本發(fā)明涉及一種同步控制裝置，尤其涉及一種具有消除同步控制中的同步開始?jí)K的震動(dòng)的功能的同步控制裝置。

背景技術(shù)：

在正在進(jìn)行同步控制即對(duì)多個(gè)軸同步地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的設(shè)備中，分別指定成為基準(zhǔn)的主軸和與該主軸同步地進(jìn)行動(dòng)作的從軸的移動(dòng)量，以這些指定的主軸的移動(dòng)量與從軸的移動(dòng)量之間的比為速度比率來(lái)使從軸動(dòng)作。在該情況下，當(dāng)從軸開始與移動(dòng)中的主軸進(jìn)行同步時(shí)，從軸想要以急加速方式從到目前為止的停止?fàn)顟B(tài)達(dá)到主軸的速度乘以速度比率而得的速度，因此有時(shí)在同步開始時(shí)出現(xiàn)震動(dòng)。

為了在同步開始時(shí)不在從軸中發(fā)生這樣的震動(dòng)，在日本特開2006-164009號(hào)公報(bào)所公開的現(xiàn)有技術(shù)中，使用使主軸與從軸之間的同步比率逐漸變化的指令。指令從軸從到目前為止的停止?fàn)顟B(tài)開始進(jìn)行加速時(shí)的主軸的位置、為了逐漸加速到所希望的同步速度的主軸的移動(dòng)量、從軸的移動(dòng)量、加速結(jié)束時(shí)的主軸與從軸的速度比，由此從軸從停止?fàn)顟B(tài)開始直到成為希望的同步速度為止將與主軸之間的同步比從0開始逐漸提高，在以主軸與從軸的速度比開始驅(qū)動(dòng)時(shí)不會(huì)出現(xiàn)震動(dòng)。

圖6說(shuō)明在上述的日本特開2006-164009號(hào)公報(bào)所公開的技術(shù)中，使停止?fàn)顟B(tài)的從軸與主軸同步時(shí)的動(dòng)作。

在該技術(shù)中，針對(duì)變更同步倍率的指令，設(shè)定初始的同步比率αa(停止?fàn)顟B(tài)時(shí)為0)、最后的同步倍率αb、主軸移動(dòng)量Dm、從軸移動(dòng)量Ds、以及直到同步倍率變更開始為止的主軸的移動(dòng)量da(同步倍率變更后的主軸剩余移動(dòng)量db＝0)這5個(gè)參數(shù)。此外，針對(duì)同步動(dòng)作指令，設(shè)定主軸移動(dòng)量Dm2以及從軸移動(dòng)量Ds2這2個(gè)參數(shù)。

通過(guò)設(shè)定上述2個(gè)指令(同步倍率變更指令以及同步動(dòng)作指令)中的參數(shù)來(lái)進(jìn)行同步控制，從而在主軸移動(dòng)了距離da的位置，首先開始基于同步倍率變更指令的動(dòng)作，關(guān)于從軸使同步倍率從0開始逐漸上升，在從軸完成移動(dòng)量Ds的移動(dòng)時(shí)使同步倍率成為αb。接著，開始基于同步動(dòng)作指令的動(dòng)作，使從軸以固定的同步倍率αb移動(dòng)距離Ds2。

通過(guò)這樣的同步控制，從軸以基于同步倍率變更指令的動(dòng)作逐漸加速，在基于該同步倍率變更指令的動(dòng)作結(jié)束時(shí)成為同步動(dòng)作指令開始時(shí)的同步速度，從軸能夠以平滑的加速動(dòng)作開始進(jìn)行同步。

但是，在用于使與主軸的同步比從0開始逐漸上升的對(duì)同步倍率進(jìn)行變更的指令中，當(dāng)針對(duì)從軸從停止?fàn)顟B(tài)起開始進(jìn)行加速的主軸的位置、用于逐漸加速到希望的同步速度為止的主軸的移動(dòng)量的指令值，錯(cuò)誤地進(jìn)行從軸的移動(dòng)量設(shè)定從而設(shè)為大的值時(shí)，變得比希望的加速度大，存在出現(xiàn)同步開始時(shí)的機(jī)械震動(dòng)的問題。

即，在同步倍率變更指令中錯(cuò)誤地設(shè)定了從軸的移動(dòng)量Ds的情況下，例如，當(dāng)錯(cuò)誤地將從軸移動(dòng)量設(shè)定得有些大時(shí)，如圖7A所示，產(chǎn)生在基于同步倍率變更指令的動(dòng)作中加速度變大的問題，或者當(dāng)錯(cuò)誤地將從軸移動(dòng)量設(shè)定得大時(shí)，如圖7B所示，產(chǎn)生在基于同步倍率變更指令的動(dòng)作中速度過(guò)度地急加速或急減速的問題。

此外，在用于使與主軸的同步比從0開始逐漸上升的同步倍率變更指令中，指定了從軸從停止?fàn)顟B(tài)起開始進(jìn)行加速時(shí)的主軸的位置，因此無(wú)法指定在成為所指定的同步比的時(shí)間點(diǎn)的主軸的位置，即無(wú)法指定本來(lái)的同步開始位置。

即，如參照?qǐng)D6說(shuō)明的那樣，首先在同步倍率變更指令中，指定直到同步倍率變更開始為止的主軸的移動(dòng)量da，由此指定基于同步倍率變更指令的動(dòng)作的移動(dòng)開始位置，在后續(xù)的同步動(dòng)作指令中，在完成基于同步倍率變更指令的動(dòng)作后，需要立即開始基于同步動(dòng)作指令的動(dòng)作。因此，在開始進(jìn)行同步的同步動(dòng)作指令中，無(wú)法直接指定進(jìn)行同步開始的主軸的位置(圖6中的Sp所示的位置)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種具有消除同步控制中的同步開始?jí)K的震動(dòng)的功能的同步控制裝置。

在本發(fā)明的同步控制裝置中，以主軸經(jīng)過(guò)某個(gè)位置為起點(diǎn)，在從這里開始將該主軸移動(dòng)所指定的距離的期間，將從軸移動(dòng)所指定的距離。該同步控制裝置具備：同步動(dòng)作指令單元，其指定上述從軸開始同步時(shí)的上述主軸的位置、上述主軸的移動(dòng)量以及上述從軸的移動(dòng)量；同步倍率變更指令單元，其指定同步緊前的上述從軸的移動(dòng)量；同步參數(shù)計(jì)算單元，其根據(jù)由上述同步動(dòng)作指令單元指定的上述從軸開始同步的上述主軸的位置、上述主軸的移動(dòng)量、上述從軸的移動(dòng)量、以及由上述同步倍率變更指令單元指定的上述從軸的移動(dòng)量，計(jì)算同步倍率變更完成時(shí)的同步倍率、同步倍率變更時(shí)的主軸移動(dòng)量以及直到同步倍率變更開始為止的主軸的移動(dòng)量；位置計(jì)算單元，其根據(jù)上述同步參數(shù)計(jì)算單元的計(jì)算結(jié)果，計(jì)算上述從軸從停止?fàn)顟B(tài)起開始進(jìn)行動(dòng)作的主軸的位置，以便在上述從軸移動(dòng)完由上述同步倍率變更指令單元指定的移動(dòng)量的時(shí)間點(diǎn)，成為上述同步參數(shù)計(jì)算單元計(jì)算出的同步倍率變更完成時(shí)的同步倍率；以及從軸移動(dòng)量輸出單元，其從開始同步倍率變更動(dòng)作的上述主軸的位置開始，輸出向上述從軸的指令。

并且，在本發(fā)明的同步控制裝置的第1方式中，上述位置計(jì)算單元在計(jì)算上述從軸從停止?fàn)顟B(tài)起開始進(jìn)行動(dòng)作的主軸的位置的同時(shí)，還計(jì)算同步倍率的斜率，上述從軸移動(dòng)量輸出單元從開始同步倍率變更動(dòng)作的上述主軸的位置開始，按照上述斜率使與上述主軸的速度之間的同步倍率逐漸變化，來(lái)輸出向上述從軸的指令。

另一方面，在本發(fā)明的同步控制裝置的第2方式中，上述位置計(jì)算單元與所指定的同步倍率的變化模式對(duì)應(yīng)地計(jì)算上述從軸從停止?fàn)顟B(tài)起開始進(jìn)行動(dòng)作的主軸的位置，上述從軸移動(dòng)量輸出單元從開始同步倍率變更動(dòng)作的上述主軸的位置開始，按照所指定的同步倍率的上述變化模式，使同步倍率與上述主軸的位置對(duì)應(yīng)地進(jìn)行變化來(lái)輸出向上述從軸的指令。

通過(guò)本發(fā)明，在基于使與主軸的同步比從0開始逐漸上升的同步倍率變更指令的動(dòng)作中，與所指定的從軸的移動(dòng)量對(duì)應(yīng)地調(diào)整從軸從停止?fàn)顟B(tài)起開始進(jìn)行加速的主軸的位置，因此成為平滑的加速動(dòng)作，降低同步開始時(shí)的機(jī)械性的震動(dòng)。

此外，能夠直接指定成為在同步動(dòng)作指令中指定的同步比的本來(lái)的同步開始的位置，并且通過(guò)同步倍率變更指令指定的數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)從多個(gè)減少為僅從軸的移動(dòng)量的1個(gè)數(shù)據(jù)，因此能夠期待減少作業(yè)人員針對(duì)參數(shù)的設(shè)定錯(cuò)誤。

附圖說(shuō)明

參照附圖對(duì)以下的實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，本發(fā)明的上述以及其他的目的和特征會(huì)變得明確。在這些附圖中：

圖1是說(shuō)明本發(fā)明的同步控制裝置的動(dòng)作原理的圖。

圖2是說(shuō)明本發(fā)明的同步控制裝置的同步倍率變更動(dòng)作的圖。

圖3是說(shuō)明本發(fā)明的同步控制裝置的使用二次函數(shù)的同步倍率變更動(dòng)作的圖。

圖4是本發(fā)明的一實(shí)施方式的同步控制裝置的概要框圖。

圖5是表示圖4的同步控制裝置的動(dòng)作流程的流程圖。

圖6是說(shuō)明現(xiàn)有技術(shù)的同步控制裝置的動(dòng)作的圖。

圖7A和圖7B是說(shuō)明現(xiàn)有技術(shù)的基于錯(cuò)誤的設(shè)定值的同步控制裝置的動(dòng)作的圖。

具體實(shí)施方式

在本發(fā)明中，在使從軸相對(duì)于主軸的移動(dòng)量以某個(gè)比率進(jìn)行移動(dòng)的同步控制裝置中，當(dāng)在該主軸經(jīng)過(guò)指定的位置時(shí)，使從軸以某個(gè)速度比進(jìn)行動(dòng)作的情況下，在同步動(dòng)作指令前輸入使從軸逐漸加速的指令，從而在從軸成為該速度比時(shí)不會(huì)產(chǎn)生機(jī)械性震動(dòng)。在該指令中，與所指定的從軸的移動(dòng)量對(duì)應(yīng)地調(diào)整從軸從停止?fàn)顟B(tài)起開始進(jìn)行加速的主軸的位置，由此能夠減少同步開始時(shí)的機(jī)械性震動(dòng)。

更具體地說(shuō)，在本發(fā)明中，將用于使與主軸之間的同步比從0開始逐漸上升的同步倍率變更指令中指定的參數(shù)看作從軸的移動(dòng)量，通過(guò)同步倍率變更指令緊后的同步動(dòng)作指令指定除此以外所需要的信息。在該同步動(dòng)作指令中指定的參數(shù)包括從軸開始與主軸進(jìn)行同步的主軸位置、進(jìn)行同步動(dòng)作的主軸的移動(dòng)量以及從軸的移動(dòng)量。然后，根據(jù)這些參數(shù)計(jì)算從軸從停止?fàn)顟B(tài)起開始加速時(shí)的主軸的位置、逐漸加速至希望的同步速度的主軸的移動(dòng)量，以使基于同步倍率變更指令的動(dòng)作的終點(diǎn)的速度比與基于后續(xù)的同步動(dòng)作指令的動(dòng)作開始時(shí)的速度比相同，按照這些計(jì)算值控制基于同步倍率變更指令的動(dòng)作，其中上述同步倍率變更指令用于使與主軸之間的同步比從0開始逐漸上升。

圖1至圖3是說(shuō)明本發(fā)明的同步控制裝置的動(dòng)作原理的圖。

在本發(fā)明中，在通過(guò)日本特開2006-164009號(hào)公報(bào)中的各指令中指定的參數(shù)內(nèi)，作為同步倍率變更指令中的參數(shù)僅指定從軸移動(dòng)量Ds。此外，根據(jù)在同步動(dòng)作指令中指定的參數(shù)，即同步開始主軸位置Sp、主軸移動(dòng)量Dm2以及從軸移動(dòng)量Ds2來(lái)計(jì)算初始的同步比率αa(＝0)、最后的同步倍率αb、主軸移動(dòng)量Dm以及直到同步倍率變更開始為止的主軸的移動(dòng)量da。

在本發(fā)明中，在同步倍率變更指令中不設(shè)定直到同步倍率變更開始為止的主軸的移動(dòng)量da等，僅設(shè)定從軸移動(dòng)量Ds。并且，參照同步動(dòng)作指令的參數(shù)來(lái)決定在基于同步倍率變更指令的動(dòng)作中使用的直到同步倍率變更開始為止的主軸的移動(dòng)量da等，以使基于同步倍率變更指令的動(dòng)作在同步動(dòng)作指令中所指定的同步開始主軸位置Sp結(jié)束。如此，從在同步動(dòng)作指令中指定的同步開始主軸位置Sp起開始基于同步動(dòng)作指令的同步控制。

以下，參照?qǐng)D1說(shuō)明基于通過(guò)同步倍率變更指令、同步動(dòng)作指令指定的參數(shù)設(shè)定的最后的同步倍率αb、主軸移動(dòng)量Dm以及直到同步倍率變更開始為止的主軸的移動(dòng)量da的計(jì)算方法。

根據(jù)基于同步動(dòng)作指令的同步控制中的主軸移動(dòng)量Dm2和從軸移動(dòng)量Ds2的比率，通過(guò)下式(1)計(jì)算基于同步倍率變更指令的動(dòng)作控制的最后的同步倍率αb。

此外，通過(guò)下式(2)計(jì)算基于同步倍率變更指令的動(dòng)作控制中的從軸從停止?fàn)顟B(tài)開始直到成為與主軸之間的速度比(同步倍率)αb為止的主軸的移動(dòng)量Dm1。

并且，使用從當(dāng)前的主軸的位置開始直到基于同步動(dòng)作指令的同步開始主軸位置Sp為止的移動(dòng)量即主軸移動(dòng)量Dm，通過(guò)下式(3)來(lái)表示直到同步倍率變更開始為止的主軸的移動(dòng)量da。

da＝Dm-Dm1……(3)

并且，通過(guò)將上式(1)和上式(2)代入到式(3)，通過(guò)下式(4)計(jì)算直到同步倍率變更開始為止的主軸的移動(dòng)量da。

使用這樣計(jì)算出的各計(jì)算值，本發(fā)明的同步控制裝置進(jìn)行控制，從而在主軸從當(dāng)前位置移動(dòng)了da的時(shí)間點(diǎn)開始進(jìn)行基于同步倍率變更指令的動(dòng)作控制，關(guān)于從軸使同步倍率從同步倍率0開始逐漸上升，在從軸移動(dòng)量Ds的移動(dòng)完成時(shí)同步倍率成為αb。

接著，同步控制裝置進(jìn)行控制，從而開始進(jìn)行基于同步動(dòng)作指令的同步控制，同步倍率αb恒定使從軸移動(dòng)距離Ds2。

由此，從軸在基于同步倍率變更指令的動(dòng)作控制下逐漸加速，在基于同步倍率變更指令的動(dòng)作控制結(jié)束的時(shí)間點(diǎn)，成為基于同步動(dòng)作指令的同步控制開始時(shí)的同步速度。由此，從軸能夠通過(guò)平穩(wěn)的加速動(dòng)作開始進(jìn)行同步。

通過(guò)采用以上的參數(shù)設(shè)定，可以將本來(lái)開始進(jìn)行同步的基于同步動(dòng)作指令的同步開始主軸位置Sp直接指定為參數(shù)。

此外，即使通過(guò)同步倍率變更指令錯(cuò)誤地將從軸移動(dòng)量Ds設(shè)定得大，也會(huì)如圖2所示那樣進(jìn)行調(diào)整以使直到同步倍率變更開始為止的主軸的移動(dòng)量da變小，設(shè)定平緩的加速度，因此某種程度上能夠防止因作業(yè)者的設(shè)定錯(cuò)誤而造成的機(jī)械震動(dòng)的發(fā)生。

在本發(fā)明中，還使用指定的n次函數(shù)使加速時(shí)的同步倍率的變化模式發(fā)生變化，由此能夠更平穩(wěn)地進(jìn)行基于同步倍率變更指令的加速動(dòng)作控制。

例如，如下那樣進(jìn)行控制即可：通過(guò)二次函數(shù)定義加速時(shí)的同步倍率的變化模式，在主軸移動(dòng)了距離da的時(shí)間點(diǎn)開始基于同步倍率變更指令的動(dòng)作控制，計(jì)算相對(duì)于主軸位置的從軸的移動(dòng)量，其中主軸位置通過(guò)根據(jù)同步倍率0定義的二次函數(shù)來(lái)進(jìn)行計(jì)算，通過(guò)作為結(jié)果而求出的同步倍率使從軸的速度逐漸提高，在從軸移動(dòng)量Ds的移動(dòng)完成時(shí)同步倍率成為αb。

然后，接著開始進(jìn)行基于同步動(dòng)作指令的同步控制，同步倍率αb恒定使從軸移動(dòng)距離Ds2。

參照?qǐng)D3說(shuō)明基于上述二次函數(shù)的同步倍率變更控制中的、基于通過(guò)同步倍率變更指令和同步動(dòng)作指令指定的參數(shù)設(shè)定的最后的同步倍率αb、主軸移動(dòng)量Dm以及直到同步倍率變更開始為止的主軸的移動(dòng)量da的計(jì)算方法。

根據(jù)基于同步動(dòng)作指令的同步控制中的主軸移動(dòng)量Dm2與從軸移動(dòng)量Ds2之間的比率，通過(guò)上式(1)計(jì)算基于同步倍率變更指令的動(dòng)作控制的最后的同步倍率αb。

此外，使用α＝f(p)的二次函數(shù)表示基于同步倍率變更指令的動(dòng)作控制中的相對(duì)于從軸移動(dòng)量的主軸移動(dòng)量p與同步倍率α之間的關(guān)系，在將同步倍率從0成為αb所需要的主軸移動(dòng)量設(shè)為lp的情況下，f(p)的主軸移動(dòng)量從0到lp為止的積分值成為與通過(guò)同步倍率變更指令指定的從軸移動(dòng)量Ds相同的值，因此下式(5)成立。

并且，主軸移動(dòng)量Dm成為從當(dāng)前的主軸位置開始直到基于同步動(dòng)作指令的同步控制的開始主軸位置Sp為止的移動(dòng)量，此外，可以通過(guò)下式(6)表示直到同步倍率變更開始為止的主軸的移動(dòng)量da。

da＝Dm-lp……(6)

因此，通過(guò)上式(5)和(6)，能夠求出同步倍率從0成為αb所需要的主軸移動(dòng)量lp和直到同步倍率變更開始為止的主軸的移動(dòng)量da。

另外，不登錄n階函數(shù)，而是作為表信息預(yù)先登錄主軸位置或移動(dòng)量與同步比率的關(guān)系，按照該表信息使同步倍率變化，由此能夠同樣地進(jìn)行平穩(wěn)的加速動(dòng)作。

以上是本發(fā)明的各實(shí)施方式的動(dòng)作原理的說(shuō)明。以下，對(duì)本發(fā)明的一實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。

圖4是執(zhí)行上述同步控制的同步控制裝置的一實(shí)施方式的框圖。

在該實(shí)施方式中，作為同步控制裝置可以使用數(shù)值控制裝置。同步控制裝置1的CPU10為整體控制同步控制裝置1的處理器。CPU10經(jīng)由總線19讀出在ROM11中存儲(chǔ)的系統(tǒng)程序，按照該讀出的系統(tǒng)程序控制整個(gè)同步控制裝置。在RAM12中存儲(chǔ)臨時(shí)的計(jì)算數(shù)據(jù)、顯示數(shù)據(jù)以及操作員經(jīng)由顯示器/MDI單元20輸入的各種數(shù)據(jù)。由SRAM等構(gòu)成的非易失性存儲(chǔ)器13通過(guò)電池(未圖示)進(jìn)行支援，構(gòu)成為即使斷開同步控制裝置1的電源也保持存儲(chǔ)狀態(tài)的非易失性存儲(chǔ)器。在非易失性存儲(chǔ)器13中存儲(chǔ)經(jīng)由接口14讀入的動(dòng)作程序、經(jīng)由顯示器/MDI單元20輸入的動(dòng)作程序等。

接口14能夠?qū)⑼娇刂蒲b置1與適配器等外部設(shè)備連接。從外部設(shè)備側(cè)讀入動(dòng)作程序?？删幊绦驒C(jī)床控制器(PMC)15通過(guò)內(nèi)置于同步控制裝置1中的順序程序，經(jīng)由I/O單元16向設(shè)備的輔助裝置輸出信號(hào)來(lái)進(jìn)行控制。

顯示器/MDI單元20是具備顯示器、鍵盤等的手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入裝置，接口17接受來(lái)自顯示器/MDI單元20的鍵盤的指令或數(shù)據(jù)并將其交給CPU10。

各軸的軸控制電路30、31接受來(lái)自CPU10的各軸的移動(dòng)指令量，向伺服放大器40、41輸出各軸的指令。伺服放大器40、41接受該指令，驅(qū)動(dòng)各軸的主軸的伺服電動(dòng)機(jī)50、從軸的伺服電動(dòng)機(jī)51。各軸的伺服電動(dòng)機(jī)50、51內(nèi)置位置/速度檢測(cè)器，向軸控制電路30、31反饋來(lái)自該位置/速度檢測(cè)器的位置/速度反饋信號(hào)，進(jìn)行位置/速度的反饋控制。在圖4中，省略了位置/速度的反饋。

圖4所示的同步控制裝置1作為對(duì)主軸和從軸這2個(gè)軸進(jìn)行同步控制的裝置，具備對(duì)主軸和從軸的伺服電動(dòng)機(jī)50、51進(jìn)行控制的軸控制電路30、31以及伺服放大器40、41，并且在還控制其他軸的情況下，與這些軸對(duì)應(yīng)的軸控制電路或伺服放大器、伺服電動(dòng)機(jī)與總線19相連接。

圖5是在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，以CPU10執(zhí)行動(dòng)作程序從而在每個(gè)預(yù)定周期進(jìn)行的移動(dòng)指令的分配處理中的、同步倍率的變更處理為中心的處理的流程圖。以下，對(duì)各步驟進(jìn)行說(shuō)明。

[步驟SA01]判定當(dāng)前是否正在執(zhí)行與同步倍率變更指令有關(guān)的處理。當(dāng)正在執(zhí)行與同步倍率變更指令相關(guān)的處理時(shí)，向步驟SA02前進(jìn)，在未正在執(zhí)行時(shí)保持同步倍率α不變向步驟SA09前進(jìn)。

[步驟SA02]使用在同步倍率變更指令和下個(gè)塊的同步動(dòng)作指令中指定的各參數(shù)，根據(jù)上述關(guān)系式，計(jì)算最后的同步倍率αb、主軸移動(dòng)量Dm以及直到同步倍率變更開始為止的主軸的移動(dòng)量da。

[步驟SA03]計(jì)算開始與同步倍率變更指令有關(guān)的處理后的主軸的移動(dòng)量。通過(guò)累計(jì)開始與同步倍率變更指令有關(guān)的處理后的各周期的主軸的分配移動(dòng)量來(lái)計(jì)算主軸的移動(dòng)量。

[步驟SA04]判定開始與同步倍率變更指令有關(guān)的處理后的主軸的移動(dòng)量是否超過(guò)直到同步倍率變更開始為止的主軸的移動(dòng)量da。在超過(guò)的情況下向步驟SA05前進(jìn)，在沒有超過(guò)的情況下向步驟SA06前進(jìn)。

[步驟SA05]判定開始與同步倍率變更指令有關(guān)的處理后的主軸的移動(dòng)量是否超過(guò)了主軸移動(dòng)量Dm。在超過(guò)的情況下向步驟SA08前進(jìn)，在沒有超過(guò)的情況下向步驟SA07前進(jìn)。

[步驟SA06]將主軸與從軸的同步倍率α設(shè)定為0并向步驟SA09前進(jìn)。

[步驟SA07]使用開始與同步倍率變更指令有關(guān)的處理后的主軸的移動(dòng)量來(lái)計(jì)算主軸與從軸的同步倍率α，向步驟SA09前進(jìn)。例如，在通過(guò)一次函數(shù)使同步倍率α增加的情況下，根據(jù)開始與同步倍率變更指令有關(guān)的處理后的主軸的移動(dòng)量相對(duì)于主軸的移動(dòng)量Dm1的比例和αb值來(lái)求出當(dāng)前的同步倍率α即可。

[步驟SA08]將主軸與從軸的同步倍率α設(shè)定為αb并向步驟SA09前進(jìn)。

[步驟SA09]根據(jù)同步倍率α和主軸的當(dāng)前周期的分配移動(dòng)量，計(jì)算從軸的分配移動(dòng)量。

[步驟SA10]輸出主軸與從軸的當(dāng)前周期的分配移動(dòng)量。

以上對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明并不限于上述的實(shí)施方式的例子，通過(guò)增加適當(dāng)?shù)淖兏軌蛞愿鞣N方式實(shí)施。