本發(fā)明涉及伺服控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種編碼器控制器及其配置方法。

背景技術(shù)：

在伺服控制中，編碼器是電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)速的檢測(cè)裝置，對(duì)于伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制至關(guān)重要。常用的編碼器可以分為增量型編碼器和絕對(duì)值型編碼器。

現(xiàn)有技術(shù)中，增量型編碼器通常采用相同的串行通訊協(xié)議與編碼器控制器進(jìn)行通訊。絕對(duì)值型編碼器是對(duì)應(yīng)一圈，每個(gè)基準(zhǔn)的角度記錄一個(gè)唯一與該角度對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制數(shù)值，編碼器控制器通過(guò)串行總線讀取絕對(duì)值型編碼器當(dāng)前記錄到的角度數(shù)值和多圈數(shù)值。然而本申請(qǐng)的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)：現(xiàn)有技術(shù)中，每家絕對(duì)值型編碼器所支持的串行總線通訊協(xié)議并不相同，由此導(dǎo)致伺服控制系統(tǒng)需要通過(guò)相應(yīng)的編碼器控制器和不同的絕對(duì)值型編碼器進(jìn)行通訊，才能將絕對(duì)值型編碼器中的數(shù)值從中讀取出來(lái)。

舉例而言，目前市面上常見(jiàn)的絕對(duì)值型編碼器所支持的串行總線通訊協(xié)議有：海德漢編碼器的Endat、尼康編碼器的RAS102、SICK編碼器的HIPERFACE等。對(duì)于通用性伺服系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，就需要支持類似上述多廠家的編碼器。為了實(shí)現(xiàn)這一目的，現(xiàn)有技術(shù)中，需要將各廠家的編碼器控制器均加入到現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯門陣列FPGA設(shè)計(jì)中。如圖1所示為傳統(tǒng)的支持多協(xié)議編碼器的伺服驅(qū)動(dòng)器的編碼器控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。其中，編碼器控制器10包括：內(nèi)部總線接口模塊100、復(fù)用控制模塊101，以及連接于內(nèi)部總線接口模塊100和復(fù)用控制模塊101之間的多種類型的編碼器控制器，例如，增量型編碼器控制器102、第一絕對(duì)值型編碼器控制器103、第二絕對(duì)值型編碼器控制器104等等。由于第一、第二或者第三絕對(duì)值型編碼器控制器中的每個(gè)僅支持一種類型的編碼器通訊協(xié)議，所以在不明確客戶實(shí)際選定的編碼器的具體類型時(shí)，通常所有標(biāo)稱支持的類型的編碼器控制器都需要加入至FPGA中，但同時(shí)工作的只會(huì)是其中的一個(gè)某種類型的編碼器控制器。因此，現(xiàn)有的編碼器控制器在實(shí)現(xiàn)伺服控制的通用性時(shí)，易造成FPGA資源太大，硬件成本上升的問(wèn)題。而另一種支持多種通信協(xié)議類型的編碼器控制器的設(shè)計(jì)方法是，預(yù)先設(shè)計(jì)對(duì)應(yīng)于不同類型的編碼器的FPGA配置文件，這種方案在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，需要通過(guò)軟件將客戶實(shí)際選定的編碼器對(duì)應(yīng)的FPGA配置文件下載至FPGA中，軟件操作繁瑣，同時(shí)還需要較大的非易失存儲(chǔ)區(qū)空間用于存放備選的FPGA配置文件，造成軟硬件成本都會(huì)上升。并且，現(xiàn)有中，由于FPGA中包括有多種類型的編碼器控制器，在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，還會(huì)給設(shè)計(jì)維護(hù)造成困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明部分實(shí)施方式的目的在于提供一種編碼器控制器及其配置方法，使得編碼器控制器在支持多種類型的編碼器時(shí)，能夠節(jié)省FPGA資源，操作方便，有利于降低軟硬件成本。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種編碼器控制器，用于與外部編碼器進(jìn)行串行通訊，所述編碼器控制器包括：狀態(tài)機(jī)、時(shí)鐘模塊、數(shù)據(jù)解析模塊和寄存器組；所述寄存器組用于為所述時(shí)鐘模塊配置對(duì)應(yīng)于不同編碼器通信協(xié)議類型的工作頻率、為所述數(shù)據(jù)解析模塊配置對(duì)應(yīng)于不同編碼器通信協(xié)議類型的數(shù)據(jù)收發(fā)模式、為所述狀態(tài)機(jī)配置對(duì)應(yīng)于不同編碼器通信協(xié)議類型的工作狀態(tài)；其中，所述時(shí)鐘模塊用于根據(jù)所述寄存器組的配置工作于相應(yīng)的編碼器通信協(xié)議類型的工作頻率；所述數(shù)據(jù)解析模塊用于根據(jù)所述寄存器組的配置工作于相應(yīng)的編碼器通信協(xié)議類型的數(shù)據(jù)收發(fā)模式；所述狀態(tài)機(jī)用于根據(jù)所述寄存器組的配置控制所述時(shí)鐘模塊和所述數(shù)據(jù)解析模塊工作于相應(yīng)的編碼器通信協(xié)議類型的工作狀態(tài)。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種編碼器控制器的配置方法，應(yīng)用于如前所述的編碼器控制器，該方法包括：在圖形用戶界面中接收寄存器組的配置參數(shù)；將所述接收到的配置參數(shù)寫入所述寄存器組。

本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，通過(guò)寄存器組將狀態(tài)機(jī)、時(shí)鐘模塊和數(shù)據(jù)解析模塊的工作參數(shù)配置為對(duì)應(yīng)于不同的編碼器通信協(xié)議類型所要求的工作參數(shù)，從而使得通過(guò)僅相當(dāng)于一個(gè)編碼器通信協(xié)議類型所要求的FPGA資源的規(guī)模即可滿足多種不同的編碼器通信協(xié)議類型的編碼器的通信要求，大幅降低對(duì)于FPGA資源的要求，同時(shí)，本實(shí)施方式僅需通過(guò)對(duì)寄存器組進(jìn)行參數(shù)配置，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)于不同的編碼器通信協(xié)議類型的編碼器的通信，操作方便，不需要額外的放置FPGA配置文件的非易失性存儲(chǔ)空間，有利于降低軟硬件成本。

另外，所述寄存器組包括：編碼器種類配置寄存器，用于配置不同編碼器通信協(xié)議類型的循環(huán)冗余校驗(yàn)CRC多項(xiàng)式；所述數(shù)據(jù)解析模塊用于根據(jù)所述編碼器種類配置寄存器當(dāng)前配置的CRC多項(xiàng)式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸校驗(yàn)。由于不同編碼器通信協(xié)議類型所要求的循環(huán)冗余校驗(yàn)CRC多項(xiàng)式不同，所以本實(shí)施方式通過(guò)編碼器種類配置寄存器確定編碼器控制器需要使用的CRC多項(xiàng)式，由此提高了編碼器控制器的通用性。

另外，所述寄存器組還包括：發(fā)送數(shù)據(jù)配置寄存器，用于配置發(fā)送至支持不同編碼器通信協(xié)議類型的編碼器的命令；所述數(shù)據(jù)解析模塊根據(jù)所述發(fā)送數(shù)據(jù)配置寄存器當(dāng)前配置的命令向編碼器發(fā)送命令。由于不同編碼器通信協(xié)議類型所要求發(fā)送至編碼器的命令不同，所以本實(shí)施方式通過(guò)發(fā)送數(shù)據(jù)配置寄存器確定編碼器控制器需要發(fā)送的命令，由此提高了編碼器控制器的通用性。

另外，所述寄存器組還包括：控制寄存器，用于配置不同編碼器通信協(xié)議類型的通訊模式；其中，所述通訊模式包括軟件觸發(fā)通訊或者自動(dòng)周期通訊；所述狀態(tài)機(jī)用于根據(jù)所述控制寄存器當(dāng)前配置的通訊模式控制所述時(shí)鐘模塊和所述數(shù)據(jù)解析模塊工作于所述軟件觸發(fā)通訊或者自動(dòng)周期通訊狀態(tài)。由于不同編碼器通信協(xié)議類型所要求的通訊模式不同，例如一些類型的通信協(xié)議要求自動(dòng)周期通訊，而一些類型的通訊協(xié)議要求軟件觸發(fā)通訊。所以本實(shí)施方式通過(guò)控制寄存器確定編碼器控制器需要使用的通訊模式，由此提高了編碼器控制器的通用性。

另外，所述寄存器組還包括：數(shù)據(jù)位數(shù)配置寄存器，用于配置不同編碼器通信協(xié)議類型的數(shù)據(jù)位數(shù)；所述狀態(tài)機(jī)用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)位數(shù)配置寄存器當(dāng)前配置的數(shù)據(jù)位數(shù)控制所述數(shù)據(jù)解析模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)的收發(fā)以及校驗(yàn)。由于不同編碼器通信協(xié)議類型所要求的數(shù)據(jù)位數(shù)不同，所以本實(shí)施方式通過(guò)數(shù)據(jù)位數(shù)配置寄存器確定編碼器控制器的數(shù)據(jù)位數(shù)，由此提高了編碼器控制器的通用性。

另外，所述寄存器組還包括：波特率配置寄存器，用于配置不同編碼器通信協(xié)議類型的波特率；所述時(shí)鐘模塊用于根據(jù)所述波特率配置寄存器當(dāng)前的配置產(chǎn)生對(duì)應(yīng)頻率的時(shí)鐘信號(hào)。由于不同編碼器通信協(xié)議類型所要求的傳輸速率不同，所以本實(shí)施方式通過(guò)波特率配置寄存器確定編碼器控制器的波特率，由此提高了編碼器控制器的通用性。

另外，所述編碼器控制器由現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯門陣列FPGA實(shí)現(xiàn)。FPGA處理速度快，可以提高伺服控制響應(yīng)的速度。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)編碼器控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式編碼器控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式編碼器控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式編碼器控制器寄存器組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式編碼器控制器狀態(tài)機(jī)的工作流程圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式編碼器控制器的配置方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒(méi)有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)所要求保護(hù)的技術(shù)方案。

本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種編碼器控制器，其用于與外部編碼器進(jìn)行串行通訊。

如圖2所示，該編碼器控制器10包括：狀態(tài)機(jī)102、時(shí)鐘模塊104、數(shù)據(jù)解析模塊106和寄存器組108。其中，狀態(tài)機(jī)102用于控制時(shí)鐘模塊102和數(shù)據(jù)解析模塊104的工作狀態(tài)。

寄存器組108用于為時(shí)鐘模塊104配置對(duì)應(yīng)于不同編碼器通信協(xié)議類型的工作頻率、為數(shù)據(jù)解析模塊106配置對(duì)應(yīng)于不同編碼器通信協(xié)議類型的數(shù)據(jù)收發(fā)模式、為狀態(tài)機(jī)102配置對(duì)應(yīng)于不同編碼器通信協(xié)議類型的工作狀態(tài)。時(shí)鐘模塊104用于根據(jù)寄存器組的配置工作于相應(yīng)的編碼器通信協(xié)議類型的工作頻率，數(shù)據(jù)解析模塊106用于根據(jù)寄存器組的配置工作于相應(yīng)的編碼器20通信協(xié)議類型的數(shù)據(jù)收發(fā)模式，狀態(tài)機(jī)106用于根據(jù)寄存器組的配置控制時(shí)鐘模塊和數(shù)據(jù)解析模塊工作于相應(yīng)的編碼器20通信協(xié)議類型的工作狀態(tài)。

本實(shí)施方式中，狀態(tài)機(jī)102、時(shí)鐘模塊104、數(shù)據(jù)解析模塊106和寄存器組108等均可以由現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯門陣列FPGA實(shí)現(xiàn)。

在實(shí)際應(yīng)用中，由于本實(shí)施方式的編碼器控制器包括有寄存器組，且通過(guò)寄存器組可以對(duì)編碼器控制器中的狀態(tài)機(jī)、時(shí)鐘模塊以及數(shù)據(jù)解析模塊的的工作參數(shù)進(jìn)行配置，所以，當(dāng)編碼器控制器需要與A種通信協(xié)議類型的編碼器進(jìn)行串行通信時(shí)，只要對(duì)寄存器組中相應(yīng)的工作參數(shù)進(jìn)行配置即可。需要說(shuō)明的是，本實(shí)施方式的寄存器組可以配置的參數(shù)類型越多，比如，可以對(duì)循環(huán)冗余校驗(yàn)CRC多項(xiàng)式或者波特率等進(jìn)行配置，伺服系統(tǒng)能夠支持的編碼器的通信協(xié)議類型就越多。因此，對(duì)于各種可配置工作參數(shù)的編碼器控制器中的模塊，均可以設(shè)置對(duì)應(yīng)的寄存器以配置其工作參數(shù)。

本實(shí)施方式與現(xiàn)有技術(shù)相比，在實(shí)現(xiàn)編碼器控制器時(shí)，僅需要保留一套可配置的工作模塊，并通過(guò)寄存器組對(duì)各工作模塊進(jìn)行參數(shù)配置，使得經(jīng)過(guò)配置的編碼器控制器能夠與對(duì)應(yīng)的編碼器進(jìn)行串行通訊，因此，本實(shí)施方式的編碼器控制器在實(shí)現(xiàn)通用的同時(shí)，大幅減小FPGA硬件規(guī)模，同時(shí)，也不需要額外備份對(duì)應(yīng)于不同編碼器通訊協(xié)議類型的FPGA文件，操作簡(jiǎn)單，有利于降低軟硬件成本。

本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及一種編碼器控制器。第二實(shí)施方式在第一實(shí)施方式的基礎(chǔ)上做出改進(jìn)，主要改進(jìn)之處在于：在第二實(shí)施方式中，進(jìn)一步提供了可采用寄存器組進(jìn)行配置的編碼器控制器的工作參數(shù)，從而，豐富了本實(shí)施方式的實(shí)現(xiàn)方式。

如圖3、4所示，本實(shí)施方式的編碼器控制器10包括：狀態(tài)機(jī)102、時(shí)鐘模塊104、數(shù)據(jù)解析模塊106和寄存器組108。本實(shí)施方式的編碼器控制器10中的寄存器組經(jīng)配置后，與對(duì)應(yīng)通信協(xié)議類型的編碼器20進(jìn)行通信。

本實(shí)施方式的寄存器組108包括：編碼器種類配置寄存器1081，用于配置不同編碼器通信協(xié)議類型的循環(huán)冗余校驗(yàn)CRC多項(xiàng)式。數(shù)據(jù)解析模塊106用于根據(jù)編碼器種類配置寄存器1081當(dāng)前配置的CRC多項(xiàng)式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸校驗(yàn)。

發(fā)送數(shù)據(jù)配置寄存器1082，用于配置發(fā)送至支持不同編碼器通信協(xié)議類型的編碼器的命令。數(shù)據(jù)解析模塊106根據(jù)發(fā)送數(shù)據(jù)配置寄存器1082當(dāng)前配置的命令向編碼器發(fā)送命令。

控制寄存器1083，用于配置不同編碼器通信協(xié)議類型的通訊模式。通訊模式包括軟件觸發(fā)通訊或者自動(dòng)周期通訊。狀態(tài)機(jī)102用于根據(jù)控制寄存器1083當(dāng)前配置的通訊模式控制時(shí)鐘模塊104和數(shù)據(jù)解析模塊106工作于軟件觸發(fā)通訊或者自動(dòng)周期通訊狀態(tài)。

數(shù)據(jù)位數(shù)配置寄存器1084，用于配置不同編碼器通信協(xié)議類型的數(shù)據(jù)位數(shù)。狀態(tài)機(jī)102用于根據(jù)數(shù)據(jù)位數(shù)配置寄存器1084當(dāng)前配置的數(shù)據(jù)位數(shù)控制數(shù)據(jù)解析模塊106進(jìn)行數(shù)據(jù)的收發(fā)以及校驗(yàn)。

波特率配置寄存器1085，用于配置不同編碼器通信協(xié)議類型的波特率。時(shí)鐘模塊104用于根據(jù)波特率配置寄存器1085當(dāng)前的配置產(chǎn)生對(duì)應(yīng)頻率的時(shí)鐘信號(hào)。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施方式的編碼器控制器10還可以包括：增量型編碼器控制器模塊100，用于與增量型編碼器控制器通信。具體而言，增量型編碼器控制模塊100包括：測(cè)速控制子模塊1002，用于檢測(cè)增量型編碼器的旋轉(zhuǎn)速度。正反計(jì)數(shù)子模塊1004，用于檢測(cè)增量型外部編碼器的運(yùn)轉(zhuǎn)方向，并進(jìn)行相應(yīng)的計(jì)數(shù)。

下面通過(guò)舉例對(duì)本實(shí)施方式的編碼器控制器中的寄存器組的配置進(jìn)行說(shuō)明如下：

例如考慮本實(shí)施方式的編碼器控制器需要支持SSI編碼器和海德漢編碼器。在對(duì)寄存器組進(jìn)行配置時(shí)，考慮到SSI的通信協(xié)議類型只要求進(jìn)行接收操作，接收從SSI編碼器傳回的位置及溫度信息。海德漢編碼器則需要編碼器控制器先發(fā)送請(qǐng)求命令給海德漢編碼器，海德漢編碼器再傳送回命令要求的數(shù)據(jù)。另外，兩者的CRC校驗(yàn)位數(shù)和多項(xiàng)式也不一樣。但是兩者也有相同之處，例如都是根據(jù)時(shí)鐘信號(hào)來(lái)傳輸數(shù)據(jù)。根據(jù)兩者的異同點(diǎn)，在實(shí)際應(yīng)用中，需要對(duì)寄存器組配置如下參數(shù)：

SSI編碼器:

海德漢編碼器:

然后結(jié)合圖5所示，對(duì)本實(shí)施方式的狀態(tài)機(jī)102的工作流程簡(jiǎn)要說(shuō)明如下：

步驟501：根據(jù)寄存器組的配置選擇編碼器的通訊協(xié)議，編碼器波特率，數(shù)據(jù)位數(shù)。即狀態(tài)機(jī)從寄存器組中讀取時(shí)鐘模塊、數(shù)據(jù)解析模塊以及狀態(tài)機(jī)自身的一些工作參數(shù)，確定本編碼器控制器工作的具體通信協(xié)議類型。

步驟502：自動(dòng)傳輸？如果為自動(dòng)周期通訊模式，則進(jìn)入步驟504，如果為軟件觸發(fā)通訊模式，則進(jìn)入步驟503。

步驟503：等待控制寄存器下發(fā)指令。

在軟件觸發(fā)通訊模式下，編碼器控制器需要等待軟件下發(fā)的指令。

步驟504：發(fā)送請(qǐng)求位置的命令給編碼器。在自動(dòng)周期模式下，編碼器控制器周期性地發(fā)送請(qǐng)求位置的命令給編碼器。

步驟505：根據(jù)數(shù)據(jù)配置寄存器和配置的發(fā)送數(shù)據(jù)位數(shù)發(fā)送請(qǐng)求指令。

步驟506：等待接收是否超時(shí)？

步驟507：接收數(shù)據(jù)。在步驟507中，狀態(tài)機(jī)控制接收數(shù)據(jù)的位數(shù)達(dá)到寄存器組當(dāng)前配置的數(shù)據(jù)位數(shù)。

步驟508：CRC接收和校驗(yàn)。在步驟508中，狀態(tài)機(jī)控制接收CRC的位數(shù)達(dá)到寄存器組當(dāng)前配置的數(shù)據(jù)位數(shù)。

步驟509：將接收到的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到接收寄存器中并在狀態(tài)寄存器中指示CRC校驗(yàn)結(jié)果。

值得一提的是，本實(shí)施方式中所涉及到的各模塊均為邏輯模塊，在實(shí)際應(yīng)用中，一個(gè)邏輯單元可以是一個(gè)物理單元，也可以是一個(gè)物理單元的一部分，還可以以多個(gè)物理單元的組合實(shí)現(xiàn)。此外，為了突出本發(fā)明的創(chuàng)新部分，本實(shí)施方式中并沒(méi)有將與解決本發(fā)明所提出的技術(shù)問(wèn)題關(guān)系不太密切的單元引入，但這并不表明本實(shí)施方式中不存在其它的單元。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，該程序存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一個(gè)設(shè)備(可以是單片機(jī)，芯片等)或處理器(processor)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

本發(fā)明第三實(shí)施方式涉及一種編碼器控制器的配置方法。

如圖6所示，該方法包括以下步驟：

步驟602：在圖形用戶界面中接收寄存器組的配置參數(shù)。

步驟602中，例如可以在圖形用戶界面中提供對(duì)應(yīng)于市面上常見(jiàn)的絕對(duì)值型編碼器的選項(xiàng)，例如SSI、海德漢等，用戶可以選取對(duì)應(yīng)的選項(xiàng)，同時(shí)，該選項(xiàng)下對(duì)應(yīng)有用于配置寄存器組的相應(yīng)的配置參數(shù)，該配置參數(shù)用于使得編碼器控制器以與前述選項(xiàng)指定的編碼器進(jìn)行通訊。當(dāng)然，還可以在圖形用戶界面中指定寄存器組中各寄存器的名稱，便于用戶手動(dòng)輸入寄存器對(duì)應(yīng)的工作參數(shù)。

步驟604：將接收到的配置參數(shù)寫入寄存器組。從而，該編碼器控制器即可等同于與寫入的配置參數(shù)對(duì)應(yīng)的編碼器的控制器。

本實(shí)施方式在通用伺服控制系統(tǒng)中，可以快速、方便地將編碼器控制器定制成不同的通信協(xié)議類型控制器，便于配合不同協(xié)議類型的編碼器工作。

上面各種方法的步驟劃分，只是為了描述清楚，實(shí)現(xiàn)時(shí)可以合并為一個(gè)步驟或者對(duì)某些步驟進(jìn)行拆分，分解為多個(gè)步驟，只要包含相同的邏輯關(guān)系，都在本專利的保護(hù)范圍內(nèi)；對(duì)算法中或者流程中添加無(wú)關(guān)緊要的修改或者引入無(wú)關(guān)緊要的設(shè)計(jì)，但不改變其算法和流程的核心設(shè)計(jì)都在該專利的保護(hù)范圍內(nèi)。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實(shí)施方式是實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的具體實(shí)施例，而在實(shí)際應(yīng)用中，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其作各種改變，而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。