一種自動(dòng)循跡小車的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種自動(dòng)循跡小車，其包括四輪小車，其中的兩個(gè)前輪為導(dǎo)向輪，通過(guò)聯(lián)軸器相連接，其中的兩個(gè)后輪為驅(qū)動(dòng)輪，由電機(jī)予以驅(qū)動(dòng)；在小車上設(shè)有支架，在所述支架上至少設(shè)有一個(gè)鏡頭朝向車頭前方的線性CCD傳感器；在連接兩個(gè)前輪的聯(lián)軸器上設(shè)有舵機(jī)；在小車的重心位置設(shè)有陀螺儀和加速度傳感器；且所述的線性CCD傳感器、舵機(jī)、陀螺儀、加速度傳感器及電機(jī)均與設(shè)置在車體上的ARM微處理器電連接。本實(shí)用新型使用線性CCD傳感器作為尋跡器件，實(shí)現(xiàn)了小車自動(dòng)循跡目的，不僅具有精度高、探測(cè)距離較遠(yuǎn)，且可適合各種環(huán)境下工作，可應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)線的巡視監(jiān)測(cè)或商場(chǎng)、展廳、小區(qū)等場(chǎng)所治安的巡邏監(jiān)測(cè)，具有工業(yè)應(yīng)用前景。
【專利說(shuō)明】一種自動(dòng)循跡小車

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型是涉及一種自動(dòng)循跡小車，具體說(shuō)，是涉及一種基于線性CXD傳感器的自動(dòng)循跡小車。

【背景技術(shù)】
[0002]所謂自動(dòng)循跡小車，是指小車能自行避讓實(shí)體障礙物，自動(dòng)檢測(cè)出平面上的軌跡，可以自行沿著需要行駛的軌跡行走。循跡小車的尋跡電路是循跡小車的一個(gè)關(guān)鍵部件，目前主要采用紅外探測(cè)器或光電傳感器作為尋跡器件。由于紅外探測(cè)器的探測(cè)距離有限，而光電傳感器對(duì)環(huán)境的光線變化比較敏感，不適合在露天環(huán)境和光照比較強(qiáng)的場(chǎng)合應(yīng)用，故，目前的循跡小車僅用于車模競(jìng)賽中，不能適用于工業(yè)生產(chǎn)中。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的是提供一種自動(dòng)循跡小車，實(shí)現(xiàn)其工業(yè)化應(yīng)用。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]一種自動(dòng)循跡小車，包括四輪小車，其中的兩個(gè)前輪為導(dǎo)向輪，通過(guò)聯(lián)軸器相連接，其中的兩個(gè)后輪為驅(qū)動(dòng)輪，由電機(jī)予以驅(qū)動(dòng)；其特征在于:在小車上設(shè)有支架，在所述支架上至少設(shè)有一個(gè)鏡頭朝向車頭前方的線性CCD傳感器；在連接兩個(gè)前輪的聯(lián)軸器上設(shè)有舵機(jī)；在小車的重心位置設(shè)有陀螺儀和加速度傳感器；且所述的線性CCD傳感器、舵機(jī)、陀螺儀、加速度傳感器及電機(jī)均與設(shè)置在車體上的ARM微處理器電連接。
[0006]作為優(yōu)選方案，在小車上還設(shè)有用于支撐固定所述支架的前支撐架和后支撐架。
[0007]作為優(yōu)選方案，所述的線性CXD傳感器選用TSL1401型線性CXD傳感器。
[0008]作為優(yōu)選方案，所述的舵機(jī)選用MG90S型金屬齒輪舵機(jī)。
[0009]作為優(yōu)選方案，所述的陀螺儀選用ENC03型陀螺儀。
[0010]作為優(yōu)選方案，所述的加速度傳感器選用MMA7631型三軸加速度傳感器。
[0011]作為優(yōu)選方案，還包括蓄電池，電機(jī)及ARM微處理器均與所述的蓄電池電連接。
[0012]作為優(yōu)選方案，還包括通訊模塊和智能終端，所述通訊模塊與ARM微處理器雙向通訊連接，所述通訊模塊與智能終端雙向通訊連接。
[0013]作為進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述的通訊模塊為Arduino WiFi模塊，所述的智能終端為安卓智能終端。
[0014]作為進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述的ARM微處理器選用K60單片機(jī)。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型使用線性CXD傳感器作為尋跡器件，實(shí)現(xiàn)了小車自動(dòng)循跡目的，不僅具有精度高、探測(cè)距離較遠(yuǎn)，且可適合各種環(huán)境下工作；尤其是，當(dāng)在小車支架上同時(shí)設(shè)置多個(gè)不同方向的線性CXD傳感器、且ARM微處理器連接通訊模塊時(shí)，還可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)觀測(cè)由各個(gè)方向的線性CCD傳感器所采集的圖像，從而可應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)線的巡視監(jiān)測(cè)或商場(chǎng)、展廳、小區(qū)等場(chǎng)所治安的巡邏監(jiān)測(cè)，具有工業(yè)應(yīng)用前景。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本實(shí)用新型提供的一種自動(dòng)循跡小車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2是本實(shí)用新型提供的一種自動(dòng)循跡小車的電路原理框圖；
[0018]圖3是實(shí)施例提供的一種可作為巡邏監(jiān)測(cè)用的自動(dòng)循跡小車的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖中:1、四輪小車；11、前輪；12、后輪；13、聯(lián)軸器；14、電機(jī)；15、支架；16、前支撐架；17、后支撐架；2、線性CXD傳感器；3、舵機(jī)；4、陀螺儀；5、加速度傳感器；6、ARM微處理器；7、蓄電池；8、通訊模塊；9、智能終端。

【具體實(shí)施方式】
[0020]為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。
[0021]如圖1和圖2所示:本實(shí)用新型提供的一種自動(dòng)循跡小車，包括四輪小車1，其中的兩個(gè)前輪11為導(dǎo)向輪，通過(guò)聯(lián)軸器13相連接，其中的兩個(gè)后輪12為驅(qū)動(dòng)輪，由電機(jī)14予以驅(qū)動(dòng)；在小車上設(shè)有支架15，在所述支架15上至少設(shè)有一個(gè)鏡頭朝向車頭前方的線性CCD傳感器2 ;在連接兩個(gè)前輪的聯(lián)軸器13上設(shè)有舵機(jī)3 ;在小車的重心位置設(shè)有陀螺儀4和加速度傳感器5(圖中未示出，因安裝在小車的內(nèi)部)；且所述的線性CCD傳感器2、舵機(jī)
3、陀螺儀4、加速度傳感器5及電機(jī)14均與設(shè)置在車體上的ARM微處理器6(圖中未示出，因安裝在小車的內(nèi)部)電連接。
[0022]作為優(yōu)選方案，在小車上還設(shè)有用于支撐固定所述支架15的前支撐架16和后支撐架17。
[0023]作為優(yōu)選方案，還包括蓄電池7，電機(jī)14及ARM微處理器6均與所述的蓄電池7電連接。
[0024]作為優(yōu)選方案，還包括通訊模塊8和智能終端9，所述通訊模塊8與ARM微處理器6雙向通訊連接，所述通訊模塊8與智能終端9雙向通訊連接，以實(shí)現(xiàn)可遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)觀測(cè)由線性(XD傳感器所采集的圖像信息。所述的通訊模塊可選用Arduino WiFi模塊，所述的智能終端可選用安卓智能終端，因?yàn)榘沧肯到y(tǒng)現(xiàn)已成為大眾化操作平臺(tái)。
[0025]如圖3所示:當(dāng)在小車支架15上同時(shí)設(shè)置多個(gè)不同方向的線性CCD傳感器2(圖中示出了 2個(gè))、ARM微處理器6與通訊模塊8相連接，并且將小車需行駛的軌跡以黑色標(biāo)記出，這時(shí)，本實(shí)用新型提供的循跡小車不僅可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡，還能同時(shí)采集需監(jiān)測(cè)方向(例如:工業(yè)生產(chǎn)線、展示物品、商場(chǎng)陳列柜等)的圖像，并通過(guò)ARM微處理器6和通訊模塊8傳輸給遠(yuǎn)程的智能終端使用者，從而實(shí)現(xiàn)需監(jiān)測(cè)場(chǎng)所的實(shí)時(shí)巡視，而不再需要由多個(gè)治安人員予以人工巡邏，具有工業(yè)實(shí)用前景。
[0026]本實(shí)用新型中所述的線性CXD傳感器2可選用TSL1401型線性CXD傳感器；所述的舵機(jī)3可選用MG90S型金屬齒輪舵機(jī)；所述的陀螺儀4可選用ENC03型陀螺儀；所述的加速度傳感器5可選用MMA7631型三軸加速度傳感器；所述的ARM微處理器6可選用K60單片機(jī)。
[0027]最后有必要在此說(shuō)明的是:上述內(nèi)容只用于對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)本實(shí)用新型的上述內(nèi)容作出的一些非本質(zhì)的改進(jìn)和調(diào)整均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)循跡小車，包括四輪小車，其中的兩個(gè)前輪為導(dǎo)向輪，通過(guò)聯(lián)軸器相連接，其中的兩個(gè)后輪為驅(qū)動(dòng)輪，由電機(jī)予以驅(qū)動(dòng)；其特征在于:在小車上設(shè)有支架，在所述支架上至少設(shè)有一個(gè)鏡頭朝向車頭前方的線性CCD傳感器；在連接兩個(gè)前輪的聯(lián)軸器上設(shè)有舵機(jī)；在小車的重心位置設(shè)有陀螺儀和加速度傳感器；且所述的線性CCD傳感器、舵機(jī)、陀螺儀、加速度傳感器及電機(jī)均與設(shè)置在車體上的ARM微處理器電連接。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)循跡小車，其特征在于:在小車上還設(shè)有用于支撐固定所述支架的前支撐架和后支撐架。
3.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)循跡小車，其特征在于:所述的線性CCD傳感器選用TSL1401型線性(XD傳感器。
4.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)循跡小車，其特征在于:所述的舵機(jī)選用MG90S型金屬齒輪舵機(jī)。
5.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)循跡小車，其特征在于:所述的陀螺儀選用ENC03型陀螺儀。
6.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)循跡小車，其特征在于:所述的加速度傳感器選用MMA7631型三軸加速度傳感器。
7.如權(quán)利要求1-6中任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)循跡小車，其特征在于:還包括蓄電池，電機(jī)及ARM微處理器均與所述的蓄電池電連接。
8.如權(quán)利要求7所述的自動(dòng)循跡小車，其特征在于:還包括通訊模塊和智能終端，所述通訊模塊與ARM微處理器雙向通訊連接，所述通訊模塊與智能終端雙向通訊連接。
9.如權(quán)利要求8所述的自動(dòng)循跡小車，其特征在于:所述的通訊模塊為ArduinoWiFi模塊，所述的智能終端為安卓智能終端。
10.如權(quán)利要求8所述的自動(dòng)循跡小車，其特征在于:所述的ARM微處理器選用K60單片機(jī)。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK204215271SQ201420744806
【公開(kāi)日】2015年3月18日 申請(qǐng)日期:2014年12月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月1日
【發(fā)明者】沈佳俊, 都慶慶, 王婷婷, 戎自強(qiáng) 申請(qǐng)人:上海工程技術(shù)大學(xué)