本發(fā)明涉及智能車領(lǐng)域，尤其涉及一種具有障礙規(guī)避功能的智能車。

背景技術(shù)：

智能車通常是指具有自動駕駛、自動變速以及自動識別道路等功能的車。為了方便智能車對道路進(jìn)行識別，通常會在智能車的前部安裝攝像頭或者其他道路識別裝置，實(shí)現(xiàn)智能車對道路的識別。

智能車識別道路的方式有很多種，中國專利文獻(xiàn)CN103941731A公開了一種基于無線電源技術(shù)的攝像頭識別的智能車，其包括電源部分、信息獲取部分、信息處理部分、控制部分和輸入輸出部分；信息處理部分為MC9S12XSl28單片機(jī)，信息獲取部分包括攝像頭和車速檢測器，控制部分包括舵機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向器、電極驅(qū)動器和直流電機(jī)，輸入輸出部分包括用以顯示的顯示屏以及用以輸入命令的輸入設(shè)備，電源部分包括無線連接的無線電源發(fā)生器和無線電源接收器。這種智能車通常由單一攝像頭實(shí)現(xiàn)對路徑的識別，智能車前部的障礙物有一定的規(guī)避作用，無法應(yīng)對來自于智能車側(cè)面的障礙物威脅，且無法應(yīng)對其他車輛突然靠近智能車側(cè)面時(shí)產(chǎn)生的突發(fā)情況，智能車對障礙物的規(guī)避能力有限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于提出一種具有障礙規(guī)避功能的智能車，通過在其外圍安裝多個障礙物探測裝置，實(shí)現(xiàn)智能車全方位的障礙物規(guī)避，進(jìn)一步增強(qiáng)了智能車的實(shí)用性。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供的一種具有障礙規(guī)避功能的智能車，包括車體、攝像頭、多個激光感應(yīng)模塊以及微機(jī)系統(tǒng)，所述攝像頭固定在所述車體的前部，多個所述激光感應(yīng)模塊分別固定在所述車體的后部及兩側(cè)，所述攝像頭、多個所述激光感應(yīng)模塊均與所述微機(jī)系統(tǒng)電連接。

進(jìn)一步地，所述激光感應(yīng)模塊由多個激光發(fā)射器與多個光電探測器組成，所述激光發(fā)射器與所述光電探測器一一對應(yīng)，所述激光發(fā)射器用于發(fā)射激光束，所述光電探測器用于接收由障礙物反射的激光束。

進(jìn)一步地，多個所述激光發(fā)射器呈一字排分布，多個所述光電探測器呈一字排分布。

進(jìn)一步地，所述智能車還包括二值化電路，所述二值化電路與所述微機(jī)系統(tǒng)電連接，用于對視頻信號進(jìn)行二值化視覺處理。

進(jìn)一步地，所述智能車還包括同步分離電路，所述同步分離電路與所述微機(jī)系統(tǒng)電連接，用于從所述視頻信號中分離出復(fù)合同步信號，再將所述復(fù)合同步信號分離成行同步信號及場同步信號。

進(jìn)一步地，所述智能車還包括舵機(jī)，所述舵機(jī)與所述微機(jī)系統(tǒng)電連接，用于調(diào)整所述智能車的前進(jìn)方向。

進(jìn)一步地，所述智能車還包括驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)受控于所述微機(jī)系統(tǒng)，用于驅(qū)動所述智能車前進(jìn)或者后退。

進(jìn)一步地，所述智能車還包括旋轉(zhuǎn)編碼器，所述旋轉(zhuǎn)編碼器的一端與所述微機(jī)系統(tǒng)電連接，其另一端與所述驅(qū)動電機(jī)電連接，所述旋轉(zhuǎn)編碼器用于測量輸出軸的角速度，并配合PWM信號實(shí)現(xiàn)對所述驅(qū)動電機(jī)的控制。

本發(fā)明的有益效果為：

本發(fā)明提供的具有障礙規(guī)避功能的智能車，將智能車的攝像頭固定在車體的前部，將多個激光感應(yīng)模塊分別固定在車體的后部及兩側(cè)，且由于攝像頭及激光感應(yīng)模塊均具有障礙物規(guī)避的功能，從而實(shí)現(xiàn)智能車外圍障礙物的全方位探測，從而增強(qiáng)了智能車的實(shí)用性及可靠性。同時(shí)可以在微機(jī)系統(tǒng)中預(yù)先寫入規(guī)避突發(fā)性障礙物的程序，結(jié)合位于智能車兩側(cè)的多個激光感應(yīng)模塊，使得智能車能夠應(yīng)對其他車輛突然靠近上述智能車側(cè)面時(shí)產(chǎn)生的突發(fā)情況，避免相鄰的車輛發(fā)生撞擊。

附圖說明

圖1是本發(fā)明具體實(shí)施方式提供的具有障礙規(guī)避功能的智能車的電路圖；

圖2是本發(fā)明具體實(shí)施方式提供的激光巡航模塊的安裝示意圖。

圖中：1、車體；2、攝像頭；3、激光感應(yīng)模塊；4、微機(jī)系統(tǒng)；31、激光發(fā)射器；32、光電探測器；5、二值化電路；6、同步分離電路；7、舵機(jī)；8、驅(qū)動電機(jī)；9、旋轉(zhuǎn)編碼器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1所示，本實(shí)施例中提供的具有障礙規(guī)避功能的智能車，包括車體1、攝像頭2、多個激光感應(yīng)模塊3、微機(jī)系統(tǒng)4、二值化電路5、同步分離電路6、舵機(jī)7、驅(qū)動電機(jī)8以及旋轉(zhuǎn)編碼器9，攝像頭2固定在車體1的前部，用于獲取攝像頭前部的視頻信號，從而優(yōu)化智能車的前進(jìn)軌跡，保證智能車向前運(yùn)動時(shí)能有效避開障礙物。如圖2所示，多個激光感應(yīng)模塊3分別固定在車體1的后部、左側(cè)以及右側(cè)，攝像頭2、多個激光感應(yīng)模塊3均與微機(jī)系統(tǒng)4電連接。為了實(shí)現(xiàn)智能車的全方位探測，激光感應(yīng)模塊3由多個激光發(fā)射器31與多個光電探測器32組成，激光發(fā)射器31與光電探測器32一一對應(yīng)，激光發(fā)射器31用于發(fā)射激光束，光電探測器32用于接收由障礙物反射的激光束，并將接受到的信號發(fā)送至微機(jī)系統(tǒng)4進(jìn)行分析處理，從而判斷出障礙物的位置。由于攝像頭2及多個激光感應(yīng)模塊3均具有障礙物規(guī)避的功能，從而實(shí)現(xiàn)智能車外圍障礙物的全方位探測。

為了激光感應(yīng)模塊3視角的范圍更廣，進(jìn)一步的，多個激光發(fā)射器31呈一字排分布，多個光電探測器32呈一字排分布，從而使得激光感應(yīng)模塊3的視角覆蓋了智能車后部、左側(cè)以及右側(cè)的全部范圍。

智能車還包括二值化電路5，二值化電路5與微機(jī)系統(tǒng)4電連接，用于對視頻信號進(jìn)行二值化視覺處理，也即將視頻信號的圖像的像素點(diǎn)灰度設(shè)置為0或225，使得圖像呈現(xiàn)出黑白的視覺效果，以便微機(jī)系統(tǒng)4對路線進(jìn)行識別。

智能車還包括同步分離電路6，同步分離電路6與微機(jī)系統(tǒng)4電連接，用于從視頻信號中分離出復(fù)合同步信號，再將復(fù)合同步信號分離成行同步信號及場同步信號，以便微機(jī)系統(tǒng)4對視頻信號中的變化進(jìn)行比對，實(shí)時(shí)修正智能車的運(yùn)行軌跡。舵機(jī)7與微機(jī)系統(tǒng)4電連接，用于調(diào)整智能車的前進(jìn)方向，主要控制智能車的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。智能車還包括驅(qū)動電機(jī)8，驅(qū)動電機(jī)8受控于微機(jī)系統(tǒng)4，用于驅(qū)動智能車前進(jìn)運(yùn)動、后退運(yùn)動以及轉(zhuǎn)向運(yùn)動，驅(qū)動電機(jī)8通常是直流電機(jī)，優(yōu)選為減速電機(jī)。

為了提供驅(qū)動電機(jī)8運(yùn)行的穩(wěn)定性，智能車還包括旋轉(zhuǎn)編碼器9，旋轉(zhuǎn)編碼器9的一端與微機(jī)系統(tǒng)4電連接，其另一端與驅(qū)動電機(jī)8電連接，旋轉(zhuǎn)編碼器9用于測量輸出軸的角速度，并配合PWM信號實(shí)現(xiàn)對驅(qū)動電機(jī)8的控制，對于驅(qū)動電機(jī)8的控制常常采用PID控制，有效保證智能車平穩(wěn)運(yùn)行。

綜上所述，本實(shí)施例中提供的具有障礙規(guī)避功能的智能車，將智能車的攝像頭2固定在車體1的前部，將多個激光感應(yīng)模塊3分別固定在車體的后部及兩側(cè)，且由于攝像頭2及激光感應(yīng)模塊3均具有障礙物規(guī)避的功能，從而實(shí)現(xiàn)智能車外圍障礙物的全方位探測。

本發(fā)明是通過優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行描述的，本領(lǐng)域技術(shù)人員知悉，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以對這些特征和實(shí)施例進(jìn)行各種改變或等效替換。本發(fā)明不受此處所公開的具體實(shí)施例的限制，其他落入本申請的權(quán)利要求內(nèi)的實(shí)施例都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。