本發(fā)明涉及船舶外板自動化加工和信息處理領域，特別涉及一種3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換方法及系統(tǒng)。

背景技術：

3維到5維的轉換，等同于不定方程的求解，可得到無窮多個解。彎板機器人加工過程中需要保證加工軌跡各點的加熱量相同，外板才能達到較好的成形加工效果。對于彎板機器人，除了負責控制火槍在空間坐標軸(X，Y，Z)上移動，還要控制火槍分別繞X軸和Z軸的轉動，控制量是5維的坐標(X，Y，Z，RX，RZ)。這時就需要將3維的加工軌跡數(shù)據(jù)轉換為5軸運動控制數(shù)據(jù)，運動控制平臺才能實現(xiàn)檢測板的火工彎板加工。因此，如何在無窮多個解中找到一個能保證加工效果的解是目前存在的技術難點。

在數(shù)據(jù)轉換的過程中，需要根據(jù)火槍和外板的位置以及加工軌跡數(shù)據(jù)進行計量操作，以確定加工加熱過程中的各項運動指標?，F(xiàn)有技術中的計量操作大都是人工完成。對于大量的加工軌跡數(shù)據(jù)，技術人員計量完一條加工的控制量，然后再根據(jù)火槍新的位置進行重復計量。對于3維到5維的轉換，在不定方程的無窮多個解中找到一個適合的解這類計量操作是非常復雜的，這就需要技術人員的耐心和注意力，操作稍有不當就會造成結果一致性差，效率降低。因此，如何在計算機上實現(xiàn)計量操作的數(shù)據(jù)轉換策略是非常必要的。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換方法及系統(tǒng)，利用計算機實現(xiàn)自動計量操作的數(shù)據(jù)轉換策略取代人工的數(shù)據(jù)轉換計量操作，避免了人工操作不當造成的計量結果一致性差的問題。

為解決上述技術問題，本發(fā)明提供一種3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換方法，包括：

對加工曲面進行曲面參數(shù)方程擬合；

獲取輸入的加工軌跡數(shù)據(jù)，并通過坐標變換得到在擬合后的曲面方程上的三維坐標；

根據(jù)所述三維坐標，利用曲面擬合計算加工軌跡中各軌跡點的法向量；

根據(jù)所述三維坐標以及所述法向量計算得到5軸位移量；

根據(jù)兩量控制點的運行時間以及所述5軸位移量，計算5軸各軌跡點的速度及加速度。

可選的，對加工曲面進行曲面參數(shù)方程擬合，包括：

將掃描系統(tǒng)處理后得到的目標曲面點云數(shù)據(jù)，通過坐標系統(tǒng)轉換得到符合條件的空間坐標數(shù)據(jù)；

利用所述空間坐標數(shù)據(jù)建立線性方程組來確定曲面方程；

利用矩陣運算求解所述線性方程組，得到所述曲面方程的各個參數(shù)。

可選的，根據(jù)所述三維坐標，利用曲面擬合計算加工軌跡中各軌跡點的法向量，包括：

對所述三維坐標進行曲面擬合得到加工軌跡中各軌跡點的法向量，并將所述法向量進行歸一化處理得到加工軌跡中各軌跡點的單位法向量。

可選的，根據(jù)所述三維坐標以及所述法向量計算得到5軸位移量，包括：

根據(jù)所述單位法向量逆推出RX軸和RZ軸的位移量(P_rx,P_rz)；

根據(jù)所述三維坐標逆推出X軸、Y軸、Z軸的位移量(P_x,P_y,P_z)；

利用RX軸和RZ軸的位移量以及X軸、Y軸、Z軸的位移量，得到5軸位移量(P_x,P_y,P_z,P_rx,P_rz)。

可選的，根據(jù)兩量控制點的運行時間以及所述5軸位移量，計算5軸各軌跡點的速度及加速度，包括：

將加工軌跡(ΔP_xi,ΔP_yi,ΔP_zi,ΔP_rxi,ΔP_ryi)分割成N條曲線段Δd_i，并確定每條曲線段的運行時間Δt_i；

利用所述Δd_i以及所述Δt_i，計算5個軸在每條曲線段內的移動速度(v_xi,v_yi,v_zi,v_rxi,v_rzi)以及加速度(a_xi,a_yi,a_zi,a_rxi,a_rzi)。

本發(fā)明還提供一種3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換系統(tǒng)，包括：

擬合模塊，用于對加工曲面進行曲面參數(shù)方程擬合；

三維坐標獲取模塊，用于獲取輸入的加工軌跡數(shù)據(jù)，并通過坐標變換得到在擬合后的曲面方程上的三維坐標；

法向量計算模塊，用于根據(jù)所述三維坐標，利用曲面擬合計算加工軌跡中各軌跡點的法向量；

5軸位移量計算模塊，用于根據(jù)所述三維坐標以及所述法向量計算得到5軸位移量；

5軸運動控制數(shù)據(jù)計算模塊，用于根據(jù)兩量控制點的運行時間以及所述5軸位移量，計算5軸各軌跡點的速度及加速度。

可選的，所述擬合模塊，包括：

坐標篩選單元，用于將掃描系統(tǒng)處理后得到的目標曲面點云數(shù)據(jù)，通過坐標系統(tǒng)轉換得到符合條件的空間坐標數(shù)據(jù)；

曲面方程確定單元，用于利用所述空間坐標數(shù)據(jù)建立線性方程組來確定曲面方程；

曲面方程參數(shù)求解單元，用于利用矩陣運算求解所述線性方程組，得到所述曲面方程的各個參數(shù)。

可選的，所述法向量計算模塊具體為對所述三維坐標進行曲面擬合得到加工軌跡中各軌跡點的法向量，并將所述法向量進行歸一化處理得到加工軌跡中各軌跡點的單位法向量的模塊。

可選的，所述5軸位移量計算模塊，包括：

第一計算單元，用于根據(jù)所述單位法向量逆推出RX軸和RZ軸的位移量(P_rx,P_rz)；

第二計算單元，用于根據(jù)所述三維坐標逆推出X軸、Y軸、Z軸的位移量(P_x,P_y,P_z)；

5軸位移量單元，用于利用RX軸和RZ軸的位移量以及X軸、Y軸、Z軸的位移量，得到5軸位移量(P_x,P_y,P_z,P_rx,P_rz)。

可選的，所述5軸運動控制數(shù)據(jù)計算模塊，包括：

分割單元，用于將加工軌跡(ΔP_xi,ΔP_yi,ΔP_zi,ΔP_rxi,ΔP_ryi)分割成N條曲線段Δd_i，并確定每條曲線段的運行時間Δt_i；

5軸運動控制數(shù)據(jù)計算單元，用于利用所述Δd_i以及所述Δt_i，計算5個軸在每條曲線段內的移動速度(v_xi,v_yi,v_zi,v_rxi,v_rzi)以及加速度(a_xi,a_yi,a_zi,a_rxi,a_rzi)。

本發(fā)明所提供的一種3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換方法，包括：對加工曲面進行曲面參數(shù)方程擬合；獲取輸入的加工軌跡數(shù)據(jù)，并通過坐標變換得到在擬合后的曲面方程上的三維坐標；根據(jù)三維坐標，利用曲面擬合計算加工軌跡中各軌跡點的法向量；根據(jù)三維坐標以及法向量計算得到5軸位移量；根據(jù)兩量控制點的運行時間以及5軸位移量，計算5軸各軌跡點的速度及加速度；

可見，該方法利用計算機實現(xiàn)自動計量操作的數(shù)據(jù)轉換策略取代人工的數(shù)據(jù)轉換計量操作，不僅提高了計算效率，同時也避免了人工操作不當造成的計量結果一致性差的問題。本發(fā)明還提供了一種3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換系統(tǒng)，具有上述有益效果，在此不再贅述。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例所提供的3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例所提供的3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換策略流程圖示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例所提供的龍門式5軸聯(lián)動水火彎板機器人作為研究對象的示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例所提供的曲面擬合以及加工軌跡示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例所提供的X、Y、Z軸的位移量曲線示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例所提供的RX、RZ軸的位移量曲線示意圖；

圖7為本發(fā)明實施例所提供的3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換系統(tǒng)的結構框圖。

具體實施方式

本發(fā)明的核心是提供一種3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換方法及系統(tǒng)，利用計算機實現(xiàn)自動計量操作的數(shù)據(jù)轉換策略取代人工的數(shù)據(jù)轉換計量操作，避免了人工操作不當造成的計量結果一致性差的問題。

為使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

為了解決將3維加工軌跡數(shù)據(jù)轉換成5軸運動控制數(shù)據(jù)這個問題，本實施例提出一種3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)的轉換策略。即通過分析加工軌跡數(shù)據(jù)和運動控制數(shù)據(jù)之間的關系以及它們各自的特點，根據(jù)實際情況找到運動控制數(shù)據(jù)關于加工軌跡數(shù)據(jù)的映射關系，從而實現(xiàn)3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)的轉換。具體請參考圖1，圖1為本發(fā)明實施例所提供的3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換方法的流程圖；該方法可以包括：

S100、對加工曲面進行曲面參數(shù)方程擬合；

具體的，讀取曲面數(shù)據(jù)，通過單位換算、坐標系統(tǒng)轉換得到符合條件的空間坐標數(shù)據(jù)。利用空間坐標數(shù)據(jù)通過建立線性方程組來確定曲面方程的表達式；然后利用矩陣運算求解線性方程組得到曲面方程的各個參數(shù)。

優(yōu)選的，對加工曲面進行曲面參數(shù)方程擬合可以包括：

將掃描系統(tǒng)處理后得到的目標曲面點云數(shù)據(jù)，通過坐標系統(tǒng)轉換得到符合條件的空間坐標數(shù)據(jù)；

利用空間坐標數(shù)據(jù)建立線性方程組來確定曲面方程；

利用矩陣運算求解線性方程組，得到曲面方程的各個參數(shù)。

具體的，利用曲面數(shù)據(jù)通過參數(shù)轉換求解獲得與實際空間坐標系相符的曲面方程。即掃描系統(tǒng)處理后得到的目標曲面點云數(shù)據(jù)，通過坐標系統(tǒng)轉換得到符合條件的空間坐標數(shù)據(jù)。曲面參數(shù)方程擬合的主要操作就是對這些數(shù)據(jù)建立線性方程組；確定曲面方程的表達式；最后通過線性方程組求解得到曲面方程的各個參數(shù)。

S110、獲取輸入的加工軌跡數(shù)據(jù)，并通過坐標變換得到在擬合后的曲面方程上的三維坐標；

具體的，根據(jù)輸入加工軌跡數(shù)據(jù)，通過坐標轉換得到與曲面擬合的3維軌跡數(shù)據(jù)(x_i,y_i,z_i)。

S120、根據(jù)三維坐標，利用曲面擬合計算加工軌跡中各軌跡點的法向量；

其中，為了便于后續(xù)計算，這里的法向量可以是單位法向量。即通過曲面擬合和歸一化處理得到加工軌跡各點的法向量可選的，對三維坐標進行曲面擬合得到加工軌跡中各軌跡點的法向量，并將法向量進行歸一化處理得到加工軌跡中各軌跡點的單位法向量。

具體的，以水火彎板自動化加工過程為例，根據(jù)彎板機器人數(shù)學模型以及輸入的加工坐標(x_i,y_i,z_i)通過計算得到加工軌跡各點的法向量其主要操作是對加工坐標參數(shù)進行曲面擬合得到法向量，然后歸一化處理得到加工軌跡各點的單位法向量

S130、根據(jù)三維坐標以及法向量計算得到5軸位移量；

具體的，根據(jù)逆推RX和RZ，根據(jù)移動物體(如火槍頭末端)的起始位置推算X、Y、Z軸的位移量，最后得到5軸位移量(P_x,P_y,P_z,P_rx,P_rz)。即根據(jù)單位法向量逆推出RX軸和RZ軸的位移量(P_rx,P_rz)；根據(jù)三維坐標逆推出X軸、Y軸、Z軸的位移量(P_x,P_y,P_z)；利用RX軸和RZ軸的位移量以及X軸、Y軸、Z軸的位移量，得到5軸位移量(P_x,P_y,P_z,P_rx,P_rz)。

具體的，5軸位移量計算目的是利用加工軌跡的三維坐標和法向量通過計算得到5軸位移量。以水火彎板自動化加工過程為例，要實現(xiàn)火槍頭與鋼板曲面垂直，則火槍在軌跡各點上的指向與軌跡點上的法向量相等，即5軸位移量計算的主要操作是根據(jù)給定的法向量逆推RX和RZ軸的位移量；根據(jù)火槍頭末端的起始位置推算X、Y、Z軸的位移量。最后得到5軸位移量(P_x,P_y,P_z,P_rx,P_rz)，其中P_x、P_y、P_z、P_rx和P_rz分別為X、Y、Z、RX和RZ軸上的位移量。

S140、根據(jù)兩量控制點的運行時間以及5軸位移量，計算5軸各軌跡點的速度及加速度。

其中，該步驟通過計算得到5個軸在每條曲線段內的移動速度，進一步加速度可以通過移動速度計算得到，最終得到5軸控制量(a_xi,a_yi,a_zi,a_rxi,a_rzi)。

可選的，根據(jù)兩量控制點的運行時間以及5軸位移量，計算5軸各軌跡點的速度及加速度可以包括：

將加工軌跡(ΔP_xi,ΔP_yi,ΔP_zi,ΔP_rxi,ΔP_ryi)分割成N條曲線段Δd_i，并確定每條曲線段的運行時間Δt_i；

利用Δd_i以及Δt_i，計算5個軸在每條曲線段內的移動速度(v_xi,v_yi,v_zi,v_rxi,v_rzi)以及加速度(a_xi,a_yi,a_zi,a_rxi,a_rzi)。

具體的，根據(jù)兩控制點的運行時間和5軸位移量計算五軸各點速度及加速度。采用微積分思想，將加工軌跡(ΔP_xi,ΔP_yi,ΔP_zi,ΔP_rxi,ΔP_ryi)分割成N條非常短的曲線段Δd_i，每條曲線段都可看作是一條直線?？梢栽诿織l曲線段的運動時間Δt_i進行近似化，從而獲得5個軸在每條曲線段內的移動速度(v_xi,v_yi,v_zi,v_rxi,v_rzi)，這里的加速度(a_xi,a_yi,a_zi,a_rxi,a_rzi)可以通過移動速度和運動時間計算得到。5軸速度量計算主要操作是計算兩控制點之間的距離、各軸在控制點處的速度以及各點之間的加速度。

即本實施例中3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換方法與傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)轉換方法相比，本實施例在提高了數(shù)據(jù)處理效率，操作靈活，可以根據(jù)需要自行設置線速度，并且適用性更強。

進一步本實施例在得到5軸控制量(a_xi,a_yi,a_zi,a_rxi,a_rzi)后，還可以進一步判斷是否有輸入數(shù)據(jù)(即下一條加工的數(shù)據(jù)讀入)，若有則重復上述過程獲取5軸控制量(即5軸運動控制數(shù)據(jù))；否則，數(shù)據(jù)轉換策略結束(即3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換方法結束)。

本實施例可以應用于水火彎板自動化加工過程中，是運動控制平臺對收集到的加工軌跡數(shù)據(jù)的處理方法。

請參考圖2至圖6，具體以水火彎板自動化加工過程(具體以龍門式5軸聯(lián)動水火彎板機器人作為研究對象)為例說明上述過程：其中，圖2為主流程，圖3所示的龍門式5軸聯(lián)動水火彎板機器人作為研究對象，并且以實際的數(shù)據(jù)仿真進行圖示和文字說明。運動控制平臺得到的3維加工軌跡數(shù)據(jù)主要通過4個過程：曲面參數(shù)方程擬合、軌跡各點法向量計算、5軸位移量計算和5軸速度量計算。具體如下：

步驟一：讀取曲面數(shù)據(jù)，通過單位換算、坐標系統(tǒng)轉換得到符合條件的空間坐標數(shù)據(jù)。

步驟二：進行曲面參數(shù)方程擬合，首先通過建立線性方程組來確定曲面方程的表達式；然后利用矩陣運算求解線性方程組得到曲面方程的各個參數(shù)。

步驟三：輸入加工軌跡數(shù)據(jù)，通過坐標轉換得到與曲面擬合的3維軌跡數(shù)據(jù)(x_i,y_i,z_i)。

步驟四：進行軌跡各點法向量計算，通過曲面擬合和歸一化處理得到加工軌跡各點的法向量經過步驟三和四后得到一條加工軌跡如說明書附圖中的圖4所示。

步驟五：進行5軸位移量計算，根據(jù)逆推RX和RZ，根據(jù)火槍頭末端的起始位置推算X、Y、Z軸的位移量，假設火槍頭末端起始位置為(0,0,L)，最后得到5軸位移量(P_x,P_y,P_z,P_rx,P_rz)如圖5和圖6所示。

步驟六：進行5軸速度量計算，假設目標線速度為10mm/s，對火槍在每條曲線段的運動時間進行近似化，通過計算得到5個軸在每條曲線段內的移動速度，加速度可以通過移動速度計算得到，最終得到5軸控制量(a_xi,a_yi,a_zi,a_rxi,a_rzi)。

步驟七：輸出5軸控制量(a_xi,a_yi,a_zi,a_rxi,a_rzi)，若還有輸入數(shù)據(jù)(即下一條加工的數(shù)據(jù)讀入)，重復步驟三到步驟七的操作；否則，數(shù)據(jù)轉換策略結束。

基于上述技術方案，本發(fā)明實施例提的3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換方法，可以解決3維到5維的轉換具有無窮多個解的問題。具體通過對加工曲面進行參數(shù)方程擬合；然后對輸入的加工軌跡數(shù)據(jù)計算曲面上的三維坐標，并計算軌跡各點的法向量；利用加工軌跡的三維坐標和法向量通過計算得到5軸位移量；最后根據(jù)兩控制點的運行時間和5軸位移量計算五軸各點速度及加速度?？梢栽谟嬎銠C上實現(xiàn)自動計量操作的數(shù)據(jù)轉換策略取代人工的數(shù)據(jù)轉換計量操作，避免了人工操作不當造成的計量結果一致性差，同時提高了轉換效率。

下面對本發(fā)明實施例提供的3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換系統(tǒng)進行介紹，下文描述的3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換系統(tǒng)與上文描述的3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換方法可相互對應參照。

請參考圖7，圖7為本發(fā)明實施例所提供的3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換系統(tǒng)的結構框圖；該系統(tǒng)可以包括：

擬合模塊100，用于對加工曲面進行曲面參數(shù)方程擬合；

三維坐標獲取模塊200，用于獲取輸入的加工軌跡數(shù)據(jù)，并通過坐標變換得到在擬合后的曲面方程上的三維坐標；

法向量計算模塊300，用于根據(jù)三維坐標，利用曲面擬合計算加工軌跡中各軌跡點的法向量；

5軸位移量計算模塊400，用于根據(jù)三維坐標以及法向量計算得到5軸位移量；

5軸運動控制數(shù)據(jù)計算模塊500，用于根據(jù)兩量控制點的運行時間以及5軸位移量，計算5軸各軌跡點的速度及加速度。

基于上述實施例，擬合模塊100可以包括：

坐標篩選單元，用于將掃描系統(tǒng)處理后得到的目標曲面點云數(shù)據(jù)，通過坐標系統(tǒng)轉換得到符合條件的空間坐標數(shù)據(jù)；

曲面方程確定單元，用于利用空間坐標數(shù)據(jù)建立線性方程組來確定曲面方程；

曲面方程參數(shù)求解單元，用于利用矩陣運算求解線性方程組，得到曲面方程的各個參數(shù)。

基于上述實施例，法向量計算模塊300具體為對三維坐標進行曲面擬合得到加工軌跡中各軌跡點的法向量，并將法向量進行歸一化處理得到加工軌跡中各軌跡點的單位法向量的模塊。

基于上述實施例，5軸位移量計算模塊400可以包括：

第一計算單元，用于根據(jù)單位法向量逆推出RX軸和RZ軸的位移量(P_rx,P_rz)；

第二計算單元，用于根據(jù)三維坐標逆推出X軸、Y軸、Z軸的位移量(P_x,P_y,P_z)；

5軸位移量單元，用于利用RX軸和RZ軸的位移量以及X軸、Y軸、Z軸的位移量，得到5軸位移量(P_x,P_y,P_z,P_rx,P_rz)。

基于上述實施例，5軸運動控制數(shù)據(jù)計算模塊500可以包括：

分割單元，用于將加工軌跡(ΔP_xi,ΔP_yi,ΔP_zi,ΔP_rxi,ΔP_ryi)分割成N條曲線段Δd_i，并確定每條曲線段的運行時間Δt_i；

5軸運動控制數(shù)據(jù)計算單元，用于利用Δd_i以及Δt_i，計算5個軸在每條曲線段內的移動速度(v_xi,v_yi,v_zi,v_rxi,v_rzi)以及加速度(a_xi,a_yi,a_zi,a_rxi,a_rzi)。

下面對本發(fā)明實施例提供的3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換系統(tǒng)進行介紹，下文描述的3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換系統(tǒng)與上文描述的3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換方法可相互對應參照。

說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對于實施例公開的裝置而言，由于其與實施例公開的方法相對應，所以描述的比較簡單，相關之處參見方法部分說明即可。

專業(yè)人員還可以進一步意識到，結合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計算機軟件或者二者的結合來實現(xiàn)，為了清楚地說明硬件和軟件的可互換性，在上述說明中已經按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術方案的特定應用和設計約束條件。專業(yè)技術人員可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應認為超出本發(fā)明的范圍。

結合本文中所公開的實施例描述的方法或算法的步驟可以直接用硬件、處理器執(zhí)行的軟件模塊，或者二者的結合來實施。軟件模塊可以置于隨機存儲器(RAM)、內存、只讀存儲器(ROM)、電可編程ROM、電可擦除可編程ROM、寄存器、硬盤、可移動磁盤、CD-ROM、或技術領域內所公知的任意其它形式的存儲介質中。

以上對本發(fā)明所提供的3維加工軌跡到5軸運動控制數(shù)據(jù)轉換方法及系統(tǒng)進行了詳細介紹。本文中應用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發(fā)明權利要求的保護范圍內。