本發(fā)明涉及無人機控制領(lǐng)域，具體涉及一種無人機控制方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，商用無人機的軟件系統(tǒng)一般是嵌入式系統(tǒng)，具體地，無人機中設(shè)有控制芯片，該芯片用于運行飛行控制軟件，通過軟件來實現(xiàn)飛行動作控制。由于大量功能都要運行在嵌入式系統(tǒng)里，使得無人機的控制芯片需要較高運算能力，這樣導(dǎo)致無人機軟件系統(tǒng)設(shè)計變得復(fù)雜，開發(fā)周期長，另外，由于嵌入式軟件的局限性，控制系統(tǒng)很難被拓展和升級。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為此，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于提高無人機控制系統(tǒng)的可擴展性，并降低無人機的軟硬件成本。

本發(fā)明提供一種無人機控制方法，包括：接收控制端發(fā)出的控制指令，所述控制指令包括第一類型指令和第二類型指令，所述第一類型指令用于控制無人機的飛行動作，所述第二類型指令為除所述第一類型指令外的其他指令；識別所述控制指令的類型；如果所述控制指令為第一類型指令，則將該第一類型指令轉(zhuǎn)發(fā)至飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)；如果所述控制指令為第二類型指令，則根據(jù)該第二類型指令進行動作。

優(yōu)選地，所述控制指令包括指令前綴和指令內(nèi)容，所述識別所述控制指令的類型是根據(jù)所述控制指令的指令前綴來識別所述控制指令的類型。

優(yōu)選地，所述控制指令的格式為TLV格式。

優(yōu)選地，所述根據(jù)該指令進行動作包括：采集圖像、接收GPS信息、向所述控制端發(fā)送所述圖像和所述GPS信息。

優(yōu)選地，所述第二類型指令包括目的地信息和獲取GPS信息，在接收到所述第二類型指令后，所述方法還包括：根據(jù)所述第二類型指令中獲取GPS信息的指令來獲取當(dāng)前所處位置的GPS信息；根據(jù)所述第二類型指令中的所述目的地信息和所述當(dāng)前所處位置的GPS信息來控制所述飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)。

優(yōu)選地，目的地信息可以是坐標(biāo)信息和目的地圖像信息

優(yōu)選地，所述方法還包括：接收云臺系統(tǒng)發(fā)送的狀態(tài)信息；向所述控制端發(fā)送所述狀態(tài)信息。

相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種無人機控制裝置，包括：接收單元，用于接收控制端發(fā)出的控制指令，所述控制指令包括第一類型指令和第二類型指令，所述第一類型指令用于控制無人機的飛行動作，所述第二類型指令為除所述第一類型指令外的其他指令；判斷單元，用于識別所述控制指令的類型；第一執(zhí)行單元，用于當(dāng)所述控制指令為第一類型指時，將該第一類型指令轉(zhuǎn)發(fā)至飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)；第二執(zhí)行單元，用于當(dāng)所述控制指令為第二類型指令，根據(jù)該第二類型指令進行動作。

本發(fā)明還提供一種無人機控制系統(tǒng)，包括：第一智能終端，用于發(fā)送控制指令，所述控制指令包括第一類型指令和第二類型指令，所述第一類型指令用于控制無人機的飛行動作，所述第二類型指令為除所述第一類型指令外的其他指令；飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)，設(shè)置在無人機內(nèi)，用于控制所述無人機進行飛行動作；第二智能終端，設(shè)置在無人機內(nèi)，用于接收控制端發(fā)出的控制指令；識別所述控制指令的類型；如果所述控制指令為第一類型指令，則將該第一類型指令轉(zhuǎn)發(fā)至所述飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)；如果所述控制指令為第二類型指令，則根據(jù)該第二類型指令進行動作。

優(yōu)選地，所述控制指令包括指令前綴和指令內(nèi)容，所述第二智能終端用于根據(jù)所述控制指令的指令前綴來識別所述控制指令的類型。

優(yōu)選地，所述第二類型指令包括目的地信息和獲取GPS信息，所述第二智能終端還用于在接收到所述第二類型指令后，根據(jù)所述第二類型指令中獲 取GPS信息的指令來獲取當(dāng)前所處位置的GPS信息，根據(jù)所述第二類型指令中的所述目的地信息和所述當(dāng)前所處位置的GPS信息來控制所述飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)。

優(yōu)選地，還包括：云臺系統(tǒng)，用于向所述第二智能終端發(fā)送狀態(tài)信息；所述第二智能終端還用于向所述第一智能終端發(fā)送所述狀態(tài)信息。

優(yōu)選地，所述第一智能終端是智能手機或平板電腦；和/或所述第二智能終端是智能手機或平板電腦；并且所述第一智能終端與所述第二智能終端通過WI-FI網(wǎng)絡(luò)連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的無人機控制方法、裝置和系統(tǒng)可以由設(shè)置在無人機上的智能終端通過接收控制端發(fā)出的兩種類型的控制指令，并對指令的類型進行判斷，最后將飛行動作控制指發(fā)至飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)，或根據(jù)智能終端控制指令執(zhí)行相應(yīng)動作，利用智能終端的軟件便于開發(fā)、修改、調(diào)試和升級的優(yōu)勢，解決了現(xiàn)有無人機的嵌入式軟件控制系統(tǒng)的擴展性差的問題，并且通過控制智能終端中的硬件執(zhí)行相應(yīng)動作降低了無人機的硬件成本。

附圖說明

為了使本發(fā)明的內(nèi)容更容易被清楚的理解，下面根據(jù)本發(fā)明的具體實施例并結(jié)合附圖，對本發(fā)明作進一步詳細(xì)的說明，其中

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機控制方法的應(yīng)用場景示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機控制方法流程圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機控制裝置結(jié)構(gòu)圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機控制方法的應(yīng)用場景示意圖，如 圖1所示，控制端11用于向無人機中的受控端12發(fā)送控制指令，受控端12用于根據(jù)該指令控制飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)13執(zhí)行相應(yīng)的動作，其中控制端11和受控端12可以采用智能手機、平板電腦等便攜式數(shù)據(jù)處理設(shè)備。

本發(fā)明實施例提供一種無人機控制方法，如圖1所示，該方法應(yīng)用于設(shè)置在無人機上的受控端，該方法包括：

S1，接收控制端發(fā)出的控制指令，所述控制指令包括第一類型指令和第二類型指令，其中第一類型指令是用于控制無人機的飛行動作的飛行動作控制指令，第二類型指令是除所述第一類型指令外的其他指令。具體而言，第一類型指令可以包括多種內(nèi)容，如加速、減速、上升、下降指令等，從而可以通過飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)增加或降低動力裝置輸出功率、控制飛行方向和高度等，上述優(yōu)選的動作也是無人機的必要動作，可以利用智能終端的硬件來執(zhí)行上述優(yōu)選動作來降低無人機的硬件成本。第二類型指令同樣可以包括多種具體內(nèi)容，例如用于控制智能終端的動作的智能終端控制指令，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，實際應(yīng)用時可以根據(jù)智能終端的功能設(shè)定第二類型指令的內(nèi)容，任何智能終端具備的功能都可以作為上述動作，例如聲音采集和播放功能、通訊功能，本發(fā)明實施例中優(yōu)選為采集圖像、接收GPS信息、向所述控制端發(fā)送所述圖像和所述GPS信息，上述優(yōu)選的動作是智能終端的常用功能，并且多數(shù)智能終端具有上述功能，例如開啟智能終端GPS功能的指令、開啟智能終端中的攝像裝置的指令等。

S2，識別所述控制指令的類型，識別方式有多種，例如可以預(yù)先存儲所有指令以及每種指令對應(yīng)的類型，在收到指令時可以用查表的方式確定具體類型。如果所述控制指令為第一類型指令(即飛行動作控制指令)則執(zhí)行S3；如果所述控制指令為第二類型指令(智能終端控制指令)則執(zhí)行S4。

S3，將該第一類型指令轉(zhuǎn)發(fā)至飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)，以使飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行指令，控制無人機進行相應(yīng)的飛行動作。

S4，根據(jù)該第二類型指令進行動作，即執(zhí)行本方法的智能終端自身進行動作。

本發(fā)明實施例的無人機控制方法可以由設(shè)置在無人機上的智能終端來執(zhí) 行，通過接收控制端發(fā)出的兩種類型的控制指令，并對指令的類型進行判斷，最后將飛行動作控制指發(fā)至飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)，或根據(jù)智能終端控制指令執(zhí)行相應(yīng)動作，利用智能終端的軟件便于開發(fā)、修改、調(diào)試和升級的優(yōu)勢，解決了現(xiàn)有無人機的嵌入式軟件控制系統(tǒng)的擴展性差的問題，并且通過控制智能終端中的硬件執(zhí)行相應(yīng)動作降低了無人機的硬件成本。

為了更高效地識別所述控制指令的類型，本實施例中的控制指令包括指令前綴和指令內(nèi)容，上述S2具體是根據(jù)所述控制指令的指令前綴來識別所述控制指令的類型，其格式可以是TLV(Type-length-value，類型-長度-值)格式。其中消息類型(Type)的數(shù)據(jù)量為一個字節(jié)，用于表示令前綴、消息體長度(length)的數(shù)據(jù)量為一個字節(jié)，用于表示本消息的長度、值(value)的數(shù)據(jù)量不定，用于表示指令內(nèi)容。由此，在接收到控制指令后，只需要識別指令前綴的內(nèi)容即可判斷出指令的類型，由此可以提高判斷指令類型操作的響應(yīng)速度，進而提高本方法的效率。

優(yōu)選地，上述第二類型指令可以包括目的地信息和獲取GPS信息，無人機上的受控端收到此第二類型指令后，可以確定飛行目的地，并開始實時采集當(dāng)前位置的GPS信息。然后還可以執(zhí)行如下步驟：

根據(jù)所述第二類型指令中獲取GPS信息的指令來獲取當(dāng)前所處位置的GPS信息；根據(jù)所述目的地信息和所述當(dāng)前所處位置的GPS信息控制所述飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)。

上述優(yōu)選方案可以使受控端根據(jù)目的地信息和GPS信息實現(xiàn)對無人機單飛自動導(dǎo)航。更優(yōu)選地，目的地信息可以是坐標(biāo)信息和目的地圖像信息，由于受控端還可以采集外界圖像，所以受控端可以根據(jù)目的地圖像信息與坐標(biāo)信息的結(jié)合來判斷是否到達(dá)目的地，此優(yōu)選方案的精確度較高。

無人機上通常還設(shè)有云臺系統(tǒng)，其用于控制無人機上的攝像裝置的位置和方向，本方法還可以還包括：

接收云臺系統(tǒng)發(fā)送的狀態(tài)信息，例如是表示云臺工作狀態(tài)是否正常的信息；

向所述控制端發(fā)送所述狀態(tài)信息，以使操作者了解云臺系統(tǒng)的工作狀態(tài)。

與前一實施例相對應(yīng)地，本發(fā)明的另一個實施例提供了一種無人機控制裝置，該無人機控制裝置應(yīng)用于設(shè)置在無人機上的受控端，如圖3所示，該無人機控制裝置包括：

接收單元31，用于接收控制端發(fā)出的控制指令，所述控制指令包括第一類型指令和第二類型指令，所述第一類型指令用于控制無人機的飛行動作，所述第二類型指令為除所述第一類型指令外的其他指令；

判斷單元32，用于識別所述控制指令的類型；

第一執(zhí)行單元33，用于當(dāng)所述控制指令為第一類型指時，將該第一類型指令轉(zhuǎn)發(fā)至飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)；

第二執(zhí)行單元34，用于當(dāng)所述控制指令為第二類型指令，根據(jù)該第二類型指令進行動作。

本發(fā)明實施例的無人機控制裝置可以設(shè)置在無人機上的智能終端中，通過接收控制端發(fā)出的兩種類型的控制指令，并對指令的類型進行判斷，最后將飛行動作控制指發(fā)至飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)，或根據(jù)智能終端控制指令執(zhí)行相應(yīng)動作，利用智能終端的軟件便于開發(fā)、修改、調(diào)試和升級的優(yōu)勢，解決了現(xiàn)有無人機的嵌入式軟件控制系統(tǒng)的擴展性差的問題，并且通過控制智能終端中的硬件執(zhí)行相應(yīng)動作降低了無人機的硬件成本。

為了更高效地識別所述控制指令的類型，本實施例中的控制指令包括指令前綴和指令內(nèi)容，上述判斷單元32具體是根據(jù)所述控制指令的指令前綴來識別所述控制指令的類型，其格式可以是TLV(Type-length-value，類型-長度-值)格式。其中消息類型(Type)的數(shù)據(jù)量為一個字節(jié)，用于表示令前綴、消息體長度(length)的數(shù)據(jù)量為一個字節(jié)，用于表示本消息的長度、值(value)的數(shù)據(jù)量不定，用于表示指令內(nèi)容。由此，在接收到控制指令后，只需要識別指令前綴的內(nèi)容即可判斷出指令的類型，由此可以提高判斷指令類型操作的響應(yīng)速度，進而提高本方法的效率。

本發(fā)明的另一個實施例還提供了一種無人機控制系統(tǒng)，如圖4所示該系 統(tǒng)包括：第一智能終端21、飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)22和第二智能終端23，其中第二智能終端23用于執(zhí)行上述實施例提供的無人機控制方法。具體地：

第一智能終端21用于發(fā)送控制指令，所述控制指令包括第一類型指令和第二類型指令，所述第一類型指令用于控制無人機的飛行動作，所述第二類型指令為除所述第一類型指令外的其他指令；飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)32設(shè)置在無人機內(nèi)，用于控制所述無人機進行飛行動作。

第二智能終端23設(shè)置在無人機內(nèi)，用于接收控制端發(fā)出的控制指令；識別所述控制指令的類型；如果所述控制指令為第一類型指令，則將該第一類型指令轉(zhuǎn)發(fā)至所述飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)；如果所述控制指令為第二類型指令，則根據(jù)該第二類型指令進行動作。

如上所述，所述控制指令可以包括指令前綴和指令內(nèi)容，第二智能終端23可以根據(jù)所述控制指令的指令前綴來識別所述控制指令的類型。由此，第二智能終端23只需要識別指令前綴的內(nèi)容即可識別出指令的類型，可以提高判斷指令類型操作的響應(yīng)速度，進而提高本系統(tǒng)的效率。

所述第二類型指令包括目的地信息和獲取GPS信息，所述第二智能終端還用于在接收到所述第二類型指令后，根據(jù)所述第二類型指令中獲取GPS信息的指令來獲取當(dāng)前所處位置的GPS信息，根據(jù)所述第二類型指令中的所述目的地信息和所述當(dāng)前所處位置的GPS信息來控制所述飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)，以實現(xiàn)自動導(dǎo)航的功能。更優(yōu)選地，目的地信息可以是坐標(biāo)信息和目的地圖像信息，由于第二智能終端23還可以采集外界圖像，所以第二智能終端23可以根據(jù)目的地圖像信息與坐標(biāo)信息的結(jié)合來判斷是否到達(dá)目的地，此優(yōu)選方案的精確度較高。

實際應(yīng)用時，可以在第一智能終端21和第二智能終端23中設(shè)置配套的應(yīng)用軟件來實現(xiàn)上述功能，例如上述第一智能終端21和第二智能終端23可以是智能手機或者平板電腦。

第二智能終端23可以設(shè)置在無人機內(nèi)的云臺上，以使云臺系統(tǒng)調(diào)整其角度和方向，提高圖像和視頻采集動作的準(zhǔn)確性。第一智能終端21和第二智能終端23通常是通過無線連接的進行通信的，例如可以通過WiFi網(wǎng)絡(luò)、4G網(wǎng) 絡(luò)等方式進行通信；第二智能終端23和飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)22可以通過有線或無線的方式進行通信，例如通過USB、NFC、藍(lán)牙、WiFi等連接方式進行通信。

根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機控制系統(tǒng)，通過第一智能終端發(fā)送兩種類型的控制指令，然后通過設(shè)置在無人機上的第二終端接收并對控制指令進行判斷，并對不同類型的控制指令進行區(qū)別處理，最后由第二終端與飛行動作執(zhí)行系統(tǒng)分別執(zhí)行不同的控制指令，利用智能終端的軟件便于開發(fā)、修改、調(diào)試和升級的優(yōu)勢，解決了現(xiàn)有無人機的嵌入式軟件控制系統(tǒng)的擴展性差的問題，并且通過控制智能終端中的硬件執(zhí)行相應(yīng)動作降低了無人機的硬件成本。

顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本發(fā)明創(chuàng)造的保護范圍之中。