本發(fā)明涉及一種農(nóng)用無人飛行器，特別是一種可以持續(xù)供電、給藥的農(nóng)用無人飛行器噴施裝置及其噴施方法。

背景技術(shù)：

無人飛行器電池和藥液搭載量影響無人飛行器平臺(tái)的噴施作業(yè)效率，是無人飛行器噴施裝備性能的關(guān)鍵指標(biāo)。無人飛行器供電以鋰離子電池為主，鋰離子電池屬于消耗品，電池壽命有限，隨充放電次數(shù)增加，發(fā)生安全問題(如電池漏液、起火甚至爆炸)的可能性也隨之增大。在無人飛行器上使用容器裝載大量藥液，一方面容易影響到飛行器的穩(wěn)定性，另一方面，盛裝藥液的容器體積較大，在無人飛行器上安裝占用空間大。無人飛行器續(xù)航時(shí)間短，需要頻繁起降進(jìn)行更換電池、補(bǔ)充藥液，同時(shí)需要對(duì)電池進(jìn)行不間斷充電才能保證連續(xù)作業(yè)的效率。因此，無人飛行器噴施裝備需要采取技術(shù)手段提升作業(yè)效率。

目前，無人飛行器噴施裝備效率提升主要采取改進(jìn)無人飛行器結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，采用高效率馬達(dá)，減輕機(jī)架重量等方式提升飛行效率，并適當(dāng)增加藥液載荷量。也有使用地面藥液供給的方式來避免降落補(bǔ)充藥液，通過此種方法能夠在一定程度上增加單次起降的飛行時(shí)間，但是仍舊無法克服需要補(bǔ)充飛行器動(dòng)力源的問題，無法完全解決無人飛行器需要起降的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中無人飛行器搭載電池以及盛裝藥液有限，單次起降的飛行時(shí)間較短等問題，提供一種農(nóng)用無人機(jī)飛行器噴施裝置及其噴施方法，以解決無人飛行器續(xù)航時(shí)間短，頻繁補(bǔ)充藥液及更換電池，導(dǎo)致噴施作業(yè)效率低的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種農(nóng)用無人飛行器噴施裝置，其中，包括：

無人飛行器噴施平臺(tái)，所述無人飛行器噴施平臺(tái)上安裝有飛控裝置、噴施裝置及衛(wèi)星導(dǎo)航定位模塊，所述噴施裝置和衛(wèi)星導(dǎo)航定位模塊分別與所述飛控裝置連接；以及

移動(dòng)式地面供給站，通過電力與藥液輸送線纜與所述無人飛行器噴施平臺(tái)連接，進(jìn)一步包括：

車載計(jì)算機(jī)控制裝置，與所述飛控裝置無線連接，用于實(shí)時(shí)采集所述無人飛行器噴施平臺(tái)的作業(yè)參數(shù)和位置信息，并對(duì)所述無人飛行器噴施平臺(tái)進(jìn)行作業(yè)路徑規(guī)劃、航跡糾偏、導(dǎo)航跟蹤和噴藥參數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)整，以控制所述無人飛行器噴施平臺(tái)與所述移動(dòng)式地面供給站之間進(jìn)行單機(jī)或多機(jī)協(xié)同噴施作業(yè)；

衛(wèi)星導(dǎo)航定位裝置，與所述衛(wèi)星導(dǎo)航定位模塊連接，用于測(cè)量所述移動(dòng)式地面供給站的位置信息，并將該位置信息發(fā)送到所述車載計(jì)算機(jī)中，以計(jì)算所述無人飛行器噴施平臺(tái)與所述移動(dòng)式地面供給站的相對(duì)位置；

自動(dòng)收放裝置，與所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置連接，根據(jù)所述無人飛行器噴施平臺(tái)與所述移動(dòng)式地面供給站的相對(duì)位置，對(duì)所述電力與藥液輸送線纜進(jìn)行自動(dòng)收放；以及

持續(xù)供電給藥裝置，與所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置連接，通過所述電力與藥液輸送線纜將直流電和藥液輸送到所述無人飛行器噴施平臺(tái)，并對(duì)所述電力與藥液輸送線纜中的藥液壓力進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。

上述的農(nóng)用無人飛行器噴施裝置，其中，所述噴施裝置包括：

藥液儲(chǔ)存罐，與所述電力與藥液輸送線纜連接；

噴施部件，通過管路與所述藥液儲(chǔ)存罐連接，所述噴施部件的末端安裝有藥液噴頭，所述管路上安裝有電磁閥；

噴施控制模塊，分別與所述飛控裝置及所述電磁閥連接；以及

參數(shù)檢測(cè)模塊，分別與所述藥液儲(chǔ)存罐和所述噴施控制模塊連接，用于檢測(cè)所述藥液儲(chǔ)存罐內(nèi)藥液的液位、壓力及流量的數(shù)據(jù)信息并發(fā)送至所述噴施控制模塊，所述噴施控制模塊將所述數(shù)據(jù)信息發(fā)送至所述飛控裝置，所述飛控裝置根據(jù)所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置的控制指令及所述數(shù)據(jù)信息，控制所述噴施控制模塊驅(qū)動(dòng)所述噴施部件，進(jìn)行藥液抽取與噴施作業(yè)。

上述的農(nóng)用無人飛行器噴施裝置，其中，所述持續(xù)供電給藥裝置包括：

藥液存儲(chǔ)罐；

藥液供給泵，分別與所述藥液存儲(chǔ)罐及所述電力與藥液輸送線纜連接，以保證藥液從所述移動(dòng)式地面供給站持續(xù)供應(yīng)到所述無人飛行器噴施平臺(tái)上；

供電給藥控制模塊，分別與所述藥液供給泵和所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置連接；以及

壓力流量檢測(cè)模塊，用于對(duì)所述電力與藥液輸送線纜中的藥液壓力進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并將測(cè)得的壓力數(shù)據(jù)傳送至所述供電給藥控制模塊。

上述的農(nóng)用無人飛行器噴施裝置，其中，所述自動(dòng)收放裝置包括：

伸縮支架，用于將所述電力與藥液輸送線纜支撐在一定高度；

自動(dòng)盤繞機(jī)構(gòu)，用于所述電力與藥液輸送線纜的收放，安裝在所述移動(dòng)式地面供給站的基體上，通過盤繞伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述伸縮支架和所述電力與藥液輸送線纜分別與所述自動(dòng)盤繞機(jī)構(gòu)連接；

自動(dòng)收放控制模塊，分別與所述伸縮支架、盤繞伺服電機(jī)和所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置連接；以及

盤繞檢測(cè)模塊，與所述自動(dòng)盤繞機(jī)構(gòu)連接，用于檢測(cè)所述電力與藥液輸送線纜的線纜張力和線纜位移數(shù)據(jù)并傳送至所述自動(dòng)收放控制模塊。

上述的農(nóng)用無人飛行器噴施裝置，其中，所述電力與藥液輸送線纜為輕質(zhì)耐壓抗拉拽材料制成的同軸線纜，以實(shí)現(xiàn)同時(shí)進(jìn)行電力與藥液的空中中繼輸送。

為了更好地實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供了一種上述農(nóng)用無人飛行器噴施裝置的噴施方法，其中，包括如下步驟：

S100、糾正無人飛行器噴施平臺(tái)的航跡偏差，車載計(jì)算機(jī)控制裝置獲取所述無人飛行器噴施平臺(tái)的實(shí)時(shí)位置信息，根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置信息和所述無人飛行器噴施平臺(tái)的預(yù)定作業(yè)路徑計(jì)算所述無人飛行器噴施平臺(tái)的航跡偏差，并輸出控制指令至所述無人飛行器噴施平臺(tái)的飛控裝置進(jìn)行航跡偏差的糾正；

S200、實(shí)時(shí)調(diào)整移動(dòng)式地面供給站的給藥壓力和給藥流量，所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置獲取所述無人飛行器噴施平臺(tái)的作業(yè)速度和噴施參數(shù)，并根據(jù)所述作業(yè)速度和噴施參數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)整所述移動(dòng)式地面供給站的給藥壓力和給藥流量，以符合噴施作業(yè)要求；以及

S300、控制電力與藥液輸送線纜的收放，所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置根據(jù)所述作業(yè)速度和所述無人飛行器噴施平臺(tái)與所述移動(dòng)式地面供給站之間的距離， 控制所述移動(dòng)式地面供給站的自動(dòng)收放裝置對(duì)所述電力與藥液輸送線纜進(jìn)行自動(dòng)收放。

上述的噴施方法，其中，所述預(yù)定作業(yè)路徑由所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置根據(jù)所述無人飛行器噴施平臺(tái)的作業(yè)幅寬、作業(yè)距離、作業(yè)高度和作業(yè)速度計(jì)算生成，并存儲(chǔ)在所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置中。

上述的噴施方法，其中，所述噴施參數(shù)包括噴施流量L_s和噴施壓力P_s。

上述的噴施方法，其中，所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置根據(jù)所述無人飛行器噴施平臺(tái)的實(shí)時(shí)位置信息和所述移動(dòng)式地面供給站的當(dāng)前位置信息，計(jì)算所述無人飛行器噴施平臺(tái)與所述移動(dòng)式地面供給站之間的距離，所述實(shí)時(shí)位置信息包括緯度W_lat，經(jīng)度W_lon和高程W_high，所述當(dāng)前位置信息包括緯度G_lat，經(jīng)度G_lon和高程G_high。

上述的噴施方法，其中，所述自動(dòng)收放裝置通過控制所述電力與藥液輸送線纜的收放速度V_d與收放長度L_d進(jìn)行自動(dòng)收放，且滿足公式：

L_d＝α·D_s

其中，α為可變系數(shù)，1<α<3；

D_s為所述無人飛行器噴施平臺(tái)與所述移動(dòng)式地面供給站之間的距離。

本發(fā)明的技術(shù)效果在于：

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明采用空中動(dòng)力中繼技術(shù)、藥液持續(xù)供給技術(shù)、導(dǎo)航飛控技術(shù)及多機(jī)協(xié)同作業(yè)技術(shù)等，來為無人飛行器持續(xù)供給動(dòng)力與噴施所用藥液，采用多傳感器信息融合技術(shù)和多機(jī)協(xié)同控制技術(shù)，根據(jù)無人飛行器與地面供應(yīng)站的相對(duì)位置信息對(duì)輸送線纜進(jìn)行自動(dòng)收放，解決了無人飛行器噴施裝備需要頻繁起降補(bǔ)充藥液、更換電池，導(dǎo)致噴施效率較低的問題，提升了無人飛行器噴施作業(yè)的效率。

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述，但不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一實(shí)施例的無人飛行器噴施平臺(tái)結(jié)構(gòu)框圖；

圖3為本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)式地面供給站結(jié)構(gòu)框圖；

圖4為本發(fā)明一實(shí)施例的持續(xù)供電給藥裝置結(jié)構(gòu)框圖；

圖5為本發(fā)明一實(shí)施例的自動(dòng)收放裝置結(jié)構(gòu)框圖。

其中，附圖標(biāo)記

1 無人飛行器噴施平臺(tái)

11 飛控裝置

12 噴施裝置

121 藥液儲(chǔ)存罐

122 噴施部件

123 電磁閥

124 噴施控制模塊

125 參數(shù)檢測(cè)模塊

13 衛(wèi)星導(dǎo)航定位模塊

14 無線數(shù)傳模塊

2 移動(dòng)式地面供給站

21 車載計(jì)算機(jī)控制裝置

22 衛(wèi)星導(dǎo)航定位裝置

23 自動(dòng)收放裝置

231 伸縮支架

232 自動(dòng)盤繞機(jī)構(gòu)

233 盤繞伺服電機(jī)

234 自動(dòng)收放控制模塊

235 盤繞檢測(cè)模塊

24 持續(xù)供電給藥裝置

241 藥液存儲(chǔ)罐

242 藥液供給泵

243 供電給藥控制模塊

244 壓力流量檢測(cè)模塊

25 無線數(shù)傳模塊

26 基體

27 車載發(fā)電機(jī)

28 穩(wěn)壓模塊

3 電力與藥液輸送線纜

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理和工作原理作具體的描述：

參見圖1，圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本發(fā)明的農(nóng)用無人飛行器噴施裝置12，包括：無人飛行器噴施平臺(tái)1和通過電力與藥液輸送線纜3連接的移動(dòng)式地面供給站2，所述電力與藥液輸送線纜3優(yōu)選為輕質(zhì)耐壓抗拉拽材料制成的同軸線纜，以實(shí)現(xiàn)同時(shí)進(jìn)行電力與藥液的空中中繼輸送。

參見圖2，圖2為本發(fā)明一實(shí)施例的無人飛行器噴施平臺(tái)1結(jié)構(gòu)框圖。所述無人飛行器噴施平臺(tái)1上安裝有飛控裝置11、噴施裝置12及衛(wèi)星導(dǎo)航定位模塊13，所述噴施裝置12和衛(wèi)星導(dǎo)航定位模塊13分別與所述飛控裝置11連接。飛控裝置11完成無人飛行器噴施平臺(tái)1的飛行姿態(tài)的控制，以及飛行高度、飛行速度的控制；GNSS定位模塊13獲取無人飛行器噴施平臺(tái)1的衛(wèi)星定位信息與姿態(tài)信息，并將采集到的信息傳送給飛控裝置11；無線數(shù)傳模塊14與飛控裝置11通過串行總線連接，無人飛行器噴施平臺(tái)1與移動(dòng)式地面供給站2通過無線數(shù)傳模塊11、25進(jìn)行通訊。藥液儲(chǔ)存罐121與藥液輸送線纜連接。噴施控制模塊124與飛控裝置11連接，飛控裝置11根據(jù)移動(dòng)式地面供給站2的控制指令及傳感器組信息，將噴施作業(yè)控制策略發(fā)送給噴施控制模塊124，噴施控制模塊124控制噴施裝置12，進(jìn)行藥液抽取與噴施作業(yè)。電力與藥液輸送線纜3，包括電力輸送線纜、藥液輸送線纜以及綁束保護(hù)外皮，由耐壓抗拉的輕質(zhì)材料制成，其一端連接無人飛行器噴施平臺(tái)1，另一端連接移動(dòng)式地面供給站2，用于為無人飛行器噴施平臺(tái)1輸送所需電力與藥液。

本實(shí)施例中，所述噴施裝置12包括：藥液儲(chǔ)存罐121，與所述電力與藥液輸送線纜3連接；噴施部件122，通過管路與所述藥液儲(chǔ)存罐121連接，所述噴施部件122的末端安裝有藥液噴頭，所述管路上安裝有電磁閥123；噴施控制模塊124，分別與所述飛控裝置11及所述電磁閥123連接；以及參數(shù)檢測(cè)模塊125，分別與所述藥液儲(chǔ)存罐121和所述噴施控制模塊124連接，用于檢測(cè)所述藥液儲(chǔ)存罐121內(nèi)藥液的液位、壓力及流量的數(shù)據(jù)信息并發(fā)送至所述噴施控制模塊124，所述噴施控制模塊124將所述數(shù)據(jù)信息發(fā)送至所述飛控裝 置11，所述飛控裝置11根據(jù)所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置21的控制指令及所述數(shù)據(jù)信息，控制所述噴施控制模塊124驅(qū)動(dòng)所述噴施部件122，進(jìn)行藥液抽取與噴施作業(yè)。

參見圖3，圖3為本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)式地面供給站2結(jié)構(gòu)框圖。該移動(dòng)式地面供給站2包括基體26和安裝在該基體26上的車載發(fā)電機(jī)27、車載計(jì)算機(jī)控制裝置21、衛(wèi)星導(dǎo)航定位裝置22、自動(dòng)收放裝置23、持續(xù)供電給藥裝置24及無線數(shù)傳模塊25等。車載計(jì)算機(jī)控制裝置21通過CAN總線與持續(xù)供電給藥裝置24、自動(dòng)收放裝置23進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。其中持續(xù)供電給藥裝置24用于將直流電和藥液通過線纜輸送到無人飛行器噴施平臺(tái)1，并對(duì)藥液輸送線纜中的壓力進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。自動(dòng)收放裝置23通過車載CAN總線與車載計(jì)算機(jī)控制裝置21進(jìn)行通訊，并根據(jù)控制指令對(duì)電力與藥液輸送線纜3進(jìn)行自動(dòng)收放控制。

車載計(jì)算機(jī)控制裝置21，與所述飛控裝置11無線連接，用于實(shí)時(shí)采集所述無人飛行器噴施平臺(tái)1的作業(yè)參數(shù)和位置信息，并對(duì)所述無人飛行器噴施平臺(tái)1進(jìn)行作業(yè)路徑規(guī)劃、航跡糾偏、導(dǎo)航跟蹤和噴藥參數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)整，以控制所述無人飛行器噴施平臺(tái)1與所述移動(dòng)式地面供給站2之間進(jìn)行單機(jī)或多機(jī)協(xié)同噴施作業(yè)；衛(wèi)星導(dǎo)航定位裝置22，與所述衛(wèi)星導(dǎo)航定位模塊13連接，用于測(cè)量所述移動(dòng)式地面供給站2的位置信息，并將該位置信息發(fā)送到所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置21中，以計(jì)算所述無人飛行器噴施平臺(tái)1與所述移動(dòng)式地面供給站2的相對(duì)位置。

參見圖4，圖4為本發(fā)明一實(shí)施例的持續(xù)供電給藥裝置24結(jié)構(gòu)框圖。該持續(xù)供電給藥裝置24與所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置21連接，通過所述電力與藥液輸送線纜3將直流電和藥液輸送到所述無人飛行器噴施平臺(tái)1，并對(duì)所述電力與藥液輸送線纜3中的藥液壓力進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，該電力與藥液輸送線纜3通過一穩(wěn)壓模塊28與車載發(fā)電機(jī)27連接。所述持續(xù)供電給藥裝置24進(jìn)一步包括：藥液存儲(chǔ)罐241；藥液供給泵242，分別與所述藥液存儲(chǔ)罐241及所述電力與藥液輸送線纜3連接，以保證藥液從所述移動(dòng)式地面供給站2持續(xù)供應(yīng)到所述無人飛行器噴施平臺(tái)1上；供電給藥控制模塊243，分別與所述藥液供給泵242和所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置21連接，并與穩(wěn)壓模塊28連接；以及壓力流量檢測(cè)模塊244，用于對(duì)所述電力與藥液輸送線纜3中的藥液壓力進(jìn)行實(shí) 時(shí)監(jiān)測(cè)，并將測(cè)得的壓力數(shù)據(jù)傳送至所述供電給藥控制模塊243。

參見圖5，圖5為本發(fā)明一實(shí)施例的自動(dòng)收放裝置23結(jié)構(gòu)框圖。自動(dòng)收放裝置23與所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置21連接，根據(jù)所述無人飛行器噴施平臺(tái)1與所述移動(dòng)式地面供給站2的相對(duì)位置，對(duì)所述電力與藥液輸送線纜3進(jìn)行自動(dòng)收放。所述自動(dòng)收放裝置23進(jìn)一步包括：伸縮支架231，用于將所述電力與藥液輸送線纜3支撐在一定高度，支架上安裝有GNSS定位模塊；自動(dòng)盤繞機(jī)構(gòu)232，用于所述電力與藥液輸送線纜3的收放，安裝在所述移動(dòng)式地面供給站2的基體26上，通過盤繞伺服電機(jī)233驅(qū)動(dòng)，所述伸縮支架231和所述電力與藥液輸送線纜3分別與所述自動(dòng)盤繞機(jī)構(gòu)232連接；自動(dòng)收放控制模塊234，分別與所述伸縮支架231、盤繞伺服電機(jī)233和所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置21連接；以及盤繞檢測(cè)模塊235，包括線纜張力傳感裝置和線纜位移傳感裝置，分別與所述自動(dòng)盤繞機(jī)構(gòu)232連接，用于檢測(cè)所述電力與藥液輸送線纜3的線纜張力和收放長度的線纜位移數(shù)據(jù)并傳送至所述自動(dòng)收放控制模塊234。

本發(fā)明的無人飛行器噴施平臺(tái)1在田間作業(yè)時(shí)，首先由車載計(jì)算機(jī)控制裝置21生成作業(yè)路徑規(guī)劃圖，車載計(jì)算機(jī)控制裝置21通過無線數(shù)傳模塊25、14與無人飛行器噴施平臺(tái)1進(jìn)行通訊，實(shí)時(shí)采集無人飛行器噴施平臺(tái)1作業(yè)參數(shù)、位置等多傳感器信息，推算出無人飛行器噴施平臺(tái)1作業(yè)航跡偏差，輸出控制策略，對(duì)無人飛行器噴施平臺(tái)1航跡進(jìn)行糾偏、導(dǎo)航跟蹤等操控任務(wù)。車載計(jì)算機(jī)控制裝置21通過車載CAN總線從GNSS定位系統(tǒng)獲取移動(dòng)式地面供給站2的位置信息，從而推算出無人飛行器噴施平臺(tái)1與移動(dòng)式地面供應(yīng)站的相對(duì)位置與相對(duì)速度，通過CAN總線與自動(dòng)收放裝置23進(jìn)行通訊，從而控制無人飛行器噴施平臺(tái)1與移動(dòng)式地面供給站2進(jìn)行多機(jī)協(xié)同噴施作業(yè)。

上述農(nóng)用無人飛行器噴施裝置的噴施方法，包括如下步驟：

步驟S100、糾正無人飛行器噴施平臺(tái)1的航跡偏差，車載計(jì)算機(jī)控制裝置21獲取所述無人飛行器噴施平臺(tái)1的實(shí)時(shí)位置信息，根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置信息和所述無人飛行器噴施平臺(tái)1的預(yù)定作業(yè)路徑計(jì)算所述無人飛行器噴施平臺(tái)1的航跡偏差，并輸出控制指令至所述無人飛行器噴施平臺(tái)1的飛控裝置11進(jìn)行航跡偏差的糾正，其中，所述預(yù)定作業(yè)路徑由所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置21根據(jù)所述無人飛行器噴施平臺(tái)1的作業(yè)幅寬、作業(yè)距離、作業(yè)高度和作 業(yè)速度計(jì)算生成，并存儲(chǔ)在所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置21中；

步驟S200、實(shí)時(shí)調(diào)整移動(dòng)式地面供給站2的給藥壓力和給藥流量，所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置21獲取所述無人飛行器噴施平臺(tái)1的作業(yè)速度和噴施參數(shù)，并根據(jù)所述作業(yè)速度和噴施參數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)整所述移動(dòng)式地面供給站2的給藥壓力和給藥流量，以符合噴施作業(yè)要求，所述噴施參數(shù)包括噴施流量L_s和噴施壓力P_s；以及

步驟S300、控制電力與藥液輸送線纜3的收放，所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置21根據(jù)所述作業(yè)速度和所述無人飛行器噴施平臺(tái)1與所述移動(dòng)式地面供給站2之間的距離，控制所述移動(dòng)式地面供給站2的自動(dòng)收放裝置23對(duì)所述電力與藥液輸送線纜3進(jìn)行自動(dòng)收放，其中，所述車載計(jì)算機(jī)控制裝置21根據(jù)所述無人飛行器噴施平臺(tái)1的實(shí)時(shí)位置信息和所述移動(dòng)式地面供給站2的當(dāng)前位置信息，計(jì)算所述無人飛行器噴施平臺(tái)1與所述移動(dòng)式地面供給站2之間的距離，所述實(shí)時(shí)位置信息包括緯度W_lat，經(jīng)度W_lon和高程W_high，所述當(dāng)前位置信息包括緯度G_lat，經(jīng)度G_lon和高程G_high，所述自動(dòng)收放裝置23通過控制所述電力與藥液輸送線纜3的收放速度V_d與收放長度L_d進(jìn)行自動(dòng)收放，且滿足公式：

L_d＝α·D_s

其中，α為可變系數(shù)，1<α<3；

D_s為所述無人飛行器噴施平臺(tái)1與所述移動(dòng)式地面供給站2之間的距離。

下面以一具體實(shí)施例詳細(xì)說明本發(fā)明的噴施方法的具體實(shí)施過程：

首先在車載計(jì)算機(jī)控制裝置21中規(guī)劃無人飛行器噴施平臺(tái)1的噴施作業(yè)路徑。在車載計(jì)算機(jī)控制裝置21中輸入作業(yè)幅寬、作業(yè)距離、作業(yè)高度、作業(yè)速度等參數(shù)，由計(jì)算機(jī)自動(dòng)生成作業(yè)路徑規(guī)劃圖；

車載計(jì)算機(jī)控制裝置21通過無線通訊獲取無人飛行器噴施平臺(tái)1的作業(yè)參數(shù)和位置信息。無人飛行器噴施平臺(tái)1載有噴施裝置12，并配有噴施壓力與流量傳感器作為參數(shù)檢測(cè)模塊125，獲取噴施壓力和流量。無人飛行器噴施平臺(tái)1載有衛(wèi)星導(dǎo)航定位模塊13，用來獲取無人飛行器噴施平臺(tái)1的位置信息(緯度W_lat，經(jīng)度W_lon，高程W_high)和作業(yè)速度V_s。所有傳感器信息通過無線傳輸?shù)杰囕d計(jì)算機(jī)控制裝置21中。

車載計(jì)算機(jī)控制裝置21根據(jù)無人飛行器噴施平臺(tái)1的實(shí)時(shí)位置信息和預(yù)定作業(yè)路徑，計(jì)算出無人飛行器噴施平臺(tái)1的航跡偏差，輸出控制指令，通過 無線通訊傳送到無人飛行器噴施平臺(tái)1的飛控裝置11中，飛控裝置11根據(jù)控制指令進(jìn)行航跡偏差糾正。

車載計(jì)算機(jī)控制裝置21通過車載CAN總線獲取持續(xù)供電給藥裝置24的工作參數(shù)。通過壓力流量檢測(cè)模塊244中的壓力傳感器獲取給藥壓力P_g，通過壓力流量檢測(cè)模塊244中的流量傳感器獲取給藥流量L_g，通過壓力流量檢測(cè)模塊244中的電壓傳感模塊獲取供電電壓V_g。所有傳感器信息通過CAN總線傳送到車載計(jì)算機(jī)控制裝置21中。

車載計(jì)算機(jī)控制裝置21根據(jù)采集到的無人飛行器噴施平臺(tái)1的作業(yè)速度V_s、噴施流量L_s、壓力P_s等信息，實(shí)時(shí)調(diào)整給藥壓力P_g和給藥流量L_g，使其滿足預(yù)定噴施作業(yè)要求。

車載計(jì)算機(jī)控制裝置21通過車載CAN總線獲取可移動(dòng)式地面供給站2位置信息。移動(dòng)式地面供給站2通過GNSS定位模塊獲取當(dāng)前的位置信息(緯度G_lat，經(jīng)度G_lon，高程G_high)，通過CAN總線傳送到車載計(jì)算機(jī)控制裝置21中。

車載計(jì)算機(jī)控制裝置21通過采集到的無人飛行器噴施平臺(tái)1的實(shí)時(shí)位置信息(緯度W_lat，經(jīng)度W_lon，高程W_high)和移動(dòng)式地面供給站2的當(dāng)前位置信息(緯度G_lat，經(jīng)度G_lon，高程G_high)，推算出無人飛行器噴施平臺(tái)1與移動(dòng)式地面供給站2的距離D_s。

車載計(jì)算機(jī)控制裝置21通過采集到的無人飛行器噴施平臺(tái)1的作業(yè)速度V_s，并根據(jù)推算得到的距離D_s，輸出控制信號(hào)，通過車載CAN總線送到自動(dòng)收放系統(tǒng)中，自動(dòng)收放系統(tǒng)根據(jù)控制指令對(duì)電力與藥液輸送線纜3進(jìn)行收放速度V_d與長度L_d的控制，其中滿足公式：L_d＝α·D_s

其中α為可變系數(shù)(1<α<3)。

本實(shí)施例中，該移動(dòng)式地面供給站2可根據(jù)無人飛行器噴施平臺(tái)1作業(yè)軌跡的更換，進(jìn)行人工或自動(dòng)移動(dòng)。

以上過程可同步進(jìn)行，無人飛行器噴施平臺(tái)1通過無線方式與車載計(jì)算機(jī)控制裝置21進(jìn)行通訊，車載傳感器通過CAN總線將采集到的信息送到車載計(jì)算機(jī)控制裝置21中，車載計(jì)算機(jī)控制裝置21將多傳感器信息進(jìn)行融合處理，輸出控制策略。車載計(jì)算機(jī)控制裝置21通過無線數(shù)傳模塊25、14與無人飛行器噴施平臺(tái)1進(jìn)行通訊，完成無人飛行器噴施平臺(tái)1的作業(yè)路徑規(guī)劃、航跡糾偏、導(dǎo)航跟蹤等操控任務(wù)。車載計(jì)算機(jī)控制裝置21實(shí)時(shí)采集無人飛行器噴施 平臺(tái)1作業(yè)參數(shù)、位置等多傳感器信息，通過車載總線與自動(dòng)收放裝置23進(jìn)行通訊，從而控制無人飛行器噴施平臺(tái)1與移動(dòng)式地面供給站2進(jìn)行多機(jī)協(xié)同噴施作業(yè)。

本發(fā)明綜合采用了空中動(dòng)力中繼技術(shù)、藥液持續(xù)供給技術(shù)、自動(dòng)導(dǎo)航飛控技術(shù)、多機(jī)協(xié)同作業(yè)技術(shù)等，解決了無人飛行器噴施平臺(tái)1噴施作業(yè)需頻繁補(bǔ)充藥液更換電池的問題，提升了無人飛行器噴施平臺(tái)1噴施作業(yè)效率。

當(dāng)然，本發(fā)明還可有其它多種實(shí)施例，在不背離本發(fā)明精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。