用于控制機器人加工零件的方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本公開的實施例提供一種用于控制機器人加工零件的方法。方法包括：基于加工零件模型的幾何形狀生成機器人的移動路徑；將移動路徑分成多個路徑點；以及確定多個路徑點之間的移動速度，用以驅動機器人按照生成的所述移動路徑和所述移動速度加工零件。還提供一種用于控制機器人加工零件的系統(tǒng)。利用根據本公開的實施例的方法和系統(tǒng)，能夠實現機器人移動速度的靈活方便地調節(jié)，確保復雜曲面形狀的零件精確加工。
【專利說明】用于控制機器人加工零件的方法和系統(tǒng)

【技術領域】
[0001]本公開的實施方式總體上涉及一種計算機輔助制造系統(tǒng)，特別地涉及用于控制機器人加工零件的方法和系統(tǒng)。

【背景技術】
[0002]近年來，工業(yè)機器人被廣泛應用于計算機輔助制造(CAM)中，用于加工制造各種零件。工業(yè)機器人在工業(yè)生產中能夠代替人實現零件的加工作業(yè)，例如實現沖壓、壓鑄、熱處理、焊接、涂裝、拋光、研磨、去毛刺、裝配等。工業(yè)機器人利用編程系統(tǒng)來進行控制，其利用計算機圖形學，在計算機上建立機器人及其工作環(huán)境的模型，開發(fā)規(guī)劃算法，通過對模型的控制和操作，對機器人進行軌跡規(guī)劃、工具調節(jié)、進而生成機器人控制程序。利用這種機器人編程系統(tǒng)，機器人按照生成的控制程序進行零件的實際加工，無需人工現場參與，實現零件的自動化制造。
[0003]一般而言，通過機器人編程，得到機器人移動路徑，機器人沿著調節(jié)的路徑移動，從而利用工具來加工零件。然而，這種編程系統(tǒng)存在如下問題。例如，以零件加工為例進行說明，在工業(yè)制造中，待制造的零件常常是各種形狀的，例如具有設計尺寸的平面、復雜曲面、倒角、轉角等構成的復雜幾何形狀，當利用現有的機器人進行加工時，難以滿足加工要求。如何改善當前的工業(yè)機器人加工系統(tǒng)，以便實現例如具有復雜曲面或形狀的零件加工是亟需解決的技術問題。


【發(fā)明內容】

[0004]本公開的目的之一在于改進現有技術的機器人加工零件的系統(tǒng)和方法，以通過操作者的方便操作實現具有復雜形狀的零件的加工。
[0005]根據本公開的一個方面，提供一種用于控制機器人加工零件的方法，所述方法包括:基于加工零件模型的幾何形狀生成機器人的移動路徑；將移動路徑分成多個路徑點；以及確定多個路徑點之間的移動速度，用以驅動機器人按照生成的所述移動路徑和所述移動速度加工零件。
[0006]根據本公開的一個實施例，所述方法被離線地執(zhí)行。
[0007]根據本公開的一個實施例，所述多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的待調節(jié)的移動速度以圖形化的方式顯示并且由操作者調節(jié)所述待調節(jié)的移動速度。
[0008]根據本公開的一個實施例，操作者調節(jié)所述待調節(jié)的移動速度的方法包括以下方法中的至少一個:輸入路徑點之間的速度值；點擊增大或減小圖形化顯示的圖中的路徑點之間的速度值；批量改寫移動速度；以及繪制和/或拖拽圖形化顯示的圖中路徑點之間的速度曲線。
[0009]根據本公開的一個實施例，在多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為直線的情況下，所述一個路徑點與所述另一個路徑點之間所包括的路徑點的移動速度被優(yōu)化成同一速度。
[0010]根據本公開的一個實施例，在一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為曲線的情況下，所述一個路徑點與另一個路徑點之間的移動速度被優(yōu)化成在同等加工條件下比兩個路徑點之間的移動路徑是直線的情況下的移動速度快。
[0011]根據本公開的一個實施例，所述多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為曲線的狀態(tài)和所述多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為直線的狀態(tài)以不同的方式圖形化地呈現。
[0012]根據本公開的另一個方面，提供一種用于控制機器人加工零件的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:路徑生成部件，用于基于加工零件模型的幾何形狀生成機器人的移動路徑；路徑分段部件，用于將移動路徑分成多個路徑點；以及速度調節(jié)部件，用于調節(jié)多個路徑點之間的移動速度；其中所述系統(tǒng)被用以驅動機器人按照生成的所述移動路徑和所述移動速度加工零件。
[0013]根據本公開的一個實施例，所述系統(tǒng)相對于所述機器人離線地操作。
[0014]根據本公開的一個實施例，所述速度調節(jié)部件以圖形化顯示所述多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的待調節(jié)的移動速度并且由操作者調節(jié)所述待調節(jié)的移動速度。
[0015]根據本公開的一個實施例，所述速度調節(jié)部件包括供操作者調節(jié)所述待調節(jié)的移動速度的以下部件中的至少一個:輸入部件，用于供操作者輸入路徑點之間的速度值；增減部件，用于供操作者點擊增大或減小圖形化顯示的圖中的路徑點之間的速度值；批量改寫部件，用于供操作者改寫路徑點之間的移動速度；以及繪制拖拽部件，用于供操作者繪制和/或拖拽圖形化顯示的圖中的路徑點之間的速度曲線。
[0016]根據本公開的一個實施例，在多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為直線的情況下，所述一個路徑點與所述另一個路徑點之間所包括的路徑點的移動速度被優(yōu)化成同一速度。
[0017]根據本公開的一個實施例，在一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為曲線的情況下，所述一個路徑點與另一個路徑點之間的移動速度被優(yōu)化成在同等加工條件下比兩個路徑點之間的移動速度是直線的情況下的移動速度快。
[0018]根據本公開的一個實施例，所述多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為曲線的狀態(tài)和所述多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為直線的狀態(tài)以不同的方式圖形化地呈現。
[0019]利用本公開的用于控制機器人加工零件的方法和系統(tǒng)，能夠實現機器人移動速度的靈活方便地調節(jié)，確保復雜曲面形狀的零件精確加工。此外，采用圖形化的速度調節(jié)方式，能夠節(jié)省調節(jié)時間。此外，能夠有效減小操作者學習和操作的時間，并且減少了調節(jié)錯誤的可能性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]現將僅通過示例的方式，參考所附附圖對本公開的實施例進行描述，其中:
[0021]圖1是機器人加工一個示例性曲面零件時的運動軌跡的示意圖；
[0022]圖2是根據本公開的示例性實施例的離線機器人應用環(huán)境的示意圖；
[0023]圖3是根據本公開的示例性實施例的控制離線機器人操作的方法的流程圖；
[0024]圖4是根據本公開的示例性實施例的用于控制機器人加工零件的方法的流程圖；
[0025]圖5是根據本公開的一個實施例的調節(jié)移動速度的示例性圖示；
[0026]圖6是根據本公開的另一個實施例的調節(jié)移動速度的示例性圖示；
[0027]圖7是根據本公開的一個實施例的路徑優(yōu)化的示意圖；以及
[0028]圖8是根據本公開的一個實施例的編程控制器的配置示意圖。

【具體實施方式】
[0029]現將結合附圖對本公開的實施例進行具體的描述。應當注意的是，附圖中對相似的部件或者功能組件可能使用同樣的數字標示。所附附圖僅僅旨在說明本公開的實施例。本領域的技術人員可以在不偏離本公開精神和保護范圍的基礎上從下述描述得到替代技術方案。
[0030]在現有技術中加工的零件的形狀各種各樣，例如包括對零件的點(如孔、螺紋孔等)、面(如平面、平緩曲面、大曲率曲面等)等的加工時，而傳統(tǒng)工業(yè)機器人在加工例如大曲率曲面時，在加工的尺寸精度、表面品質方面等都不能令人滿意。
[0031]以上述在加工曲面時所面臨的問題為例進行說明，圖1示出了機器人加工曲面零件時的運動軌跡的示意圖。如圖1所示，機器人攜帶刀具20在零件10的表面移動，對零件10進行成型加工，以成形符合設計要求的形狀和表面粗糙度。利用傳統(tǒng)的離線編程控制器來控制機器人加工零件10時，刀具20的移動速度無法只能設定為固定值，無法進行適當地調節(jié)，例如無法像本申請那樣進行分段并且在分段的基礎上進行批量的均勻增量/減量調節(jié)，在這樣的情況下，在彎曲部30處，刀具20逐點按照預定軌跡運動，由于彎曲部30較大，刀具需要在彎曲部30處運動一圈才能離開，造成彎曲部30處被刀具加工的時長要大于直線情況下的加工時長，這樣彎曲部30處材料去除可能就多與其他部位，從而導致最終加工成品的尺寸不符合要求。
[0032] 申請人:注意到該問題，期望能夠調整刀具的運動速度，在加工彎曲部30時，使刀具快速通過彎曲部30，而在直線路徑處，使用稍慢的加工速度，這樣就能保持零件表面的材料去除量盡可能一樣，得到好的零件表面質量。本申請的發(fā)明人正是基于這樣的發(fā)明構思做出了本發(fā)明，通過使得操作者能夠方便地調節(jié)和/或調節(jié)刀具(或機器人)的移動速度，從而實現尚品質的零件加工。
[0033]應當理解的是，上述圖1所示的加工示例僅僅是示例性的，本公開的上述發(fā)明構思不限于零件的加工成型中的速度調節(jié)，也可以適用于機器人的各種其它自動化作業(yè)中的速度調節(jié)，例如沖壓、壓鑄、熱處理、焊接、涂裝、拋光、研磨、去毛刺、裝配等作業(yè)中。為了方便起見，以零件加工成型為例進行說明。速度調節(jié)的目的也不限于上述通過對移動軌跡中速度的精確控制來實現對零件切削量的精確控制，也可以滿足任何其他的工業(yè)要求，例如加工效率、零件材料特性、刀具的性質等等。還應當理解的是，本申請的工業(yè)機器人可以被實時(或在線)控制，也可以被離線地控制。在實時控制的情況下，對于機器人與控制系統(tǒng)之間的通信要求高，在現場應用中有諸多限制。相較之下，離線機器人應用限制較少，因此而越來越廣泛地在工業(yè)中應用。本申請的方案不限于機器人的在線控制的情形，也適用于程序編好之后然后導入機器人內的離線機器人的控制的情形。為了方便起見，下面以離線機器人為例進行說明。應當理解的是，這種說明僅僅是示例性的。
[0034]下面結合附圖詳細說明本公開的【具體實施方式】。
[0035]圖2是根據本公開的示例性實施例的離線機器人系統(tǒng)的應用環(huán)境的示意圖。如圖2所示，在步驟S201，設計待加工零件的零件模型并且將零件模型導入離線編程系統(tǒng)。零件模型是設計產品的計算機仿真圖，可以在單獨地CAD繪圖軟件中繪制和設計，然后轉換成可由離線編程系統(tǒng)的系統(tǒng)環(huán)境讀取的形式并且導入到離線編程系統(tǒng)；也可以在離線編程系統(tǒng)集成有CAD繪圖環(huán)境下，直接在離線編程系統(tǒng)內獨立設計。離線編程系統(tǒng)與控制對象(例如機器人)直接關聯(lián)的系統(tǒng)，離線編程系統(tǒng)能夠生成可供機器人執(zhí)行的指令。離線編程系統(tǒng)例如實現為計算機、處理器等軟件、硬件及其組合的形式。在離線編程系統(tǒng)內，實現機器人運動的控制算法的離線編程。在步驟S202，將零件模型轉換成輪廓曲線，在步驟S203，根據零件模型的曲線生成機器人移動路徑。其中，該曲線能用來生成機器人移動路徑，當將指令導入到機器人內的存儲器或執(zhí)行器后，機器人將按照該移動路徑移動，機器人沿著該移動路徑移動，能夠生成設計的零件形狀。在該離線編程系統(tǒng)內，機器人的加工現場環(huán)境完整地建構在離線編程系統(tǒng)中，離線編程系統(tǒng)再現機器人的加工現場，所生成的移動路徑與機器人的運動軌跡對應。在步驟S204中，調節(jié)機器人的移動速度。為了實現對零件成形，機器人的一段路徑可能由成千上萬個加工點組成，相鄰點構成機器人的最小移動路徑，機器人沿著設定的路徑逐點移動，根據本公開的發(fā)明構思能夠實現機器人路徑上移動速度地調節(jié)，由此能夠精確地成形零件。在步驟S205中，將設計好的編程程序轉換成機器人可執(zhí)行的指令，并且在步驟S206中，將指令導入機器人，在機器人啟動之后，機器人將沿著設定的路徑和速度移動并且利用攜帶的刀具對零件毛坯進行成型加工。
[0036]圖3是根據本公開的示例性實施例的控制機器人操作的方法流程圖；圖4是根據本公開的示例性實施例的用于控制機器人加工零件的方法的流程圖。如圖3所示，控制機器人操作的方法，包括:S301離線編程機器人的加工工藝，以及S302將加工工藝的指令導入機器人，驅動機器人按照生成的移動路徑和移動速度加工零件。如圖4所示，用于控制機器人加工零件的方法包括:S401基于加工零件模型的幾何形狀生成機器人的移動路徑；S402將移動路徑分成多個路徑點；以及S403確定多個路徑點之間的移動速度。
[0037]根據本公開的一個實施例，在將移動路徑分成多個路徑點時，例如，按照預定的長度來將移動路徑平均分割，例如按照2mm的預定長度。在實施例中，該預定長度可以根據實際加工要求的需要進行調節(jié)，例如如果加工精度要求高，可以調節(jié)為幾十微米；在另一個實施例中，例如可以調節(jié)為若干厘米。在其他實施例中，可以以預定增量或減量的方式分割移動路徑。
[0038]為了實現零件的精確成型加工，在一些實例中，一段路徑可能由成千上萬個加工點組成，相鄰的兩個路徑點構成一段移動路徑。在千上萬個加工點的情況下，逐段調節(jié)機器人運動速度顯然不現實。在此情況下，期望以一種高效便利的方式來確定(或調節(jié)、設定)機器人的運動速度。
[0039]根據一個實施例，多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的待調節(jié)的移動速度以圖形化的方式顯示并且由操作者調節(jié)待調節(jié)的移動速度。圖形化的顯示方式提供了易于調節(jié)的人機界面，直觀地顯示各移動點的狀況，并且可以進行方便地調節(jié)或設定。圖形化的顯示方式例如可以呈現為圖、表格或其組合的形式。圖不做任何形式的限制，例如可以為直角坐標系的形式，也可以為其他顯示形式。例如可以以移動路徑立體圖的形式呈現，也可以以移動路徑按照點的順序順次排列的方式呈現，也可以以移動路徑在平面的投影圖的形式呈現。
[0040]各路徑點之間的移動速度值例如可以初始地設定為某一常用值，該數值例如可以根據經驗和零件加工要求設定和/或修改。在很多加工情況下，可能該默認地初始值滿足實際加工要求。但是，在另外一些情況下(例如曲面加工時)，需要對各路徑的速度值進行調節(jié)。下面說明實現調節(jié)的幾個實施例。
[0041]圖5是根據本公開的一個實施例的調節(jié)移動速度的示例性圖示。如圖5所示，在示例性實施例中，以直角坐標的形式顯示了路徑點和速度，以表格或列表的方式示出了路徑點和速度的另一種形式。在下面的實施例的說明中，以這種圖形化顯示方式為例進行說明，但是應當理解，該實施例僅僅是示例性的，可以采用其他圖形化顯示形式。
[0042]在一個實施例中，在表格或圖形顯示的速度值可以進行任意修改。操作者可以在選定的路徑點和另一個路徑點對應的表格內或圖形處直接輸入速度值，以設定移動速度。
[0043]在另一個實施例中，在表格或圖形設置點擊按鈕，通過點擊按鈕增大或減小圖形化顯示的圖中的一個路徑點和另一個路徑點之間的速度值。例如速度值可以以表單的形式預設為若干速度等級，通過點擊直接選定速度等級，也可以通過點擊來以一定預設值的方式增大或縮小速度值。
[0044]在另一個實施例中，操作者可以批量改寫移動速度。例如可以批量選擇待調節(jié)的多個路徑點并且由操作者將多個路徑點調節(jié)為統(tǒng)一的移動速度。圖6是根據本公開的另一個實施例的調節(jié)移動速度的示例性圖示。如圖6所示，操作者可以批量地選擇多段路徑，然后將多段路徑設定為一定的速度值。在一個實施例中，在調節(jié)后，直角坐標系里面的速度和表格中的速度同步地改變，以便于操作者觀察。
[0045]在另一個實施例中，操作者可以直接繪制路徑點之間的速度曲線，和/或拖拽圖形化顯示的圖中的路徑點之間的速度曲線。這樣的操作更加快速便捷。當然，在圖形化界面圖中可以配備其他便于操作的繪圖工具，或者自動校正部件，以對繪制或拖拽的曲線進行優(yōu)化。
[0046]根據本公開的一個實施例，在多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為直線的情況下，一個路徑點與另一個路徑點之間所包括的路徑點的移動速度被優(yōu)化成同一速度。這可以例如通過刪除多余的路徑點來實現，也可以將多個路徑點統(tǒng)一成相同的速度來實現。圖7圖示了這種情形的一個示例。
[0047]如圖7所示，圖7的上圖示出優(yōu)化前的移動路徑一部分的示意圖。圖中，移動路徑通過不同的迭代方法生成了具有不同速度值的路徑段，例如已經被分成三段A1-A3，其中在路徑段Al中，速度被設定為10mm/s，且每厘米有3個目標點；在八2中，速度被設定為7mm/s，且每厘米有5個目標點；在A3中，速度被設定為3mm/s，且每厘米有2個目標點。在A1-A3為直線的情況下，路徑段A1-A3可以被優(yōu)化為速度為7.75mm/s，每厘米有3.45個目標點。在經過優(yōu)化之后，可以提高整體的速度和目標間隙，由此能夠提高加工效率。
[0048]根據本公開的一個實施例，在一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為曲線的情況下，一個路徑點與另一個路徑點之間的移動速度被優(yōu)化成在同等加工條件下比兩個路徑點之間的移動路徑是直線的情況下的移動速度快。如圖1所示，在同樣的加工要求的情況下，在對零件10的加工過程中，刀具20移動過曲線部30的移動速度被優(yōu)化成比移動過直線部(圖中的大致水平的部分)的速度快，在這樣的情況下，能夠使得曲線部30的材料去除更加合理，以確保加工后的成品品質。
[0049]根據本公開的一個實施例，多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為曲線的狀態(tài)和多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為直線的狀態(tài)以不同的方式圖形化地呈現。在圖形化顯示時，這樣的顯示方法，便于操作者識另Ij，有助于提醒操作者進行優(yōu)化操作。
[0050]根據本公開還提供一種用于控制機器人加工零件的系統(tǒng)，包括:路徑生成部件，用于基于加工零件模型的幾何形狀生成機器人的移動路徑；路徑分段部件，用于將移動路徑分成多個路徑點；以及速度調節(jié)部件，用于調節(jié)多個路徑點之間的移動速度；其中所述系統(tǒng)被用以驅動機器人按照生成的所述移動路徑和所述移動速度加工零件。
[0051]本公開的用于控制機器人加工零件的系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以實現為計算機硬件、功能模塊或單元的形式，例如通過計算機執(zhí)行程序代碼的形式實現。該系統(tǒng)能夠實現與上述方法同樣的技術效果。在一個實施例中，用于控制機器人加工零件的系統(tǒng)被實現為離線控制器的形式。在另一個實施例中，用于控制機器人加工零件的系統(tǒng)被實現為在線控制器的形式。
[0052]圖8是根據本公開的一個實施例的離線編程控制器的配置示意圖。如圖8所示，離線編程控制器包括:路徑生成部件801，用于基于加工零件模型的幾何形狀生成機器人的移動路徑；路徑分段部件802，用于將移動路徑分成多個路徑點；以及速度調節(jié)部件803，用于調節(jié)多個路徑點之間的移動速度。
[0053]根據本公開的實施例，速度調節(jié)部件803以圖形化的方式顯示多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的待調節(jié)的移動速度并且由操作者調節(jié)待調節(jié)的移動速度。根據本公開的實施例，速度調節(jié)部件包括供操作者調節(jié)待調節(jié)的移動速度的以下部件中的至少一個:輸入部件，用于供操作者輸入路徑點之間的速度值；增減部件，用于供操作者點擊增大或減小圖形化顯示的圖中的路徑點之間的速度值；批量改寫部件，用于供操作者改寫路徑點之間的移動速度；以及繪制拖拽部件，用于供操作者繪制和/或拖拽圖形化顯示的圖中的路徑點之間的速度曲線。提供多樣化的速度調節(jié)方式，能夠方便操作者根據需要選擇調節(jié)方式。
[0054]根據本公開的實施例，速度調節(jié)部件803還包括速度優(yōu)化部件。在一個實施例中，在多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為直線的情況下，一個路徑點與另一個路徑點之間所包括的路徑點的移動速度被優(yōu)化成同一速度。在另一個實施例中，在一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為曲線的情況下，一個路徑點與另一個路徑點之間的移動速度被優(yōu)化成在同等加工條件下比兩個路徑點之間的移動速度是直線的情況下的移動速度快。對于直線移動路徑進行優(yōu)化，有利于加快運動速度，以提高效率。在一些情況下，也可以減慢運動速度，以確保運動精度。對于曲線移動路徑進行優(yōu)化，有助于實現材料的適當加工，實現所要求形狀的加工成型。
[0055]根據本公開的實施例，速度調節(jié)部件803還包括速度差異化顯示部件。在一個實施例中，多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為曲線的狀態(tài)和多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為直線的狀態(tài)以不同的方式圖形化地呈現。這樣的方式便于操作者識別，有助于提醒操作者注意到這種差別，以便采取相應的應對措施。
[0056]通過以上描述和相關附圖中所給出的教導，這里所給出的本公開的許多修改形式和其它實施方式將被本公開相關領域的技術人員所意識到。因此，所要理解的是，本公開的實施方式并不局限于所公開的【具體實施方式】，并且修改形式和其它實施方式意在包括在本公開的范圍之內。此外，雖然以上描述和相關附圖在部件和/或功能的某些示例組合形式的背景下對示例實施方式進行了描述，但是應當意識到的是，可以由備選實施方式提供部件和/或功能的不同組合形式而并不背離本公開的范圍。就這點而言，例如，與以上明確描述的有所不同的部件和/或功能的其它組合形式也被預期處于本公開的范圍之內。雖然這里采用了具體術語，但是它們僅以一般且描述性的含義所使用而并非意在進行限制。
【權利要求】
1.一種用于控制機器人加工零件的方法，所述方法包括: 基于加工零件模型的幾何形狀生成機器人的移動路徑； 將移動路徑分成多個路徑點；以及 確定多個路徑點之間的移動速度，用以驅動機器人按照生成的所述移動路徑和所述移動速度加工零件。
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法被離線地執(zhí)行。
3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的待調節(jié)的移動速度以圖形化的方式顯示并且由操作者調節(jié)所述待調節(jié)的移動速度。
4.根據權利要求3所述的方法，其中，操作者調節(jié)所述待調節(jié)的移動速度的方法包括以下方法中的至少一個: 輸入路徑點之間的速度值； 點擊增大或減小圖形化顯示的圖中的路徑點之間的速度值； 批量改寫移動速度；以及 繪制和/或拖拽圖形化顯示的圖中路徑點之間的速度曲線。
5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其中，在多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為直線的情況下，所述一個路徑點與所述另一個路徑點之間所包括的路徑點的移動速度被優(yōu)化成同一速度。
6.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其中，在一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為曲線的情況下，所述一個路徑點與另一個路徑點之間的移動速度被優(yōu)化成在同等加工條件下比兩個路徑點之間的移動路徑是直線的情況下的移動速度快。
7.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其中，所述多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為曲線的狀態(tài)和所述多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為直線的狀態(tài)以不同的方式圖形化地呈現。
8.一種用于控制機器人加工零件的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括: 路徑生成部件，用于基于加工零件模型的幾何形狀生成機器人的移動路徑； 路徑分段部件，用于將移動路徑分成多個路徑點；以及 速度調節(jié)部件，用于調節(jié)多個路徑點之間的移動速度； 其中所述系統(tǒng)被用以驅動機器人按照生成的所述移動路徑和所述移動速度加工零件。
9.根據權利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)相對于所述機器人離線地操作。
10.根據權利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述速度調節(jié)部件以圖形化顯示所述多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的待調節(jié)的移動速度并且由操作者調節(jié)所述待調節(jié)的移動速度。
11.根據權利要求10所述的系統(tǒng)，其中，所述速度調節(jié)部件包括供操作者調節(jié)所述待調節(jié)的移動速度的以下部件中的至少一個: 輸入部件，用于供操作者輸入路徑點之間的速度值； 增減部件，用于供操作者點擊增大或減小圖形化顯示的圖中的路徑點之間的速度值； 批量改寫部件，用于供操作者改寫路徑點之間的移動速度；以及 繪制拖拽部件，用于供操作者繪制和/或拖拽圖形化顯示的圖中的路徑點之間的速度曲線。
12.根據權利要求8-11中任一項所述的系統(tǒng)，其中，在多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為直線的情況下，所述一個路徑點與所述另一個路徑點之間所包括的路徑點的移動速度被優(yōu)化成同一速度。
13.根據權利要求8-11中任一項所述的系統(tǒng)，其中，在一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為曲線的情況下，所述一個路徑點與另一個路徑點之間的移動速度被優(yōu)化成在同等加工條件下比兩個路徑點之間的移動速度是直線的情況下的移動速度快。
14.根據權利要求8-11中任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為曲線的狀態(tài)和所述多個路徑點中的一個路徑點與另一個路徑點之間的移動路徑為直線的狀態(tài)以不同的方式圖形化地呈現。
【文檔編號】G05B19/416GK104483905SQ201410639446
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年11月11日 優(yōu)先權日:2014年11月11日
【發(fā)明者】董岱蒙, 孔鵬, 毛磊 申請人:Abb技術有限公司