技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于速度障礙圓弧法的無(wú)人飛行器避障方法，主要包括以下步驟：構(gòu)建二維速度障礙錐；建立速度障礙圓??；定義已知障礙物的威脅等級(jí)，并進(jìn)行避碰判斷；求解速度障礙圓弧參數(shù)；求解避障方向。并將已知障礙物劃分為三個(gè)等級(jí)的威脅障礙物，對(duì)于一級(jí)威脅障礙物，需要進(jìn)行避碰；對(duì)于二級(jí)威脅障礙物，需要分析二級(jí)威脅障礙物在無(wú)人飛行器避碰過(guò)程中產(chǎn)生的影響；對(duì)于三級(jí)威脅障礙物，不需要對(duì)障礙物進(jìn)行避碰。該方法能夠有效避免現(xiàn)有避障算法中因忽略“潛在危險(xiǎn)”障礙而帶來(lái)的影響，并能解決多障礙避碰的復(fù)雜問(wèn)題，該方法大幅度提高了無(wú)人飛行器在復(fù)雜環(huán)境下的自主避障能力。

技術(shù)研發(fā)人員：楊秀霞;周硙硙;張毅;華偉;梁勇;趙賀偉;羅超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)人民解放軍海軍航空工程學(xué)院
文檔號(hào)碼：201610935282
技術(shù)研發(fā)日：2016.10.25
技術(shù)公布日：2017.01.04