多旋翼無人機(jī)回收系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明為多旋翼無人機(jī)回收系統(tǒng)，應(yīng)用于艦載、車載、基站等無人機(jī)領(lǐng)域多旋翼無人機(jī)回收裝置。所使用的主動(dòng)回收吸附裝置能夠產(chǎn)生定向的磁場(chǎng)，作用于機(jī)載被動(dòng)回收吸附裝置對(duì)無人機(jī)進(jìn)行回收。在該系統(tǒng)中，機(jī)載被動(dòng)回收吸附裝置對(duì)主動(dòng)回收吸附裝置搜索，并通過智能控制系統(tǒng)控制無人機(jī)自主飛行到最佳著陸位置。當(dāng)無人機(jī)處于最佳著陸狀態(tài)時(shí)，主動(dòng)回收吸附裝置產(chǎn)生的有向磁場(chǎng)對(duì)機(jī)載被動(dòng)回收裝置進(jìn)行吸附回收無人機(jī)。主動(dòng)回收吸附裝置與機(jī)載被動(dòng)回收裝置之間的接觸面采用了防滑處理，保證在車、艦高速運(yùn)動(dòng)時(shí)多旋翼無人機(jī)不會(huì)自動(dòng)脫落滑出。多旋翼無人機(jī)回收后，主動(dòng)回收吸附裝置會(huì)將機(jī)載被動(dòng)回收裝置通過機(jī)械方式進(jìn)行鎖定，并對(duì)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行充電。
【專利說明】多旋翼無人機(jī)回收系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明是應(yīng)用于艦載、車載、基站等處的多旋翼無人機(jī)的回收裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]近年來由于無人機(jī)技術(shù)的長足發(fā)展，小型無人機(jī)已廣泛應(yīng)用于軍事偵察、戰(zhàn)術(shù)規(guī)避誤導(dǎo)、災(zāi)情現(xiàn)場(chǎng)探測(cè)、核生化污染區(qū)的采樣監(jiān)控等領(lǐng)域。其中旋翼機(jī)具有垂直起降和懸停等特殊功能，且具有低成本、高效費(fèi)比、生存適應(yīng)能力強(qiáng)、配置靈活、任務(wù)多元化等特點(diǎn)。目前以多旋翼無人飛行器為代表的旋翼無人機(jī)已廣泛應(yīng)用于軍、民用各個(gè)領(lǐng)域。由于小型旋翼型無人機(jī)其穩(wěn)定性與抗風(fēng)性較弱，對(duì)于高速移動(dòng)的車、艦載，旋翼型無人機(jī)的回收控制制約了該類型無人機(jī)在車、艦載方面的發(fā)展。增強(qiáng)小型旋翼無人機(jī)的回收發(fā)射技術(shù)，將使多旋翼型無人機(jī)更加靈活方便的應(yīng)用于軍、民用領(lǐng)域，使多旋翼型無人機(jī)在監(jiān)視偵察、戰(zhàn)術(shù)干擾、預(yù)警、評(píng)估、攻擊、通信中繼等方面發(fā)揮重要作用。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種攜帶方便、便于安裝、使用簡單、具有智能、自主的多旋翼無人機(jī)回收系統(tǒng)。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案進(jìn)行實(shí)現(xiàn):
[0005]本發(fā)明提供一種多旋翼無人機(jī)回收系統(tǒng)，包括安裝在回收基地、艦或車載的主動(dòng)回收吸附裝置，以及在多旋翼無人機(jī)上設(shè)置的被動(dòng)回收吸附裝置。
[0006]所述的主動(dòng)回收吸附裝置包含有向強(qiáng)磁場(chǎng)發(fā)生器、引導(dǎo)圖標(biāo)、機(jī)械鎖定裝置和充電裝置。
[0007]有向強(qiáng)磁場(chǎng)發(fā)生器可產(chǎn)生對(duì)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行吸附的有向強(qiáng)磁場(chǎng)；引導(dǎo)圖標(biāo)為類十字型引導(dǎo)圖標(biāo)，噴涂在主動(dòng)回收吸附裝置表面，以此為中心形成回收吸附區(qū)域，用于對(duì)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行引導(dǎo)回收；機(jī)械鎖定裝置安裝在主動(dòng)回收吸附裝置表面，包括由控制機(jī)構(gòu)控制的四個(gè)機(jī)械鎖扣，用于對(duì)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行機(jī)械鎖定；充電裝置是一種智能充電裝置，安裝在主動(dòng)回收吸附裝置內(nèi)，用于對(duì)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行自動(dòng)充電；主動(dòng)回收吸附裝置的上表面通過防滑處理，形成一防滑層。
[0008]所述的被動(dòng)回收吸附裝置包含自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置和磁性吸附回收架。
[0009]自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置設(shè)置在多旋翼無人機(jī)的下方，用于自動(dòng)鎖定主動(dòng)回收吸附裝置，控制多旋翼無人機(jī)自動(dòng)跟隨主動(dòng)回收吸附裝置，并準(zhǔn)確返回到主動(dòng)回收吸附裝置上方的回收吸附區(qū)域；自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置采用外掛有攝像裝置的微型控制器，通過微型控制器掃描鎖定主動(dòng)回收吸附裝置表面噴涂的類十字型引導(dǎo)圖標(biāo)得到目標(biāo)位置指引信息，根據(jù)目標(biāo)位置指引信息控制多旋翼無人機(jī)自動(dòng)跟隨主動(dòng)回收吸附裝置，通過微型控制器控制多旋翼無人機(jī)飛行姿態(tài)，準(zhǔn)確返回到主動(dòng)回收吸附裝置上。
[0010]磁性吸附回收架是一種設(shè)置在多旋翼無人機(jī)底部的用磁性材料制作的外框架，主要用于由主動(dòng)回收吸附裝置產(chǎn)生的有向強(qiáng)磁場(chǎng)對(duì)無人機(jī)進(jìn)行吸附回收；該磁性吸附回收架還用于對(duì)多旋翼無人機(jī)載荷進(jìn)行搭載；該磁性吸附回收架與主動(dòng)回收吸附裝置的接觸面通過防滑處理，形成一防滑層。
[0011]在回收基地、艦或車載內(nèi)設(shè)置有系統(tǒng)控制平臺(tái)，主動(dòng)回收吸附裝置及多旋翼無人機(jī)中均設(shè)置有無線通信裝置，共同組成整個(gè)系統(tǒng)的無線通信系統(tǒng)，該系統(tǒng)控制平臺(tái)對(duì)主動(dòng)回收吸附裝置、被動(dòng)回收吸附裝置、自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置等進(jìn)行控制；系統(tǒng)控制平臺(tái)將通過無線通信系統(tǒng)與主動(dòng)回收吸附裝置、被動(dòng)回收吸附裝置、自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置等進(jìn)行通信得到各裝置的實(shí)時(shí)信息，將根據(jù)各裝置的實(shí)時(shí)信息，進(jìn)行分析解算出各裝置的實(shí)時(shí)狀態(tài)，根據(jù)內(nèi)部裝載的算法程序及操控的控制輸入得出各裝置的控制信息；再將各裝置的控制信息通過無線通信系統(tǒng)發(fā)送到主動(dòng)回收吸附裝置、被動(dòng)回收吸附裝置的自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置，控制多旋翼無人機(jī)的飛行姿態(tài)，控制各裝置做出相應(yīng)的響應(yīng)狀態(tài)；自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置7將控制自身裝載的攝像裝置自動(dòng)掃描鎖定回收基地、艦或車載等搭載的主動(dòng)回收吸附裝置上的自動(dòng)引導(dǎo)圖標(biāo)；自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置將所掃描鎖定信息、及多旋翼無人機(jī)自身位置位置、狀態(tài)信息等，通過無線通信系統(tǒng)發(fā)送到基地控制平臺(tái)；基地控制平臺(tái)根據(jù)所得信息及歷史飛行軌道信息綜合分析計(jì)算，得出多旋翼無人機(jī)飛行控制信息；基地控制平臺(tái)通過無線通信系統(tǒng)將多旋翼無人機(jī)飛行控制信息發(fā)送給自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置；自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置根據(jù)多旋翼無人機(jī)飛行控制信息，控制多旋翼無人機(jī)飛行跟隨回收基地、艦或車載等搭載的主動(dòng)回收吸附裝置；自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置與基地控制平臺(tái)不斷的進(jìn)行信息交換，不斷修正多旋翼無人機(jī)飛行控制信息，進(jìn)行控制多旋翼無人機(jī)飛行跟隨回收基地、艦或車載等搭載的主動(dòng)回收吸附裝置，并最終抵達(dá)主動(dòng)回收吸附裝置方有效回收吸附區(qū)域且保持相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)多旋翼無人機(jī)達(dá)到可吸附回收狀態(tài)時(shí)，基地控制平臺(tái)將控制主動(dòng)回收吸附裝置產(chǎn)生強(qiáng)有向磁場(chǎng)，吸附多旋翼無人機(jī)上搭載被動(dòng)回收吸附裝置，同時(shí)通過自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置控制多旋翼無人機(jī)逐漸降低緩慢著陸于主動(dòng)回收吸附裝置上；當(dāng)多旋翼無人機(jī)著陸到主動(dòng)回收吸附裝置后，基地控制平臺(tái)控制主動(dòng)回收吸附裝置上的機(jī)械鎖定裝置鎖定多旋翼無人機(jī)上搭載被動(dòng)回收吸附裝置，保證當(dāng)回收基地、艦或車載等在高速移動(dòng)過程中不會(huì)因慣性而自動(dòng)脫落；當(dāng)主動(dòng)回收吸附裝置成功鎖定多旋翼無人機(jī)后，基地控制平臺(tái)可控制主動(dòng)回收吸附裝置中的充電裝置為多旋翼無人機(jī)智能充電，為下一次飛行任務(wù)做準(zhǔn)備。
[0012]本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0013]1、本發(fā)明使用先進(jìn)的電磁技術(shù)對(duì)無人機(jī)進(jìn)行吸附回收。該裝置共分為兩個(gè)主要裝置一是回收基地、艦或車載的主動(dòng)回收吸附裝置，二是目標(biāo)多旋翼無人機(jī)上搭載的被動(dòng)回收吸附裝置。目標(biāo)多旋翼無人機(jī)搭載裝置抵達(dá)裝置上空有效吸附區(qū)域時(shí)，裝置將根據(jù)需要自動(dòng)啟動(dòng)產(chǎn)生有向強(qiáng)磁場(chǎng)對(duì)無人機(jī)進(jìn)行吸附。
[0014]2、本發(fā)明在目標(biāo)多旋翼無人機(jī)上搭載的被動(dòng)回收吸附裝置上加載了自動(dòng)跟蹤定位裝置。目標(biāo)多旋翼無人機(jī)搭載裝置抵達(dá)裝置上空有效吸附區(qū)域時(shí)，裝置通過攝像頭用光流算法自動(dòng)查找裝置上的定位顯示圖標(biāo)。裝置上搭載的控制單元將控制多旋翼無人機(jī)自主跟蹤定位裝置，以達(dá)到最佳著陸位置進(jìn)行回收著陸。
[0015]3、本發(fā)明在主動(dòng)回收吸附裝置上設(shè)置有機(jī)械鎖定裝置。當(dāng)多旋翼無人機(jī)著陸到主動(dòng)回收吸附裝置上時(shí)，控制系統(tǒng)將控制機(jī)械鎖定裝置鎖定目標(biāo)多旋翼無人機(jī)上搭載的被動(dòng)回收吸附裝置，從而鎖定目標(biāo)多旋翼無人機(jī)。
[0016]4、本發(fā)明在主動(dòng)回收吸附裝置著陸表面及目標(biāo)多旋翼無人機(jī)搭載裝置著陸面都經(jīng)過防滑處理，以增大多旋翼無人機(jī)在主動(dòng)回收吸附裝置上橫向移動(dòng)的阻尼。
[0017]5、本發(fā)明在主動(dòng)回收吸附裝置上設(shè)置有自動(dòng)充電裝置，當(dāng)多旋翼無人機(jī)著陸到主動(dòng)回收吸附裝置上時(shí)，控制系統(tǒng)將通過目標(biāo)多旋翼無人機(jī)上搭載的被動(dòng)回收吸附裝置對(duì)目標(biāo)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行充電。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是本發(fā)明整體裝置示意圖。
[0019]圖中:1、主動(dòng)回收吸附裝置，2、多旋翼無人機(jī)，3、有向強(qiáng)磁場(chǎng)發(fā)生器，4、自動(dòng)引導(dǎo)圖標(biāo)，5、機(jī)械鎖定裝置，6、充電裝置，7、自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置，8、磁性吸附回收架、9、攝像裝置。

【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描述。
[0021]如圖1所示:
[0022]本發(fā)明提供一種多旋翼無人機(jī)回收系統(tǒng)，包括安裝在回收基地、艦或車載的主動(dòng)回收吸附裝置1，以及在多旋翼無人機(jī)2上設(shè)置的被動(dòng)回收吸附裝置。
[0023]所述的主動(dòng)回收吸附裝置I包含有向強(qiáng)磁場(chǎng)發(fā)生器3、引導(dǎo)圖標(biāo)4、機(jī)械鎖定裝置5和充電裝置6。有向強(qiáng)磁場(chǎng)發(fā)生器3可產(chǎn)生對(duì)多旋翼無人機(jī)2進(jìn)行吸附的有向強(qiáng)磁場(chǎng)。引導(dǎo)圖標(biāo)4為類十字型引導(dǎo)圖標(biāo)，噴涂在主動(dòng)回收吸附裝置I表面，以此為中心形成回收吸附區(qū)域，用于對(duì)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行引導(dǎo)回收。機(jī)械鎖定裝置5安裝在主動(dòng)回收吸附裝置表面，包括由控制機(jī)構(gòu)控制的四個(gè)機(jī)械鎖扣，用于對(duì)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行機(jī)械鎖定，防止在回收基地、艦或車載的高速移動(dòng)過程中多旋翼無人機(jī)從主動(dòng)回收吸附裝置上脫落。充電裝置6是一種智能充電裝置，安裝在主動(dòng)回收吸附裝置內(nèi)，用于對(duì)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行自動(dòng)充電，保障多旋翼無人機(jī)的連續(xù)使用。另外，主動(dòng)回收吸附裝置I的上表面通過防滑處理，形成一防滑層，以增大多旋翼無人機(jī)2在主動(dòng)回收吸附裝置I上的橫向移動(dòng)阻尼。
[0024]所述的被動(dòng)回收吸附裝置包含自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置7和磁性吸附回收架8。自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置7設(shè)置在多旋翼無人機(jī)2的下方，用于自動(dòng)鎖定主動(dòng)回收吸附裝置1，控制多旋翼無人機(jī)2自動(dòng)跟隨主動(dòng)回收吸附裝置1，并準(zhǔn)確返回到主動(dòng)回收吸附裝置I上方的回收吸附區(qū)域。自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置7采用外掛有攝像裝置9的微型控制器，通過微型控制器掃描鎖定主動(dòng)回收吸附裝置I表面噴涂的類十字型引導(dǎo)圖標(biāo)4得到目標(biāo)位置指引信息，根據(jù)目標(biāo)位置指引信息控制多旋翼無人機(jī)2自動(dòng)跟隨主動(dòng)回收吸附裝置I，通過微型控制器控制多旋翼無人機(jī)2飛行姿態(tài)，準(zhǔn)確返回到主動(dòng)回收吸附裝置I上。磁性吸附回收架8是一種設(shè)置在多旋翼無人機(jī)2底部的用磁性材料制作的外框架，主要用于由主動(dòng)回收吸附裝置I產(chǎn)生的有向強(qiáng)磁場(chǎng)對(duì)無人機(jī)2進(jìn)行吸附回收；該磁性吸附回收架8還用于對(duì)多旋翼無人機(jī)2載荷進(jìn)行搭載，它將根據(jù)搭載載荷的不同采用不同的外觀形狀。該磁性吸附回收架8與主動(dòng)回收吸附裝置I的接觸面通過防滑處理，形成一防滑層，以增大多旋翼無人機(jī)在主動(dòng)回收吸附裝置上橫向移動(dòng)的阻尼。
[0025]本發(fā)明進(jìn)一步，在回收基地、艦或車載內(nèi)設(shè)置有系統(tǒng)控制平臺(tái)，主動(dòng)回收吸附裝置I及多旋翼無人機(jī)2中均設(shè)置有無線通信裝置，共同組成整個(gè)系統(tǒng)的無線通信系統(tǒng)，該無線通信系統(tǒng)將完成整個(gè)系統(tǒng)中各個(gè)設(shè)備與系統(tǒng)控制平臺(tái)的信息交互，及各裝置間的信息交互過程。該系統(tǒng)控制平臺(tái)對(duì)主動(dòng)回收吸附裝置、被動(dòng)回收吸附裝置、自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置等進(jìn)行控制。本系統(tǒng)控制平臺(tái)將通過無線通信系統(tǒng)與主動(dòng)回收吸附裝置1、被動(dòng)回收吸附裝置、自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置7等進(jìn)行通信得到各裝置的實(shí)時(shí)信息；本系統(tǒng)控制平臺(tái)將根據(jù)各裝置的實(shí)時(shí)信息，進(jìn)行分析解算出各裝置的實(shí)時(shí)狀態(tài)，根據(jù)內(nèi)部裝載的算法程序及操控的控制輸入得出各裝置的控制信息；本系統(tǒng)控制平臺(tái)將各裝置的控制信息通過無線通信系統(tǒng)發(fā)送到主動(dòng)回收吸附裝置1、被動(dòng)回收吸附裝置、自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置7等裝置，自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置7受控于系統(tǒng)控制平臺(tái)，同時(shí)又能控制多旋翼無人機(jī)的飛行姿態(tài)，控制各裝置做出相應(yīng)的響應(yīng)狀態(tài)。
[0026]自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置7將控制自身裝載的攝像裝置9自動(dòng)掃描鎖定回收基地、艦或車載等搭載的主動(dòng)回收吸附裝置I上的自動(dòng)引導(dǎo)圖標(biāo)4 ;
[0027]自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置7將所掃描鎖定信息、及多旋翼無人機(jī)2自身位置位置、狀態(tài)信息等，通過無線通信系統(tǒng)發(fā)送到基地控制平臺(tái)；
[0028]基地控制平臺(tái)根據(jù)所得信息及歷史飛行軌道信息綜合分析計(jì)算，得出多旋翼無人機(jī)2飛行控制信息；
[0029]基地控制平臺(tái)通過無線通信系統(tǒng)將多旋翼無人機(jī)2飛行控制信息發(fā)送給自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置7 ;
[0030]自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置7根據(jù)多旋翼無人機(jī)2飛行控制信息，控制多旋翼無人機(jī)2飛行跟隨回收基地、艦或車載等搭載的主動(dòng)回收吸附裝置I ;
[0031]自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置7與基地控制平臺(tái)不斷的進(jìn)行信息交換，不斷修正多旋翼無人機(jī)2飛行控制信息，進(jìn)行控制多旋翼無人機(jī)2飛行跟隨回收基地、艦或車載等搭載的主動(dòng)回收吸附裝置1，并最終抵達(dá)主動(dòng)回收吸附裝置I方有效回收吸附區(qū)域且保持相對(duì)靜止(可吸附回收狀態(tài))；
[0032]當(dāng)多旋翼無人機(jī)2達(dá)到可吸附回收狀態(tài)時(shí)，基地控制平臺(tái)將控制主動(dòng)回收吸附裝置I產(chǎn)生強(qiáng)有向磁場(chǎng)，吸附多旋翼無人機(jī)2上搭載被動(dòng)回收吸附裝置，同時(shí)通過自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置7控制多旋翼無人機(jī)2逐漸降低緩慢著陸于主動(dòng)回收吸附裝置I上；
[0033]當(dāng)多旋翼無人機(jī)2著陸到主動(dòng)回收吸附裝置I后，基地控制平臺(tái)控制主動(dòng)回收吸附裝置I上的機(jī)械鎖定裝置5鎖定多旋翼無人機(jī)2上搭載被動(dòng)回收吸附裝置，保證當(dāng)回收基地、艦或車載等在高速移動(dòng)過程中不會(huì)因慣性而自動(dòng)脫落；
[0034]機(jī)械鎖定裝置5鎖定被動(dòng)回收吸附裝置的過程為，通過控制機(jī)構(gòu)控制四個(gè)機(jī)械鎖扣相向運(yùn)動(dòng)擠住被動(dòng)回收吸附裝置的圓形磁性吸附回收架8，再下壓住吸附架回收架8，從而鎖定被動(dòng)回收吸附裝置；
[0035]多旋翼無人機(jī)2上搭載被動(dòng)回收吸附裝置的磁性吸附回收架8與主動(dòng)回收吸附裝置I的接觸面通過防滑處理，同時(shí)主動(dòng)回收吸附裝置上表面有微小幅度半球形下凹，以上兩者共同作用增大多旋翼無人機(jī)在主動(dòng)回收吸附裝置上橫向移動(dòng)的阻尼，增強(qiáng)多旋翼無人機(jī)在主動(dòng)回收吸附裝置上的附著性；
[0036]當(dāng)主動(dòng)回收吸附裝置I成功鎖定多旋翼無人機(jī)2后，基地控制平臺(tái)可控制主動(dòng)回收吸附裝置I中的充電裝置6為多旋翼無人機(jī)2智能充電，為下一次飛行任務(wù)做準(zhǔn)備。
[0037]本發(fā)明中的各種設(shè)施，如自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置7、有向強(qiáng)磁場(chǎng)發(fā)生器3、機(jī)械鎖定裝置5的控制機(jī)構(gòu)和無線通信系統(tǒng)等，均為現(xiàn)有的技術(shù)和設(shè)備，本說明書中不再過多說明。
[0038]上述各實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明，其中各部件的結(jié)構(gòu)、連接方式等都是可以有所變化的，凡是在本發(fā)明技術(shù)方案的基礎(chǔ)上進(jìn)行的等同變換和改進(jìn)，均不應(yīng)排除在本發(fā)明的保護(hù)范圍之外。
【權(quán)利要求】
1.一種多旋翼無人機(jī)回收系統(tǒng)，其特征在于:包括安裝在回收基地、艦或車載的主動(dòng)回收吸附裝置(I)，以及在多旋翼無人機(jī)(2)上設(shè)置的被動(dòng)回收吸附裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)回收系統(tǒng)，其特征在于:所述的主動(dòng)回收吸附裝置(I)包含有向強(qiáng)磁場(chǎng)發(fā)生器(3)、引導(dǎo)圖標(biāo)(4)、機(jī)械鎖定裝置(5)和充電裝置(6)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無人機(jī)回收系統(tǒng)，其特征在于:有向強(qiáng)磁場(chǎng)發(fā)生器(3)可產(chǎn)生對(duì)多旋翼無人機(jī)(2)進(jìn)行吸附的有向強(qiáng)磁場(chǎng)；引導(dǎo)圖標(biāo)(4)為類十字型引導(dǎo)圖標(biāo)，噴涂在主動(dòng)回收吸附裝置(I)表面，以此為中心形成回收吸附區(qū)域，用于對(duì)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行引導(dǎo)回收；機(jī)械鎖定裝置(5)安裝在主動(dòng)回收吸附裝置表面，包括由控制機(jī)構(gòu)控制的四個(gè)機(jī)械鎖扣，用于對(duì)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行機(jī)械鎖定；充電裝置(6)是一種智能充電裝置，安裝在主動(dòng)回收吸附裝置內(nèi)，用于對(duì)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行自動(dòng)充電；主動(dòng)回收吸附裝置(I)的上表面通過防滑處理，形成一防滑層。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)回收系統(tǒng)，其特征在于:所述的被動(dòng)回收吸附裝置包含自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置(7)和磁性吸附回收架(8)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的無人機(jī)回收系統(tǒng)，其特征在于:自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置(7)設(shè)置在多旋翼無人機(jī)(2)的下方，用于自動(dòng)鎖定主動(dòng)回收吸附裝置(1)，控制多旋翼無人機(jī)(2)自動(dòng)跟隨主動(dòng)回收吸附裝置(1)，并準(zhǔn)確返回到主動(dòng)回收吸附裝置(I)上方的回收吸附區(qū)域；自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置(7)采用外掛有攝像裝置(9)的微型控制器，通過微型控制器掃描鎖定主動(dòng)回收吸附裝置(I)表面噴涂的類十字型引導(dǎo)圖標(biāo)(4)得到目標(biāo)位置指引信息，根據(jù)目標(biāo)位置指引信息控制多旋翼無人機(jī)(2)自動(dòng)跟隨主動(dòng)回收吸附裝置(I)，通過微型控制器控制多旋翼無人機(jī)(2)飛行姿態(tài)，準(zhǔn)確返回到主動(dòng)回收吸附裝置⑴上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的無人機(jī)回收系統(tǒng)，其特征在于:磁性吸附回收架(8)是一種設(shè)置在多旋翼無人機(jī)(2)底部的用磁性材料制作的外框架，主要用于由主動(dòng)回收吸附裝置(I)產(chǎn)生的有向強(qiáng)磁場(chǎng)對(duì)無人機(jī)(2)進(jìn)行吸附回收；該磁性吸附回收架(8)還用于對(duì)多旋翼無人機(jī)(2)載荷進(jìn)行搭載；該磁性吸附回收架(8)與主動(dòng)回收吸附裝置(I)的接觸面通過防滑處理，形成一防滑層。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的無人機(jī)回收系統(tǒng)，其特征在于:在回收基地、艦或車載內(nèi)設(shè)置有系統(tǒng)控制平臺(tái)，主動(dòng)回收吸附裝置(I)及多旋翼無人機(jī)(2)中均設(shè)置有無線通信裝置，共同組成整個(gè)系統(tǒng)的無線通信系統(tǒng)，該系統(tǒng)控制平臺(tái)對(duì)主動(dòng)回收吸附裝置、被動(dòng)回收吸附裝置、自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置等進(jìn)行控制；系統(tǒng)控制平臺(tái)將通過無線通信系統(tǒng)與主動(dòng)回收吸附裝置(I)、被動(dòng)回收吸附裝置、自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置(7)等進(jìn)行通信得到各裝置的實(shí)時(shí)信息，將根據(jù)各裝置的實(shí)時(shí)信息，進(jìn)行分析解算出各裝置的實(shí)時(shí)狀態(tài)，根據(jù)內(nèi)部裝載的算法程序及操控的控制輸入得出各裝置的控制信息；再將各裝置的控制信息通過無線通信系統(tǒng)發(fā)送到主動(dòng)回收吸附裝置(1、被動(dòng)回收吸附裝置的自動(dòng)鎖定目標(biāo)跟隨定位控制裝置(7)，控制多旋翼無人機(jī)的飛行姿態(tài)，控制各裝置做出相應(yīng)的響應(yīng)狀態(tài)；自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置(7)將控制自身裝載的攝像裝置(9)自動(dòng)掃描鎖定回收基地、艦或車載等搭載的主動(dòng)回收吸附裝置(I)上的自動(dòng)引導(dǎo)圖標(biāo)(4);自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置(7)將所掃描鎖定信息、及多旋翼無人機(jī)(2)自身位置位置、狀態(tài)信息等，通過無線通信系統(tǒng)發(fā)送到基地控制平臺(tái)；基地控制平臺(tái)根據(jù)所得信息及歷史飛行軌道信息綜合分析計(jì)算，得出多旋翼無人機(jī)(2)飛行控制信息；基地控制平臺(tái)通過無線通信系統(tǒng)將多旋翼無人機(jī)(2飛行控制信息發(fā)送給自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置(7);自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置(7)根據(jù)多旋翼無人機(jī)(2)飛行控制信息，控制多旋翼無人機(jī)(2)飛行跟隨回收基地、艦或車載等搭載的主動(dòng)回收吸附裝置(I);自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置(7)與基地控制平臺(tái)不斷的進(jìn)行信息交換，不斷修正多旋翼無人機(jī)(2)飛行控制信息，進(jìn)行控制多旋翼無人機(jī)(2)飛行跟隨回收基地、艦或車載等搭載的主動(dòng)回收吸附裝置(I)，并最終抵達(dá)主動(dòng)回收吸附裝置(I)方有效回收吸附區(qū)域且保持相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)多旋翼無人機(jī)(2)達(dá)到可吸附回收狀態(tài)時(shí)，基地控制平臺(tái)將控制主動(dòng)回收吸附裝置(I)產(chǎn)生強(qiáng)有向磁場(chǎng)，吸附多旋翼無人機(jī)(2)上搭載被動(dòng)回收吸附裝置，同時(shí)通過自動(dòng)鎖定跟隨定位控制裝置(7)控制多旋翼無人機(jī)(2)逐漸降低緩慢著陸于主動(dòng)回收吸附裝置(I)上；當(dāng)多旋翼無人機(jī)(2)著陸到主動(dòng)回收吸附裝置(I)后，基地控制平臺(tái)控制主動(dòng)回收吸附裝置(I)上的機(jī)械鎖定裝置(5)鎖定多旋翼無人機(jī)(2)上搭載被動(dòng)回收吸附裝置，保證當(dāng)回收基地、艦或車載等在高速移動(dòng)過程中不會(huì)因慣性而自動(dòng)脫落；當(dāng)主動(dòng)回收吸附裝置(I)成功鎖定多旋翼無人機(jī)(2)后，基地控制平臺(tái)可控制主動(dòng)回收吸附裝置(I)中的充電裝置(6)為多旋翼無人機(jī)(2)智能充電，為下一次飛行任務(wù)做準(zhǔn)備。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK104503459SQ201410682322
【公開日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2014年11月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月25日
【發(fā)明者】不公告發(fā)明人 申請(qǐng)人:深圳市鳴鑫航空科技有限公司