本發(fā)明涉及一種對PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法。更具體地，本發(fā)明涉及一種對控制多個軸的PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法，其中各軸被分成需要較快響應的第一軸組和需要較慢響應的第二軸組，并且在請求第一軸組的位置控制計算的時間點切換任務，以便優(yōu)先于第二軸組的位置控制計算來執(zhí)行第一軸組的位置控制計算。

背景技術(shù)：

可編程邏輯控制器(PLC)的定位功能是通過利用輸出到PLC的晶體管輸出接觸點的快速脈沖串驅(qū)動電機來將對象移動到正確位置的功能。

隨著自動控制系統(tǒng)的復雜度的增加，已經(jīng)開發(fā)了用于利用單個控制器來控制多個軸的各種應用。然而，現(xiàn)有的基于脈沖或模擬信號的直驅(qū)伺服控制具有對可控制的伺服驅(qū)動器的數(shù)量的限制，因為輸入/輸出接觸點以一對一的對應關(guān)系被連接到伺服驅(qū)動器。

然而，近年來，在上述方法之外，已經(jīng)利用了使用網(wǎng)絡技術(shù)來將目標位置和速度實時發(fā)送到多個伺服驅(qū)動器的其他方法。

作為一個示例，EtherCAT協(xié)議可以用于每100μs將指令值和控制數(shù)據(jù)提供給100個伺服軸。然而，難以每100μs計算100個伺服軸中的每個伺服軸的移動。當然，具有高性能的MPU可以有助于減少計算時間，但是不能夠避免任何固有限制。

PLC定位系統(tǒng)計算要在按單位時間定義的每個控制周期輸出的脈沖。取決于制造商和產(chǎn)品，控制周期通常在從幾百μm到幾十ms的范圍內(nèi)變化。在控制周期期間輸出的脈沖的頻率是恒定的并且要針對下一控制周期輸出的脈沖的速度(即頻率)被確定。因此，較短的控制周期促進更平滑的電機控制。

圖1和圖2是用于解釋傳統(tǒng)PLC定位系統(tǒng)的位置控制計算方法的示意圖。

參考圖1和圖2，計算要在針對每個軸的控制周期內(nèi)從每個間隔的控制周期的開始移動的軸的移動量(S1)?？傮w上，完成從第一軸到最后一軸(取決于產(chǎn)品而變化)的計算。在完成計算后，任務等待對應控制周期的剩余時間或者進行控制所需要的剩余的任務(S2)。在完成計算之后的下一控制周期期間，在先前控制周期中計算的移動量被輸出到伺服驅(qū)動器，并且在對應的控制周期中，計算在每個軸的第二下一控制周期期間的移動量(S3)。在第二控制周期期間輸出在第一控制周期中計算的移動量。在此時計算的移動量被存儲在輸出緩沖器中并且在稍后被輸出。

上述方法必須在考慮所有軸的最大計算時間的情況下分配控制周期，因為各軸的控制周期是相同的。例如，如果要控制具有相同種類的10個軸(其計算時間是1ms的最大值)的系統(tǒng)，控制周期必須至少被分配以10ms。

圖3是用于解釋其中計算所有軸花費的時間的周期超過傳統(tǒng)PLC定位系統(tǒng)中的控制周期的情況的示意圖。

參考圖3，盡管在第一控制周期內(nèi)完成對其的計算的包括第一軸和第二軸的軸的移動量在下一控制周期期間正常地被傳遞到伺服驅(qū)動器，但是未在第一控制周期(第一間隔)內(nèi)完成對其的計算的軸不具有要在下一控制周期期間被輸出的移動量。

因此，第n個軸在第二間隔中不具有實際輸出。這樣的效果的累積可能導致增大的位置誤差。因此，如果所有軸要利用相同控制周期來控制，則所有軸的位置控制計算必須利用分配的控制周期來完成。

然而，該控制周期對控制系統(tǒng)的響應性和靈活性具有影響。較長的控制周期導致在終點處同樣程度的較慢響應，其對產(chǎn)品的產(chǎn)量具有直接影響。

另外，由于在加速/減速間隔中的速度變化的速率增大，所以存在由于機械沖擊的故障的高概率。因此，存在對用于計算多個軸的新穎方法的需要。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一方面在于提供一種對控制多個軸的PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法，其中要被控制的各軸被分成需要較快響應的第一軸組和需要較慢響應的第二軸組，并且在請求第一軸組的位置控制計算的時間點切換任務，以便優(yōu)先于第二軸組的位置控制計算執(zhí)行第一軸組的位置控制計算，從而靈活地控制所有軸。

本發(fā)明不限于上述方面并且本發(fā)明的其他方面將由本領(lǐng)域技術(shù)人員從下面的描述中得到清楚地理解。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種對PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法，包括：將各軸分成具有第一控制周期的第一軸組和具有第二控制周期的第二軸組并且為不同的軸分配不同的控制周期；當在第二軸組的位置控制計算期間請求第一軸組的位置控制計算時，經(jīng)由中斷通過任務切換來執(zhí)行第一軸組的位置控制計算；并且，在完成第一軸組的位置控制計算之后，經(jīng)由中斷通過任務切換來重啟第二軸組的位置控制計算。

為不同的軸分配不同的控制周期的動作可以包括將單個軸指派給第一軸組。

為不同的軸分配不同的控制周期的動作可以包括將多個軸指派給第一軸組。

在為不同的軸分配不同的控制周期的動作中，第一控制周期和第二控制周期中的每個可以包括針對軸中的每個軸的位置控制計算運行間隔和裕量間隔。

重啟第二軸組的位置控制計算的動作包括：當在第一控制周期的位置控制計算運行間隔期間完成第一軸組的位置控制計算時，執(zhí)行針對第二軸組的位置控制計算的任務切換；并且在第一軸組的裕量間隔期間重啟第二軸組的位置控制計算。

為不同的軸分配不同的控制周期的動作還可以包括為第一軸組中的軸分配ISP區(qū)的堆棧并且為第二軸組中的軸分配USP區(qū)的堆棧。

為不同的軸分配不同的控制周期的動作可以包括指派第一控制周期，使得使用ISP區(qū)的軸的計算能夠在第一控制周期內(nèi)來完成。

執(zhí)行第一軸組的位置控制計算的動作可以包括：在執(zhí)行第二控制組的控制計算時，當在請求第一控制周期的位置控制計算的時間點發(fā)生堆棧切換中斷時，將所有寄存器入棧到USP區(qū)，并且，在完成中斷服務例程之后，將返回地址改變到第一控制周期計算區(qū)以便返回到ISP區(qū)，并且重啟第二軸組的位置控制計算的動作可以包括：當完成第一控制周期的控制計算時，將通用寄存器、狀態(tài)寄存器和程序計數(shù)器入棧到ISP區(qū)，并且在堆棧切換到USP區(qū)之后，重啟以執(zhí)行第二控制周期的控制計算。

[本發(fā)明的優(yōu)點]

根據(jù)本發(fā)明，在對控制多個軸的PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法中，在共同地應用控制周期的現(xiàn)有方式之外，能夠?qū)⒏鬏S分成(需要較快響應的)第一軸組和(需要較慢響應的)第二軸組并且在兩個軸組的操作數(shù)據(jù)的計算期間請求第一軸組的位置控制計算的時間點切換任務，以便優(yōu)先于第二軸組的位置控制計算執(zhí)行第一軸組的位置控制計算，從而靈活地控制所有軸。

根據(jù)本發(fā)明，由于計算優(yōu)先級被授予給需要較快響應的軸，所以能夠甚至利用增加的數(shù)量的控制軸來保證需要較快響應的軸的響應速度。

在工業(yè)領(lǐng)域中，存在如在關(guān)節(jié)式機器人以及類似裝置中的對響應速度和軸同步更敏感的軸和如在傳輸帶以及類似裝置中的對響應速度和軸同步較不敏感的軸。根據(jù)本發(fā)明，通過將控制關(guān)節(jié)式機器人以及類似裝置的各軸分配給第一軸組并且將控制傳送帶以及類似裝置的各軸分配給第二軸組，能夠靈活地控制甚至大規(guī)模系統(tǒng)中的伺服驅(qū)動器。

附圖說明

圖1是用于解釋傳統(tǒng)PLC定位系統(tǒng)的位置控制計算方法的示意圖。

圖2是用于解釋傳統(tǒng)PLC定位系統(tǒng)的位置控制計算方法的流程圖。

圖3是用于解釋其中計算所有軸花費的時間的周期超過傳統(tǒng)PLC定位系統(tǒng)中的控制周期的情況的示意圖。

圖4是用于解釋根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的PLC定位系統(tǒng)的框圖。

圖5是用于解釋根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法的流程圖。

圖6是示出了在根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法中的函數(shù)調(diào)用處的當前堆棧的存儲區(qū)的示意圖。

圖7是示出了在根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法中的中斷調(diào)用處的當前堆棧的存儲區(qū)的示意圖。

圖8是用于解釋根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的較短的控制周期和較長的控制周期的控制計算的示意圖。

圖9是用于解釋根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的關(guān)于PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法的模擬的結(jié)果的圖表。

圖10是用于解釋根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的關(guān)于PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法的模擬的結(jié)果的圖表。

具體實施方式

在下文中，參考附圖詳細描述本發(fā)明的各實施例。應當理解，本發(fā)明不限于下面的實施例，并且這些實施例僅僅是為了說明性目的而提供的。本發(fā)明的范圍僅僅由隨附的權(quán)利要求及其等價要件限定。

圖4是用于解釋根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的PLC定位系統(tǒng)的框圖。

參考圖4，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的PLC定位系統(tǒng)100可以被配置為包括定位控制單元110、快速光耦合器120和外部接口單元130。

定位控制單元110被配置為將各軸分成第一軸組和第二軸組，在請求兩個組的操作數(shù)據(jù)計算的第一軸組計算的時間點切換任務，并且優(yōu)先地執(zhí)行第一組的位置控制計算。需要較快響應的軸屬于第一軸組。需要較慢響應的軸屬于第二軸組。

定位控制單元110可以為第一軸組指派一個軸并且為第二軸組指派剩余的軸。因此，能夠優(yōu)先于剩余的軸運行對為第一軸組指派軸的計算。

定位控制單元110可以為第一軸組指派多個軸并且為第二軸組指派剩余的軸。因此，可以優(yōu)先于剩余的軸運行對為第一軸組指派的多個軸的計算。

例如，定位控制單元110可以為第一軸組指派兩個軸并且為第二軸組指派剩余的軸。因此，能夠優(yōu)先于剩余的軸運行對為第一軸組指派的兩個軸的計算。在此時，為第一軸組指派的兩個軸具有相同的優(yōu)先級。隨著為第一軸組指派的軸的數(shù)量增加，由于指派的軸共享相同的優(yōu)先級，所以有利的是將為第一軸組指派的軸的數(shù)量設(shè)置為盡可能小(優(yōu)選為一)。

定位控制單元110可以根據(jù)由用戶設(shè)置的脈沖/方向或CW/CCW輸出模式和高活性輸出水平集合或低活性輸出水平集合來生成快速脈沖串。快速脈沖串通過快速光耦合器120被發(fā)送到外部，在快速脈沖串與外部電隔離的狀態(tài)中快速光耦合器120用作絕緣發(fā)送單元?？焖倜}沖串由外部接口單元130轉(zhuǎn)換為適合于外部電機驅(qū)動器200的開路集電極或線驅(qū)動形式的信號水平。

圖5是用于解釋根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法的流程圖。

參考圖5，定位控制單元110將各軸分成具有第一控制周期的第一軸組和具有第二控制周期的第二軸組并且為各軸分配不同的控制周期(S11)。

即，定位控制單元110使用任務切換以使得較短的控制周期(第一控制周期)被分配給需要較快響應的軸并且較長的周期(第二控制周期)被分配給需要較慢響應的軸的方式來為各軸分配不同的控制周期。

例如，定位控制單元110將各軸分成需要較短的控制周期的伺服驅(qū)動器組(第一軸組)，例如關(guān)節(jié)式機器人或類似裝置，以及需要較長的控制周期的伺服驅(qū)動器組(第二軸組)，例如傳送帶或類似裝置。之后，定位控制單元110將第一軸組的位置控制計算優(yōu)先級設(shè)置為比第二軸組的位置控制計算優(yōu)先級更高。

即，當在第二軸組的位置控制計算期間接收到針對第一軸組的位置控制計算的請求時，定位控制單元110執(zhí)行第一軸組的位置控制計算(S12)。之后，在完成第一軸組的位置控制計算之后，定位控制單元110執(zhí)行第二軸組的位置控制計算(S13)。該過程能夠保證第一軸組的較短的控制周期代替增加第二軸組的控制周期。

定位控制單元110可以利用MPU(微處理單元)來實現(xiàn)。在這種情況下，定位控制單元110可以通過使用MPU的內(nèi)部外設(shè)的任務切換來執(zhí)行獨立控制周期分配。

如果RTOS(實時操作系統(tǒng))用于實現(xiàn)任務切換技術(shù)，則這可以導致具有更必要的周期性/非周期性調(diào)度的負載，其可以導致MPU資源的浪費。

因此，定位控制單元110能夠執(zhí)行能夠在RTOS的函數(shù)的計時器中斷的發(fā)生的時間的靈活的任務切換的過程。

即，定位控制單元110在具有較長的控制周期的軸的位置計算期間的具有較短的控制周期的軸的位置計算的請求的時間停止不間斷的計算，并且優(yōu)先地執(zhí)行具有較短的控制周期的軸的位置計算。在完成具有較短的控制周期的軸的位置計算后，定位控制單元110重啟以執(zhí)行具有較長的控制周期的軸的位置計算。

為此，定位控制單元110如下地提供兩個軸控制規(guī)則。

首先，在具有較長的控制周期的軸的位置計算期間的具有較短的控制周期的軸的位置計算的請求的時間，應當立即執(zhí)行針對具有較短的控制周期的軸的位置控制計算例程。

第二，在完成了具有較短的控制周期的軸的位置計算后，應當重啟具有較長的控制周期的軸的位置控制計算。

需要任務切換技術(shù)來靈活地實現(xiàn)具有不同的控制周期的軸的位置控制計算。典型的RTOS使用時鐘節(jié)拍或內(nèi)核與其工作的API函數(shù)的調(diào)用以切換任務。當內(nèi)核函數(shù)被調(diào)用時，內(nèi)核調(diào)度器運行當前處于待機狀態(tài)的任務之中具有最高優(yōu)先級的任務。

然而，典型的嵌入式RTOS的時鐘節(jié)拍為10ms，并且通常，大約1ms的控制周期基本上被提供用于定位控制。這可以引發(fā)比必要的更多的針對任務切換執(zhí)行的工作，其可以對系統(tǒng)施加負擔。因此，存在用于使定位控制單元110通過利用僅僅Non-RTOS上的多任務技術(shù)來執(zhí)行任務切換的合適的方式的需要。

任務切換需要可以由用戶利用源代碼任意地實現(xiàn)的堆棧分割。例如，定位控制單元110可以采用堆棧分割方案，其能夠使用ISP(中斷堆棧指針)和USP(用戶堆棧指針)。定位控制單元110能夠通過控制寄存器操縱來確定針對當前堆棧是使用ISP區(qū)還是USP區(qū)。

圖6是示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法中的函數(shù)調(diào)用處的當前堆棧的存儲區(qū)的示意圖。

參考圖6，定位控制單元110可以接收函數(shù)調(diào)用以執(zhí)行Func2的任務而同時執(zhí)行Func1的任務。在此時，取決于是使用ISP區(qū)還是USP區(qū)，入棧區(qū)和出棧區(qū)彼此不同。

當ISP區(qū)被使用時，如果存在用于執(zhí)行Func2的任務而同時執(zhí)行Func1的任務的函數(shù)調(diào)用，則定位控制單元110入棧到ISP區(qū)。之后，在完成Func2的任務之后，當Func2的任務被切換到Func1的任務時，定位控制單元110從ISP區(qū)出棧。

另一方面，當USP區(qū)被使用時，如果存在用于執(zhí)行Func2的任務而同時執(zhí)行Func1的任務的函數(shù)調(diào)用，則定位控制單元110入棧到USP區(qū)。之后，在完成Func2的任務之后，當Func2的任務被切換到Func1的任務時，定位控制單元110從USP區(qū)出棧。

圖7是示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法中的中斷調(diào)用處的當前堆棧的存儲區(qū)的示意圖。

參考圖7，如果在其中使用了ISP區(qū)或USP區(qū)的所有情況下發(fā)生中斷，則定位控制單元110使用ISP區(qū)來執(zhí)行入棧和出棧操作。

例如，如果Interrupt1發(fā)生，則定位控制單元110入棧到ISP區(qū)而同時執(zhí)行Func1的任務，并且如果Interrupt2發(fā)生，則定位控制單元110入棧到ISP區(qū)而同時執(zhí)行Interrupt1的任務。

再次地，在完成Interrupt2的任務之后，當Interrupt2的任務被切換到Interrupt1的任務時，定位控制單元110從ISP區(qū)出棧。另外，在完成Interrupt1的任務之后，當Interrupt1的任務被切換到Func1的任務時，定位控制單元110從ISP區(qū)出棧。

以這種方式，定位控制單元110當不存在特定操縱時使用ISP區(qū)，并且當函數(shù)被調(diào)用或中斷發(fā)生時將當前狀態(tài)存儲在ISP區(qū)中。甚至當使用USP區(qū)時，定位控制單元110存儲當函數(shù)被調(diào)用時將當前狀態(tài)存儲在USP區(qū)中，但是可以當中斷發(fā)生時使用ISP區(qū)。

因此，定位控制單元110使用中斷過程使得兩個獨立的任務的ISP區(qū)能夠用于需要較快響應的軸，并且USP區(qū)能夠用于需要較慢響應的軸。

為方便起見，在此假設(shè)較快的控制周期是第一控制周期，并且較慢的控制周期是第二控制周期。因此，定位控制單元110基于針對使用ISP區(qū)的軸的第一控制周期來計算操作數(shù)據(jù)并且基于針對使用USP區(qū)的軸的第二控制周期來計算操作數(shù)據(jù)。當?shù)谝豢刂浦芷陂_始時，使用ISP區(qū)的軸的位置控制計算開始。

在此應當指出，使用ISP區(qū)的軸的計算必須在使得計算能夠在短于第一控制周期的周期內(nèi)來完成的程度上被指定，即，計算時間不比第一控制周期長。以針對在下一控制周期之前剩余的時間執(zhí)行具有較慢的控制周期的軸的計算當在第一控制周期內(nèi)完成需要較快響應的軸的計算之后開始的這樣的方式來管理任務。

圖8是用于解釋根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的較短的控制周期和較長的控制周期的控制計算的示意圖。

參考圖8，當開始執(zhí)行操作數(shù)據(jù)計算時，定位控制單元110首先開始執(zhí)行ISP區(qū)中的第一控制周期的計算。當完成了要在第一控制周期內(nèi)執(zhí)行的所有控制計算時，定位控制單元110的系統(tǒng)寄存器用于執(zhí)行到USP區(qū)的堆棧切換。

當針對第一控制周期的位置控制計算的計時器中斷發(fā)生在USP周期中的第二控制周期的計算的過程中時，定位控制單元110停止USP區(qū)中的計算。之后，定位控制單元110在將寄存器狀態(tài)存儲在USP區(qū)的堆棧中之后執(zhí)行到ISP區(qū)的堆棧切換。定位控制單元110使用任務切換以優(yōu)先地執(zhí)行第一控制周期的位置控制計算。在此時，由于程序指針在ISP被切換為USP的時間點指向下一步時，ISP區(qū)的計算對USP區(qū)進行連接。

即，當使用計時器中斷來計算第二控制周期時，當堆棧切換中斷(1ms)在請求第一控制周期的位置控制計算的時間點發(fā)生時，定位控制單元110將所有寄存器入棧到USP區(qū)。之后，在完成中斷服務例程之后，定位控制單元110將返回地址改變到第一控制周期計算區(qū)以便返回到ISP區(qū)。其后，定位控制單元110切換堆棧以執(zhí)行第一控制周期的位置控制計算。當完成了第一控制周期的位置控制計算時，定位控制單元110將通用寄存器、狀態(tài)寄存器和程序計數(shù)器入棧到ISP區(qū)。之后，在堆棧切換到USP之后，定位控制單元110重啟以執(zhí)行第二控制周期的位置控制計算。

圖9是用于解釋根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的關(guān)于PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法的模擬的結(jié)果的圖表。

參考圖9，(可從Renesas公司獲得的)Rx621MPU用于執(zhí)行關(guān)于根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法的模擬。為了檢查程序被運行在其中的區(qū)是ISP區(qū)還是USP區(qū)，利用示波器來測量通過GPIO管腳輸出的開/關(guān)信號。連接到示波器探頭No.3(CH3)的GPIO管腳在第一控制周期計算期間被打開并且在完成第一控制周期計算之后被關(guān)閉。針對第二控制周期，這同樣適用于連接到示波器探頭No.2(CH2)的GPIO管腳。

第一控制周期利用1ms來指定并且第二控制周期利用5ms來指定。換言之，第二控制周期被重復一次，而第一控制周期被重復五次。

以這種方式，確定具有不同的控制周期的兩個組的操作數(shù)據(jù)計算隨時間如下地被執(zhí)行。

如能夠從圖9中看到的，當完成第一控制周期計算(S21)時，定位控制單元110使用第二控制周期任務切換來計算第二控制周期(S22)。之后，在第二控制周期計算的過程中，當1ms計時器在當?shù)谝豢刂浦芷陂_始的時間點發(fā)生中斷時，定位控制單元110執(zhí)行堆棧切換以便執(zhí)行第一控制周期的位置控制計算(S23)。能夠從圖9確定在完成第一控制周期之后繼續(xù)第二控制周期的剩余的計算。

在此指出第一控制周期(CH3)和第二控制周期(CH2)被配置為包括針對每個軸的位置控制計算運行間隔和裕量間隔。甚至當?shù)谝豢刂浦芷跒?ms時，僅僅1ms的整個周期中的一些用作控制計算運行間隔，在控制計算運行間隔中第一控制周期的控制計算被執(zhí)行，但是其中的其他被用作裕量間隔。由于控制周期中的每個具有控制計算運行間隔和保留的裕量間隔，所以當完成第一控制周期的運行時，在裕量間隔期間無等待地執(zhí)行第二控制周期的控制計算。

圖10是用于解釋根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的關(guān)于PLC定位系統(tǒng)中的各軸的獨立控制周期分配的方法的模擬的結(jié)果的圖表。

在圖10中示出了具有第一控制周期的第一軸和第二軸的計算和具有第二控制周期的第三軸和第四軸的計算的結(jié)果。能夠從圖10確定各軸以相同的速度移動并且生成相同的輪廓。

根據(jù)本發(fā)明，控制多個軸的定位控制單元110為各軸獨立地分配控制周期并將計算優(yōu)先級授予給需要較快響應的軸。這能夠甚至利用控制軸的增加的數(shù)量來保證需要較快響應的軸的響應速度。

在工業(yè)領(lǐng)域中，存在如在關(guān)節(jié)式機器人以及類似裝置中的對響應速度和軸同步更敏感的軸和如在傳輸帶以及類似裝置中的對響應速度和軸同步較不敏感的軸。根據(jù)本發(fā)明，通過將控制關(guān)節(jié)式機器人以及類似裝置的各軸分配給第一軸組并且將控制傳送帶以及類似裝置的各軸分配給第二軸組，能夠靈活地控制甚至大規(guī)模系統(tǒng)中的伺服驅(qū)動器。

盡管已經(jīng)描述了特定實施例，但是這些實施例僅僅通過舉例的方式來呈現(xiàn)，并且不旨在限制本公開內(nèi)容的范圍。實際上，本文描述的新穎的方法和裝置可以以各種其他形式來實現(xiàn)；另外，可以在不脫離本公開內(nèi)容的精神的情況下進行本文描述的實施例的形式的各種刪減、替代和改變。隨附權(quán)利要求和其等價要件旨在覆蓋如將落入本公開內(nèi)容的范圍和精神內(nèi)的這樣的形式或修改。