技術(shù)總結(jié)
一種初始加速度不為零的S型曲線速度控制方法，該方法分解為三個(gè)層面，其中速度規(guī)劃層根據(jù)給定參數(shù)進(jìn)行變速規(guī)劃，得到變速過(guò)程的加加速截止時(shí)間、勻加速截止時(shí)間、減加速截止時(shí)間以及當(dāng)前的加加速度；步進(jìn)規(guī)劃層根據(jù)速度規(guī)劃層計(jì)算結(jié)果，計(jì)算任意時(shí)刻的位置、速度和加速度；位置規(guī)劃層根據(jù)速度規(guī)劃層和步進(jìn)規(guī)劃層的計(jì)算結(jié)果，計(jì)算當(dāng)前起始點(diǎn)的下一步運(yùn)動(dòng)位置、速度和加速度，并保證最終運(yùn)動(dòng)到末點(diǎn)時(shí)速度不大于末點(diǎn)速度；當(dāng)當(dāng)前段鏈規(guī)劃長(zhǎng)度不夠時(shí)，將當(dāng)前段鏈鏈接下一條段鏈，保證段鏈長(zhǎng)度足夠規(guī)劃。由于在每步速度規(guī)劃過(guò)程中都按照運(yùn)行到最大速度預(yù)測(cè)一步，并為保證達(dá)到末點(diǎn)速度而實(shí)時(shí)規(guī)劃，能夠快速實(shí)現(xiàn)算法，降低硬件要求和成本。

技術(shù)研發(fā)人員：?？∮?賀躍幫
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西平縣朗瑪數(shù)控設(shè)備有限公司
文檔號(hào)碼：201610908583
技術(shù)研發(fā)日：2016.10.18
技術(shù)公布日：2017.01.25