用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)，包括電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計(jì)、GPS接收機(jī)、飛控計(jì)算機(jī)和地面控制站；電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計(jì)、GPS接收機(jī)和飛控計(jì)算機(jī)均設(shè)置于飛行器上，電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計(jì)和GPS接收機(jī)均與飛控計(jì)算機(jī)相連接；地面控制站發(fā)出遙控指令給飛控計(jì)算機(jī)；飛控計(jì)算機(jī)包括數(shù)據(jù)輸入模塊、RS232電平轉(zhuǎn)換模塊、RS485電平轉(zhuǎn)換模塊、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存SD卡模塊、智能融合模塊、電源模塊、自動(dòng)呼叫模塊、回收控制模塊、任務(wù)設(shè)備模塊和舵機(jī)模塊。本發(fā)明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)，具有可提高飛行器的控制靈敏度和系統(tǒng)更新的便捷性等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)，尤其是一種用于高壓輸電線路的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，高壓輸電線路的巡線工作，主要還是靠人工定期巡檢或者監(jiān)控裝置定點(diǎn)監(jiān)控。采用人工巡檢的方式存在以下幾個(gè)缺點(diǎn):1)需要大量的巡檢人員，需要額外的人力成本；2)在惡劣天氣和環(huán)境中，巡檢非常困難；3)在地理?xiàng)l件比較差的環(huán)境中，人工很難實(shí)現(xiàn)巡檢。采用監(jiān)控裝置定點(diǎn)監(jiān)控的方式解決了人工難以巡檢的地點(diǎn)的巡檢問題，但是這種方式只能定點(diǎn)監(jiān)控，機(jī)動(dòng)性比較差。對(duì)于未設(shè)置監(jiān)控裝置之處，無法實(shí)現(xiàn)巡檢，而且大量安裝監(jiān)控裝置，也需要很高的成本；監(jiān)控裝置本身也需要維修維護(hù)，需要大量的人力物力，增加了工作人員的工作量。
[0003]在高壓輸電線路的管理過程中，對(duì)高壓輸電線路及電力設(shè)備進(jìn)行航拍，采集數(shù)據(jù)是必不可少的?，F(xiàn)有技術(shù)中，飛行器一般體型較大，生產(chǎn)成本高。因此，用于電力巡航的小型多軸飛行器應(yīng)運(yùn)而生。但是，現(xiàn)有技術(shù)中的小型電力巡航多軸飛行器控制是較為復(fù)雜的，目前市場(chǎng)上的控制系統(tǒng)一般采用整體式模塊結(jié)構(gòu)，控制靈敏性較差，系統(tǒng)更新不便。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明是為避免上述已有技術(shù)中存在的不足之處，提供一種用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)，以提高飛行器的控制靈敏度和系統(tǒng)更新的便捷性。
[0005]本發(fā)明為解決技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案。
[0006]用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是，包括電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計(jì)、GPS接收機(jī)、飛控計(jì)算機(jī)和地面控制站；所述電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計(jì)、GPS接收機(jī)和飛控計(jì)算機(jī)均設(shè)置于飛行器上，電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計(jì)和GPS接收機(jī)均與所述飛控計(jì)算機(jī)相連接；所述地面控制站發(fā)出遙控指令給飛控計(jì)算機(jī)；
[0007]所述飛控計(jì)算機(jī)包括數(shù)據(jù)輸入模塊、RS232電平轉(zhuǎn)換模塊、RS485電平轉(zhuǎn)換模塊、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存SD卡模塊、智能融合模塊、電源模塊、自動(dòng)呼叫模塊、回收控制模塊、任務(wù)設(shè)備模塊和舵機(jī)模塊；所述智能融合模塊包括執(zhí)行模塊、UARTO模塊、UART模塊和聲壓級(jí)模塊；
[0008]所述數(shù)據(jù)輸入模塊用于與所述執(zhí)行模塊相連接，用于對(duì)執(zhí)行模塊進(jìn)行單向控制；
[0009]所述RS232電平轉(zhuǎn)換模塊與所述UARTO模塊相連接，RS485電平轉(zhuǎn)換模塊與所述UART模塊相連接，所述數(shù)據(jù)儲(chǔ)存SD卡模塊與所述聲壓級(jí)模塊相連接；
[0010]所述電源模塊、自動(dòng)呼叫模塊、回收控制模塊、任務(wù)設(shè)備模塊和舵機(jī)模塊均與所述智能融合模塊相連接，由所述電源模塊為所述智能融合模塊提供電源。
[0011]本發(fā)明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)也在于:
[0012]所述智能融合模塊包括芯片A2F200M3。
[0013]所述智能融合模塊上設(shè)有擴(kuò)充模塊空位區(qū)域。
[0014]與已有技術(shù)相比，本發(fā)明有益效果體現(xiàn)在:
[0015]本發(fā)明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)，采用多模塊結(jié)構(gòu)，其中的智能融合模塊為包括執(zhí)行模塊、UARTO模塊、UART模塊和聲壓級(jí)模塊的調(diào)配中心，來實(shí)現(xiàn)設(shè)備的內(nèi)部控制，控制更加靈敏，智能融合模塊上的擴(kuò)從模塊區(qū)域用來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的更新，依此滿足設(shè)備的更新要求。
[0016]本發(fā)明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)，具有可提高飛行器的控制靈敏度和系統(tǒng)更新的便捷性等優(yōu)點(diǎn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0018]圖2為本發(fā)明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)的飛控計(jì)算機(jī)的結(jié)構(gòu)圖。
[0019]圖3為本發(fā)明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)的飛控計(jì)算機(jī)的AD驅(qū)動(dòng)的示意圖。
[0020]如圖4為圖1中的四個(gè)馬達(dá)的控制示意圖
[0021]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

【具體實(shí)施方式】
[0022]參見附圖1-4，本發(fā)明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)，包括電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計(jì)、GPS接收機(jī)、飛控計(jì)算機(jī)和地面控制站；所述電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計(jì)、GPS接收機(jī)和飛控計(jì)算機(jī)均設(shè)置于飛行器上，電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計(jì)和GPS接收機(jī)均與所述飛控計(jì)算機(jī)相連接；所述地面控制站發(fā)出遙控指令給飛控計(jì)算機(jī)；
[0023]所述飛控計(jì)算機(jī)包括數(shù)據(jù)輸入模塊、RS232電平轉(zhuǎn)換模塊、RS485電平轉(zhuǎn)換模塊、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存SD卡模塊、智能融合模塊、電源模塊、自動(dòng)呼叫模塊、回收控制模塊、任務(wù)設(shè)備模塊和舵機(jī)模塊；所述智能融合模塊包括執(zhí)行模塊、UARTO模塊、UART模塊和聲壓級(jí)模塊；
[0024]所述數(shù)據(jù)輸入模塊用于與所述執(zhí)行模塊相連接，用于對(duì)執(zhí)行模塊進(jìn)行單向控制；
[0025]所述RS232電平轉(zhuǎn)換模塊與所述UARTO模塊相連接，RS485電平轉(zhuǎn)換模塊與所述UART模塊相連接，所述數(shù)據(jù)儲(chǔ)存SD卡模塊與所述聲壓級(jí)模塊相連接；
[0026]所述電源模塊、自動(dòng)呼叫模塊、回收控制模塊、任務(wù)設(shè)備模塊和舵機(jī)模塊均與所述智能融合模塊相連接，由所述電源模塊為所述智能融合模塊提供電源。
[0027]所述智能融合模塊包括芯片A2F200M3。
[0028]所述智能融合模塊上設(shè)有擴(kuò)充模塊空位區(qū)域。
[0029]如圖1，本發(fā)明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)，包括電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計(jì)、GPS接收機(jī)、飛控計(jì)算機(jī)和地面控制站，還包括四個(gè)電子調(diào)速器，每個(gè)電子調(diào)速器控制一個(gè)馬達(dá)。飛控計(jì)算機(jī)采用多個(gè)電路模塊構(gòu)成的模塊化分體式結(jié)構(gòu)。如圖1和4，飛控計(jì)算機(jī)通過4個(gè)電子調(diào)速器控制4個(gè)馬達(dá)，以實(shí)現(xiàn)四個(gè)螺旋槳的轉(zhuǎn)速控制。
[0030]飛行控制系統(tǒng)在無人機(jī)上的功能主要有兩個(gè):一是飛行控制，即無人機(jī)在空中保持飛機(jī)姿態(tài)與航跡的穩(wěn)定，以及按地面無線電遙控指令或者預(yù)先設(shè)定好的高度、航線、航向、姿態(tài)角等改變飛機(jī)姿態(tài)與航跡，保證飛機(jī)的穩(wěn)定飛行，這就是通常所謂的自動(dòng)駕駛；二是飛行管理，即完成飛行狀態(tài)參數(shù)采集、導(dǎo)航計(jì)算、遙測(cè)數(shù)據(jù)傳送、故障診斷處理、應(yīng)急情況處理、任務(wù)設(shè)備的控制與管理等工作。
[0031]本發(fā)明的飛行控制系統(tǒng)是以SmartFus1n為核心的控制計(jì)算機(jī)，它是無人機(jī)的中央控制單元，負(fù)責(zé)飛機(jī)上各個(gè)單元的協(xié)調(diào)工作，并與地面站之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。同時(shí)根據(jù)控制算法和地面站的命令，保持飛機(jī)以一定的姿態(tài)飛行。
[0032]四軸(多軸)的控制原理如下所述。
[0033]四軸的控制原理就是，當(dāng)沒有外力并且重量分布平均時(shí)，四個(gè)螺旋槳以一樣的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)，在螺旋槳向上的拉力大于整機(jī)的重量時(shí)，四軸就會(huì)向上升，在拉力與重量相等時(shí)，四軸就可以在空中懸停。在四軸的前方受到向下的外力時(shí)，前方馬達(dá)加快轉(zhuǎn)速，以抵消外力的影響從而保持水平，同樣其它幾個(gè)方向受到外力時(shí)四軸也是可以通過這種動(dòng)作保持水平的，當(dāng)需要控制四軸向前飛時(shí)，前方的馬達(dá)減速，而后方的馬達(dá)加速，這樣，四軸就會(huì)向前傾斜，也相應(yīng)的向前飛行，同樣，需要向后、向左、向右飛行也是通過這樣的控制就可以使四軸往我們想要控制的方向飛行了，當(dāng)我們要控制四軸的機(jī)頭方向向順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，四軸同時(shí)加快左右馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，并同時(shí)降低前后馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，因?yàn)樽笥荫R達(dá)是逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的，而左右馬達(dá)的轉(zhuǎn)速是一樣，所以左右是保持平衡的，而前后馬達(dá)是順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的，但前后馬達(dá)的轉(zhuǎn)速也是一樣的，所以前后左右都是可以保持平衡，飛行高度也是可以保持的，但是逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的力比順時(shí)針就大，所以機(jī)身會(huì)向反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而達(dá)到控制機(jī)頭的方向。這也是為什么要使用兩個(gè)反槳，兩個(gè)正槳的原因。如圖4為四軸的控制原理中的四個(gè)軸的馬達(dá)的控制示意圖。
[0034]傳感器包括電子羅盤、角速率傳感器、高度傳感器、加速度計(jì)和GPS接收機(jī)等。電子羅盤選用霍尼韋爾HMR3300，它可以測(cè)量航向、傾角和翻滾角，輸出方式為SPI串行輸出。角速率傳感器采用的是ADI公司的ADXRS300，其輸出電壓與偏航角速率成正比。高度傳感器選擇利用半導(dǎo)體材料的壓阻效應(yīng)原理制造的MPX4115A大氣壓力傳感器。加速度計(jì)采用的是ADI公司的ADXL203，它是電容式加速度計(jì)，具有高精度、高穩(wěn)定性和低功耗等特點(diǎn)，輸出電壓經(jīng)信號(hào)調(diào)理后正比于加速度值。GPS接收機(jī)選用GPS-G03A(H)，它是一款超低功耗的GPS天線接收一體機(jī)，可給出經(jīng)緯度，時(shí)間和速度等信息，以RS 232串口形式傳輸數(shù)據(jù)。舵機(jī)包括升降舵、方向舵、副翼。舵機(jī)的控制信號(hào)是脈寬調(diào)制信號(hào)，便于和飛控計(jì)算機(jī)進(jìn)行接□。
[0035]三軸陀螺儀的工作原理如下。
[0036]陀螺儀對(duì)微小的轉(zhuǎn)動(dòng)非常敏感，所以它對(duì)飛行器飛行姿態(tài)的控制起著重要作用，飛機(jī)有一點(diǎn)點(diǎn)的偏轉(zhuǎn)陀螺儀就能自動(dòng)修正，簡(jiǎn)單的來說陀螺儀就是幫助飛機(jī)保持穩(wěn)定姿態(tài)的，所以又陀螺儀的飛機(jī)飛行穩(wěn)定，但是四軸飛行器沒有陀螺儀就不能飛了，因?yàn)樗膫€(gè)螺旋槳的動(dòng)力有一點(diǎn)點(diǎn)差別就會(huì)側(cè)翻，三軸加速計(jì)是用來分析陀螺儀的信號(hào)，轉(zhuǎn)了多少角度，分析此時(shí)飛行姿態(tài)，它能夠記住飛機(jī)的姿態(tài)，當(dāng)操縱桿回位后，飛機(jī)就自動(dòng)恢復(fù)水平。
[0037]無人機(jī)的飛行控制計(jì)算機(jī)是無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的核心，其硬件結(jié)構(gòu)如圖2所示。它的功能主要由SmartFus1n單芯片最小系統(tǒng)及外圍電路實(shí)現(xiàn),另外還有一個(gè)電源模塊用來提供系統(tǒng)所需的各類電壓和對(duì)供電電池進(jìn)行管理。
[0038]飛控計(jì)算機(jī)包括數(shù)據(jù)輸入模塊、RS232電平轉(zhuǎn)換模塊、RS485電平轉(zhuǎn)換模塊、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存SD卡模塊、智能融合模塊、電源模塊、自動(dòng)呼叫模塊(Automatic Call Distributor,ACD模塊)、回收控制模塊、任務(wù)設(shè)備模塊和舵機(jī)模塊；所述智能融合模塊包括執(zhí)行模塊、UARTO 模塊、UART 模塊(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter,通用異步接收 /發(fā)送裝置)和聲壓級(jí)模塊(sound pressure level, SPL模塊)。
[0039]所述數(shù)據(jù)輸入模塊對(duì)執(zhí)行模塊進(jìn)行單向控制，所述RS232電平轉(zhuǎn)換模塊和RS485電平轉(zhuǎn)換模塊分別同UART模塊和SPL模塊實(shí)現(xiàn)雙向控制。所述ACD模塊作用于智能融合模塊，所述智能融合模塊單向控制回收控制模塊、任務(wù)設(shè)備模塊和舵機(jī)模塊，所述電源模塊為所有模塊提供電能支持。該用于小型電力巡航多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)，采用多模塊結(jié)構(gòu)，其中的智能融合模塊為SLP模塊、UARTO模塊、UART模塊和SPL模塊的調(diào)配中心，來實(shí)現(xiàn)設(shè)備的內(nèi)部控制，控制更加靈敏，智能融合模塊上的擴(kuò)從模塊區(qū)域用來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的更新，依此滿足設(shè)備的更新要求。
[0040]本發(fā)明的智能融合模塊結(jié)合了邏輯、微控制器子系統(tǒng)(MSS)和可編程模擬模塊，即帶有Actel經(jīng)過驗(yàn)證的FPGA架構(gòu)和基于ARM Cortex_M3硬核處理器子系統(tǒng)，以及可編程FLASH模擬模塊。實(shí)現(xiàn)易于使用的完全可定制系統(tǒng)設(shè)計(jì)平臺(tái)，使嵌入式設(shè)計(jì)人員無需進(jìn)行線路板級(jí)改變，就能夠快速優(yōu)化硬件、軟件并折中權(quán)衡。在智能融合模塊即SmartFus1nA2F200模塊(執(zhí)行模塊、UARTO模塊、UART模塊和聲壓級(jí)模塊)內(nèi)，所有數(shù)據(jù)都會(huì)從處理器傳送到FPGA，或從模擬模塊傳送到處理器，或在FPGA和片上模擬模塊之間傳送。此外，Actel的FLASHLock技術(shù)也提供了出色的IP安全保障。
[0041]日常所用的商品電調(diào)(電子調(diào)速器)是通過接收機(jī)上的油門通道進(jìn)行控制的，這個(gè)接收機(jī)出來的控制信號(hào)一般都是20mS間隔的PPM脈寬控制信號(hào)，而四軸為了提高響應(yīng)的速度，需要控制命令的間隔更短-比如說5mS，所以就需要特殊的電調(diào)而不能用普通的商品電調(diào)，但是為什么要使用I2C總線跟電調(diào)連接呢，這個(gè)跟電路設(shè)計(jì)以及軟件編寫等有關(guān)，I2C總線在硬件連接上可以多個(gè)設(shè)備直接并連在總線上，它有相應(yīng)的傳輸機(jī)制保證主機(jī)與各個(gè)從機(jī)之前順暢溝通，這樣連接就比較的方便，所以四個(gè)電調(diào)的控制線是并接在一起連到主控板上就可以了，這個(gè)也跟我們選用的芯片相關(guān)，很多單片機(jī)都有集成I2C總線的，軟件設(shè)計(jì)起來也得心應(yīng)手。
[0042]SmartFus1n A2F200模塊的主要特點(diǎn)和功能體現(xiàn)在:
[0043](I)功能齊全的FPGA。智能融合模塊具有Actel經(jīng)過驗(yàn)證的基于快速閃存技術(shù)ProASIC3FPGA架構(gòu)，使用先進(jìn)的130nm七層快閃CMOS工藝技術(shù)，系統(tǒng)門密度范圍為60K?500K，并具有350MHz的工作頻率和最多204個(gè)1/0。這種組合能夠集成來自其他器件的現(xiàn)有功能，大幅減少線路板空間和總體系統(tǒng)的功耗。
[0044](2)微控制器子系統(tǒng)。器件的智能性是以微控制器子系統(tǒng)的形式加入FPGA的，子系統(tǒng)帶有10MHz工作頻率的ARM Cortex-M3處理器硬核，全部標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)和功能包括:多層AHB通信矩陣，吞吐率高達(dá)16Gb/s，帶有RMI接口的10M/100M以太網(wǎng)MAC和SPL模塊，I2C，UART和32位定時(shí)器。具有最高512KB閃存，64KB SRAM和數(shù)據(jù)儲(chǔ)存SD卡模塊。
[0045](3)可編程模擬模塊。創(chuàng)新性專有模擬計(jì)算引擎(ACE)能執(zhí)行采樣排序和計(jì)算，能夠分擔(dān)ARM CorteX-M3處理器的模擬初始化和處理任務(wù)，可編程模擬包括:精度為1%的ACD模塊(自動(dòng)呼叫模塊)10，多達(dá)3個(gè)采樣頻率為600KS/S的12位ADC (機(jī)載數(shù)字計(jì)算機(jī)模塊)，最多3個(gè)12位第一階ADC、10個(gè)50ns高速比較器并集成多種溫度、電壓和電流監(jiān)控功能。
[0046]鑒于飛行控制和導(dǎo)航精度的要求，該ADC模塊選用了 TI公司的A/D芯片TLC3548，用來采集三軸加速度計(jì)、高度傳感器、三角速率陀螺輸出的電壓信號(hào)。A/D、驅(qū)動(dòng)組成框圖如圖3所示。
[0047]本發(fā)明選用智能融合模塊的A2F200M3作為核心芯片。它的MSS的主要功能是保持與地面站的通訊，采集姿態(tài)角數(shù)據(jù)和GPS定位數(shù)據(jù)，發(fā)送控制命令給FPGA，運(yùn)行相關(guān)的飛行控制算法和導(dǎo)航控制算法等。FPGA架構(gòu)的主要功能是采集與測(cè)量傳感器的數(shù)據(jù)，接收MSS的命令與驅(qū)動(dòng)舵機(jī)。FPGA分擔(dān)了一部分原可以采用MSS來實(shí)現(xiàn)的任務(wù)，使MSS有更多的時(shí)問用于運(yùn)行算法，以提高系統(tǒng)的整體性能。
[0048]外圍接口電路主要由RS232電平轉(zhuǎn)換模塊、RS485電平轉(zhuǎn)換模塊、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存SD卡模塊、傳感器信號(hào)采集通道、任務(wù)設(shè)備模塊、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量通道RS232電平轉(zhuǎn)換模塊、電池電壓檢測(cè)通道、RS485電平轉(zhuǎn)換模塊等組成。GPS和PC串口連接均需要I片MAX232芯片進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。SD卡用于存放飛行參數(shù)及圖像數(shù)據(jù)。MSS與FPGA之間可通過GP1進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。舵機(jī)驅(qū)動(dòng)、無線接收機(jī)信號(hào)檢測(cè)、信號(hào)控制等功能均由芯片的內(nèi)部邏輯電路來實(shí)現(xiàn)，采用VerilogHDL語言編寫。
[0049]對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0050]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【權(quán)利要求】
1.用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)，其特征是，包括電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計(jì)、GPS接收機(jī)、飛控計(jì)算機(jī)和地面控制站；所述電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計(jì)、GPS接收機(jī)和飛控計(jì)算機(jī)均設(shè)置于飛行器上，電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計(jì)和GPS接收機(jī)均與所述飛控計(jì)算機(jī)相連接；所述地面控制站發(fā)出遙控指令給飛控計(jì)算機(jī)； 所述飛控計(jì)算機(jī)包括數(shù)據(jù)輸入模塊、RS232電平轉(zhuǎn)換模塊、RS485電平轉(zhuǎn)換模塊、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存SD卡模塊、智能融合模塊、電源模塊、自動(dòng)呼叫模塊、回收控制模塊、任務(wù)設(shè)備模塊和舵機(jī)模塊；所述智能融合模塊包括執(zhí)行模塊、UARTO模塊、UART模塊和聲壓級(jí)模塊； 所述數(shù)據(jù)輸入模塊用于與所述執(zhí)行模塊相連接，用于對(duì)執(zhí)行模塊進(jìn)行單向控制； 所述RS232電平轉(zhuǎn)換模塊與所述UARTO模塊相連接，RS485電平轉(zhuǎn)換模塊與所述UART模塊相連接，所述數(shù)據(jù)儲(chǔ)存SD卡模塊與所述聲壓級(jí)模塊相連接； 所述電源模塊、自動(dòng)呼叫模塊、回收控制模塊、任務(wù)設(shè)備模塊和舵機(jī)模塊均與所述智能融合模塊相連接，由所述電源模塊為所述智能融合模塊提供電源。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)，其特征是，所述智能融合模塊包括芯片A2F200M3。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)，其特征是，所述智能融合模塊上設(shè)有擴(kuò)充模塊空位區(qū)域。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK104331086SQ201410638102
【公開日】2015年2月4日 申請(qǐng)日期:2014年11月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月6日
【發(fā)明者】徐向陽, 賈代球, 羅新, 韓志國(guó), 倪致文 申請(qǐng)人:國(guó)家電網(wǎng)公司, 國(guó)網(wǎng)安徽舒城縣供電有限責(zé)任公司, 國(guó)網(wǎng)安徽省電力公司六安供電公司, 國(guó)網(wǎng)安徽省電力公司電力科學(xué)研究院