技術編號：12747399
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明涉及數(shù)控系統(tǒng)技術領域，具體是涉及一種初加速度不為零的S型曲線速度控制方法。背景技術目前，用于數(shù)控系統(tǒng)、工業(yè)機器人操作作業(yè)的運動速度曲線有很多種，如梯形圖曲線、S型速度曲線和正弦速度曲線。速度曲線的作用是保證在啟動、停止、調(diào)速或者兩段曲線之間過渡時不產(chǎn)生震蕩、沖擊，從而提高運動控制的精度。大多數(shù)的速度規(guī)劃都能夠?qū)崿F(xiàn)在給定首末速度、位置、最大速度、最大加速度和最大加加速度的情況下規(guī)劃出相應的速度曲線，使得被控制的曲線軌跡的加速度連續(xù)。目前大多數(shù)的速度規(guī)劃算法要求起點加速度為零，這就使得一旦規(guī)劃...
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