加工機(jī)42a或第2加工機(jī)42b中的加工工序完成后，機(jī)器人從第1加工機(jī)42a或第2加工機(jī)42b取出已加工工件并放置在排出托盤44上，從供給托盤42取出新的未加工工件并安裝到第1加工機(jī)42a或第2加工機(jī)42b的夾具上。

(7)將步驟2～6重復(fù)進(jìn)行預(yù)先設(shè)定的次數(shù)。

(8)步驟7完成后，操作者停止作業(yè)系統(tǒng)40。

接著，參照圖4～圖10說明在作業(yè)系統(tǒng)40中時序控制編程裝置30進(jìn)行的控制程序P的生成方法的具體例。

為了由作業(yè)系統(tǒng)40執(zhí)行包含上述步驟1～8的工件加工作業(yè)，預(yù)想需要以下的多種指令a～f。

(a)與機(jī)器人控制處理相關(guān)的指令

(b)與輸入輸出信號處理相關(guān)的指令

(c)與加工機(jī)處理相關(guān)的指令

(d)與系統(tǒng)啟動/停止處理相關(guān)的指令

(e)與工件條件相關(guān)的指令

(f)與警報處理相關(guān)的指令

因此，作業(yè)系統(tǒng)40的設(shè)計者準(zhǔn)備通過梯形圖邏輯分別記述多種指令a～f而得的多種既定梯形圖Lg，匯總為1個數(shù)據(jù)包并預(yù)先存儲在時序控制編程裝置30的存儲部16中。各個指令a～f能夠根據(jù)可在作業(yè)系統(tǒng)40中采用的機(jī)器人12、作業(yè)設(shè)備24的種類等諸多條件來記述幾種不同的內(nèi)容，因此針對1種指令(例如指令a)也可以準(zhǔn)備分別記述了這種內(nèi)容不同的指令(例如，指令a、a′、a″、…)的既定梯形圖Lg。作為具體例，可以針對指令a～f準(zhǔn)備圖4所示的總計11個既定梯形圖Lg(項目編號RA0001～AL0002)。

圖4表示將以數(shù)據(jù)包形式存儲于存儲部16的多種既定梯形圖Lg的屬性(圖中為項目編號、名稱、功能、規(guī)格)總結(jié)為一覽表形式的選擇表46的一例。選擇表46中包含有作業(yè)系統(tǒng)40的設(shè)計者用于進(jìn)行既定梯形圖Lg的選擇輸入的選擇欄48。

時序控制編程裝置30針對預(yù)先存儲于存儲部16的多種既定梯形圖Lg生成圖4所示的選擇表46，例如在附設(shè)于個人計算機(jī)的顯示器上顯示選擇表46。系統(tǒng)設(shè)計者參照所顯示的選擇表46，針對各個上述指令a～f分別選擇一個在實際設(shè)計的現(xiàn)實的作業(yè)系統(tǒng)40中所需要的多個所希望的既定梯形圖Lg，例如通過個人計算機(jī)的輸入功能對選擇表46的選擇欄48進(jìn)行選擇輸入。在圖示的例子中，選擇了項目編號RA0001、SA0001、MT0001、SX0001、XX0001、AL0001的既定梯形圖Lg。選擇輸入部18接受使用選擇表46的既定梯形圖Lg的選擇輸入，將選擇了項目編號RA0001、SA0001、MT0001、SX0001、XX0001、AL0001的既定梯形圖Lg的事項發(fā)送給程序生成部20。

圖5表示為了對存儲于存儲部16的多種既定梯形圖Lg中的各個既定梯形圖Lg設(shè)定參數(shù)而使用的設(shè)定表50的一例。設(shè)定表50將在各個既定梯形圖Lg中要求設(shè)定的1個以上的參數(shù)的屬性(圖中為項目、名稱、選擇內(nèi)容)總結(jié)為一覽表形式，針對存儲于存儲部16的多種既定梯形圖Lg中的各個既定梯形圖Lg預(yù)先生成設(shè)定表50。在圖示的例子中，關(guān)于圖4的記述“機(jī)器人控制處理1”(項目編號RA0001)的指令的1個既定梯形圖Lg，對需要參數(shù)設(shè)定的多個(圖中為5個)項目中的各個項目預(yù)先準(zhǔn)備2個以上的擇一性的參數(shù)。設(shè)定表50中包含有作業(yè)系統(tǒng)40的設(shè)計者用于進(jìn)行參數(shù)輸入的設(shè)定欄52。

時序控制編程裝置30在完成了使用選擇表46的所希望的既定梯形圖Lg的選擇時，將與所選擇的既定梯形圖Lg對應(yīng)的設(shè)定表50例如顯示在附設(shè)于個人計算機(jī)的顯示器中。系統(tǒng)設(shè)計者參照所顯示的設(shè)定表50，針對每個項目選擇1個用于與現(xiàn)實的作業(yè)系統(tǒng)14的結(jié)構(gòu)對應(yīng)地對各既定梯形圖Lg的指令進(jìn)行具體化的參數(shù)，例如通過個人計算機(jī)的輸入功能對設(shè)定表50的設(shè)定欄52進(jìn)行參數(shù)輸入。參數(shù)輸入部32接受使用設(shè)定表50的參數(shù)輸入，將對所選擇的所希望的既定梯形圖Lg中的各個既定梯形圖Lg設(shè)定了哪個參數(shù)的事項發(fā)送給程序生成部20。

時序控制編程裝置30可以將存儲于存儲部16的多種既定梯形圖Lg中的各個既定梯形圖Lg作為收納在文件夾中的數(shù)據(jù)文件而處理。對收納有1個既定梯形圖Lg的文件夾賦予與選擇表46的項目編號對應(yīng)的文件夾名。圖6表示分別收納使用選擇表46選擇出的多個所希望的既定梯形圖Lg的文件夾群。此外，圖7概要性地表示收納在圖6的1個文件夾RA0001中的既定梯形圖Lg。

此外，時序控制編程裝置30在對通過選擇輸入選擇出的既定梯形圖Lg完成了基于參數(shù)輸入的參數(shù)設(shè)定時，能夠適當(dāng)變更收納參數(shù)設(shè)定后的既定梯形圖Lg的各個文件夾的文件夾名。圖8表示分別收納參數(shù)設(shè)定后的既定梯形圖Lg的文件夾群。作為例子，通過追記進(jìn)行了參數(shù)輸入的日期來變更各個文件夾的文件夾名。此外，圖9概要性地表示收納在圖8的1個文件夾RA0001_20150901中的既定梯形圖Lg。

如圖7所示，各個既定梯形圖Lg包括與在設(shè)定表50中顯示的參數(shù)對應(yīng)的線圈(梯形圖邏輯中的輸出對象)54。當(dāng)使用設(shè)定表50來進(jìn)行參數(shù)輸入時，程序生成部20將與各個既定梯形圖Lg中的設(shè)定參數(shù)對應(yīng)的線圈54設(shè)為有效(ON)(參照圖9)。由此，針對既定梯形圖Lg的參數(shù)設(shè)定完成。

對通過選擇輸入選擇出的既定梯形圖Lg完成通過參數(shù)輸入進(jìn)行的參數(shù)設(shè)定時，程序生成部20通過預(yù)定算法以設(shè)計順序?qū)?shù)設(shè)定后的多個既定梯形圖Lg進(jìn)行一體化，使得成為作業(yè)系統(tǒng)40完成包含上述的步驟1～8的作業(yè)所需要的一連串的指令句，變換為系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls。圖10概要性地表示對在圖8所示的另外的文件夾群中收納的既定梯形圖Lg進(jìn)行變換而得的系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls(即控制程序P)。將程序生成部20生成的控制程序P安裝到作業(yè)系統(tǒng)40的控制器22(例如PLC)上。

在作業(yè)系統(tǒng)40中，變更機(jī)器人12或加工機(jī)24a、24b的控制條件、功能、臺數(shù)等來變更想要執(zhí)行的作業(yè)內(nèi)容的情況下，需要重寫控制程序P。通過具備時序控制編程裝置30的作業(yè)系統(tǒng)40，系統(tǒng)設(shè)計者僅通過重新進(jìn)行使用選擇表40的選擇輸入，并且重新進(jìn)行使用設(shè)定表50的參數(shù)輸入，就可以重寫控制程序P以便對應(yīng)于變更后的作業(yè)。

時序控制編程裝置10、30也可構(gòu)成為能夠在所希望的時期對預(yù)先存儲于存儲部16的多種既定梯形圖Lg中的各個既定梯形圖Lg進(jìn)行修正。在圖11中，通過功能框圖表示具有這樣的梯形圖修正功能的第3實施方式的時序控制編程裝置60的結(jié)構(gòu)。時序控制編程裝置60除了具備用于對預(yù)先存儲于存儲部16中的多種既定梯形圖Lg中的各個既定梯形圖Lg進(jìn)行修正的修正輸入部62外，具有與時序控制編程裝置10同樣的結(jié)構(gòu)。向?qū)?yīng)的構(gòu)成要素賦予共同的參照符號，并省略其詳細(xì)的說明。

時序控制編程裝置60除了上述的時序控制編程裝置10的結(jié)構(gòu)外，還具備修正輸入部62，該修正輸入部62接受根據(jù)需要對存儲于存儲部16中的既定梯形圖Lg修正指令的修正輸入。程序生成部20從包含按照通過修正輸入部62接受的修正輸入進(jìn)行修正后的既定梯形圖Lg的多種既定梯形圖Lg中，按照通過選擇輸入部18接受的選擇輸入提取出多個所希望的既定梯形圖Lg，將提取出的多個所希望的既定梯形圖Lg變換為1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls，來生成控制程序P。

在圖12中用流程圖表示時序控制編程裝置10、30、60進(jìn)行的時序控制編程方法。圖示的時序控制編程方法是生成用于對包含機(jī)器人12的作業(yè)系統(tǒng)14,40進(jìn)行時序控制的控制程序P的時序控制編程方法，該時序控制編程方法包括：準(zhǔn)備多種既定梯形圖Lg的步驟S1，該多種既定梯形圖通過梯形圖邏輯分別記述與作業(yè)系統(tǒng)14,40執(zhí)行的預(yù)定作業(yè)相關(guān)聯(lián)的多種指令中的各個指令；從多種既定梯形圖Lg提取出多個所希望的既定梯形圖Lg的步驟S2；以及對提取出的多個所希望的既定梯形圖Lg進(jìn)行組合而變換為用于使作業(yè)系統(tǒng)14,40執(zhí)行預(yù)定作業(yè)的1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls，由此生成控制程序P的步驟S3。并且，在步驟S2與步驟S3之間，也可以包含根據(jù)需要對提取出的多個所希望的既定梯形圖Lg追記參數(shù)的步驟S4。在該情況下，在步驟S3中，將追記了參數(shù)的多個所希望的既定梯形圖Lg變換為1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls。

圖13表示時序控制編程裝置10、30、60的程序生成部20用于將多個所希望的既定梯形圖Lg變換為1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls的算法的一例。圖示的梯形圖轉(zhuǎn)換算法包括時序控制編程裝置10、30、60執(zhí)行的行為和作業(yè)系統(tǒng)14、40的設(shè)計者執(zhí)行的行為。

首先，時序控制編程裝置10、30、60將圖4所示的選擇表46例如顯示在附設(shè)于個人計算機(jī)的顯示器中(Q1)。作業(yè)系統(tǒng)14、40的設(shè)計者按照上述的順序?qū)x擇表46執(zhí)行選擇輸入，使選擇出的多個所希望的既定梯形圖Lg例如通過個人計算機(jī)的功能移動到預(yù)先準(zhǔn)備的“變換作業(yè)用文件夾”(Q2)。系統(tǒng)設(shè)計者根據(jù)需要對移動到變換作業(yè)用文件夾的多個所希望的既定梯形圖Lg執(zhí)行基于圖5所示的設(shè)定表50的上述的參數(shù)輸入。另外，例如可以使PLC等控制器22使用預(yù)先準(zhǔn)備的梯形圖生成工具來進(jìn)行與參數(shù)輸入對應(yīng)的參數(shù)設(shè)定(即追記)，而不是由程序生成部20進(jìn)行。在該情況下，系統(tǒng)設(shè)計者將需要參數(shù)設(shè)定的既定梯形圖Lg從變換作業(yè)用文件夾轉(zhuǎn)發(fā)到控制器22的梯形圖生成工具，通過梯形圖生成工具進(jìn)行參數(shù)設(shè)定后，返回到變換作業(yè)用文件夾。

接著，時序控制編程裝置10、30、60將圖14所示的梯形圖編輯用畫面70例如顯示在附設(shè)于個人計算機(jī)的顯示器中(Q3)。在梯形圖編輯用畫面70中顯示隨機(jī)列出放置在變換作業(yè)用文件夾中的多個所希望的既定梯形圖Lg的項目編號的Lg欄72、按照執(zhí)行順序列出變換后的系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls所包含的既定梯形圖Lg的項目編號的Ls欄74。系統(tǒng)設(shè)計者重復(fù)進(jìn)行如下行為：對列出在Lg欄72中的多個所希望的既定梯形圖Lg以按照通過設(shè)計決定的執(zhí)行順序的次序，選擇1個既定梯形圖Lg并點擊“追加鍵”(也就是說，登記既定梯形圖Lg)(Q4)。由此，在Ls欄74中，多個所希望的既定梯形圖Lg按照點擊“追加鍵”的順序(也就是說，按照執(zhí)行順序)在從畫面的上方到下方排列的狀態(tài)下被列出。

對在Lg欄72中列出的多個所希望的既定梯形圖Lg以執(zhí)行順序的次序點擊“追加鍵”的行為，相當(dāng)于系統(tǒng)設(shè)計者指定通過選擇輸入選擇出的多個所希望的既定梯形圖Lg的執(zhí)行順序的順序指定輸入。時序控制編程裝置10、30、60的選擇輸入部18接受該順序指定輸入，將對通過選擇輸入選擇出的多個所希望的既定梯形圖Lg指定什么樣的執(zhí)行順序的事項發(fā)送給程序生成部20。程序生成部20按照選擇輸入部18接受的順序指定輸入，按照執(zhí)行順序排列從存儲部16提取出的多個所希望的既定梯形圖來變換為1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls(Q5)。在梯形圖編輯用畫面70的Ls欄74中列出的、按照執(zhí)行順序排列的多個所希望的既定梯形圖Lg相當(dāng)于變換后的1個系統(tǒng)對應(yīng)梯形圖Ls。

以上，說明了本發(fā)明的實施方式，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解能夠不脫離要求專利保護(hù)的范圍的公開范圍而進(jìn)行各種修正以及變更。