一種機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法，主要包括：構(gòu)建試驗(yàn)平臺；基于構(gòu)建的試驗(yàn)平臺即試驗(yàn)臺，進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制、負(fù)載側(cè)快速回零設(shè)置、負(fù)載正常工作轉(zhuǎn)矩設(shè)置和轉(zhuǎn)矩方向控制。本發(fā)明所述機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法，可以克服現(xiàn)有技術(shù)中易發(fā)生二次破壞、可靠性低和安全性差等缺陷，以實(shí)現(xiàn)不易發(fā)生二次破壞、可靠性高和安全性好的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】一種機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及機(jī)械制造領(lǐng)域中的電氣自動(dòng)化控制部分，具體地，涉及一種機(jī)械傳動(dòng) 試驗(yàn)臺的控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 在機(jī)械傳動(dòng)（如減速箱、變速箱、液力耦合器等）的生產(chǎn)檢驗(yàn)過程中，大多都采用 電機(jī)和電氣傳動(dòng)對機(jī)械傳動(dòng)設(shè)備進(jìn)行各種速度和載荷的測試，從而對機(jī)械的各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行 驗(yàn)證。
[0003] 以兩臺電機(jī)的試驗(yàn)臺為例，目前采用的是一臺電機(jī)（主電機(jī)）進(jìn)行速度控制并提 供動(dòng)力，另外一臺電機(jī)（負(fù)載電機(jī)）采用轉(zhuǎn)矩控制并提供負(fù)載轉(zhuǎn)矩，中間是被測機(jī)械件及測 試傳感器（如轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩儀）。這種控制方法在機(jī)械正常時(shí)能夠滿足實(shí)驗(yàn)需要，但當(dāng)被測機(jī)械 設(shè)備出現(xiàn)無法承受負(fù)荷而斷裂時(shí)（由于很多實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目是過載及疲勞試驗(yàn)，這種現(xiàn)象存在著 發(fā)生的可能），負(fù)載電機(jī)反向按最高速旋轉(zhuǎn)，如不及時(shí)停車，對被測設(shè)備就可能造成二次破 壞而影響后面的研究和分析。
[0004] 在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在易發(fā)生二次破壞、可靠 性低和安全性差等缺陷。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的目的在于，針對上述問題，提出一種機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法，以實(shí)現(xiàn) 不易發(fā)生二次破壞、可靠性高和安全性好的優(yōu)點(diǎn)。
[0006] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法，主 要包括：
[0007] a、構(gòu)建試驗(yàn)平臺；
[0008] b、基于構(gòu)建的試驗(yàn)平臺即試驗(yàn)臺，進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制、負(fù)載側(cè)快速回零設(shè)置、負(fù)載正常 工作轉(zhuǎn)矩設(shè)置和轉(zhuǎn)矩方向控制。
[0009] 進(jìn)一步地，在步驟a中，所述試驗(yàn)平臺，包括在四象限運(yùn)行、且依次連接的主電機(jī)、 機(jī)械連接件、減速/變速箱、被測機(jī)械件、轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩傳感器和負(fù)載電機(jī)；
[0010] 通過試驗(yàn)平臺，能夠?qū)⑥D(zhuǎn)矩給定的正負(fù)限幅值設(shè)置為絕對值相等的正負(fù)參考值， 便于負(fù)載電機(jī)的負(fù)載投入；
[0011] 所述主電機(jī)用于提供動(dòng)力，負(fù)載電機(jī)被主電機(jī)拖曳并提供負(fù)載轉(zhuǎn)矩，運(yùn)行過程中 對被測機(jī)械件的轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩傳感器進(jìn)行測量，完成各項(xiàng)功能和性能實(shí)驗(yàn)。
[0012] 進(jìn)一步地，在步驟b中，所述轉(zhuǎn)速控制的操作，具體包括：
[0013] 主電機(jī)的轉(zhuǎn)速設(shè)定值按照需要進(jìn)行設(shè)置，其它的控制環(huán)節(jié)按電機(jī)銘牌參數(shù)進(jìn)行設(shè) 置；試驗(yàn)臺機(jī)組將按設(shè)定速度運(yùn)行。
[0014] 進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)速控制的操作，具體還包括主電機(jī)的速度控制，即：
[0015] 速度設(shè)定值為速度給定值，經(jīng)比較器與速度反饋值比較，比較的輸出經(jīng)PID運(yùn)算 器輸出至電機(jī)控制器，然后驅(qū)動(dòng)主電機(jī)并調(diào)節(jié)試驗(yàn)臺的機(jī)組轉(zhuǎn)速。
[0016] 進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)速控制的操作，具體還包括負(fù)載電機(jī)的控制，即：
[0017] 速度設(shè)定值為速度給定值，該值設(shè)定為零，經(jīng)比較器與速度反饋值比較，比較的輸 出經(jīng)PID運(yùn)算器輸出至電機(jī)控制器，然后驅(qū)動(dòng)主電機(jī)按照轉(zhuǎn)矩限幅器的限制轉(zhuǎn)矩使試驗(yàn)臺 的機(jī)組轉(zhuǎn)速向回零方向運(yùn)行；
[0018] 當(dāng)轉(zhuǎn)矩限幅器的限制轉(zhuǎn)矩小于主電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩時(shí)，負(fù)載電機(jī)被拖曳且按照轉(zhuǎn)矩限 幅器的設(shè)置輸出負(fù)載轉(zhuǎn)矩；
[0019] 故障時(shí)由于主電機(jī)的動(dòng)力不能傳至負(fù)載電機(jī)，負(fù)載電機(jī)按轉(zhuǎn)矩限幅器的設(shè)置轉(zhuǎn)矩 進(jìn)行制動(dòng)和停車。
[0020] 進(jìn)一步地，在步驟b中，所述負(fù)載側(cè)快速回零設(shè)置的操作，具體包括：
[0021] 負(fù)載電機(jī)是在被主電機(jī)拖曳下被動(dòng)發(fā)電運(yùn)行，為達(dá)到負(fù)載側(cè)電機(jī)在任意情況下處 于被拖曳的運(yùn)行狀態(tài)，設(shè)置負(fù)載電機(jī)傳動(dòng)控制的速度給定等于零。
[0022] 進(jìn)一步地，在步驟b中，所述負(fù)載正的工作轉(zhuǎn)矩設(shè)置的操作，具體包括：
[0023] 由于負(fù)載電機(jī)電氣傳動(dòng)的速度給定為零，被主電機(jī)拖曳時(shí)，速度調(diào)節(jié)器輸出飽和 即最大輸出；
[0024] 在速度調(diào)節(jié)器輸出側(cè)設(shè)置限幅控制器，限幅控制器的給定值為負(fù)載電機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn) 矩設(shè)置值。
[0025] 進(jìn)一步地，所述負(fù)載正的工作轉(zhuǎn)矩設(shè)置的操作，具體還包括：
[0026] 在需要不同負(fù)載轉(zhuǎn)矩方向的試驗(yàn)臺中，將轉(zhuǎn)矩給定的正負(fù)限幅值設(shè)置為絕對值相 等的正負(fù)參考值對按轉(zhuǎn)矩限幅器的正/負(fù)限幅進(jìn)行設(shè)置，便于負(fù)載電機(jī)的負(fù)載投入。
[0027] 進(jìn)一步地，在步驟b中，所述轉(zhuǎn)矩方向控制的操作，具體包括：
[0028] 通過限幅控制量的絕對值相等，保障正負(fù)兩個(gè)轉(zhuǎn)矩方向的實(shí)驗(yàn)要求。
[0029] 本發(fā)明各實(shí)施例的機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法，由于包括主要包括：構(gòu)建試驗(yàn)平 臺；基于構(gòu)建的試驗(yàn)平臺即試驗(yàn)臺，進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制、負(fù)載側(cè)快速回零設(shè)置、負(fù)載正常工作轉(zhuǎn) 矩設(shè)置和轉(zhuǎn)矩方向控制；可以采用加載電機(jī)速度給定為零，通過速度環(huán)輸出限幅的調(diào)節(jié)進(jìn) 行負(fù)載轉(zhuǎn)矩控制；從而可以克服現(xiàn)有技術(shù)中易發(fā)生二次破壞、可靠性低和安全性差的缺陷， 以實(shí)現(xiàn)不易發(fā)生二次破壞、可靠性高和安全性好的優(yōu)點(diǎn)。
[0030] 本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變 得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。
[0031] 下面通過附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0032] 附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本發(fā)明的實(shí) 施例一起用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在附圖中：
[0033] 圖1為本發(fā)明機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法中機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制的機(jī)組工作 原理示意圖；
[0034] 圖2為本發(fā)明機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法中主電機(jī)控制系統(tǒng)邏輯圖；
[0035] 圖3為本發(fā)明機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法中負(fù)載電機(jī)控制系統(tǒng)邏輯圖。
[0036] 結(jié)合附圖1，本發(fā)明實(shí)施例中附圖標(biāo)記如下：
[0037] 1-主電機(jī)；2-機(jī)械連接組件；3-減速/變速箱；4-被測機(jī)械件；5-轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩傳 感器；6-負(fù)載電機(jī)。
[0038] 結(jié)合附圖2,本發(fā)明實(shí)施例中附圖標(biāo)記如下：
[0039] 1-速度反饋值；2-速度給定值；3-比較器；4-PID運(yùn)算器；5-電機(jī)控制器；6-主電 機(jī)。
[0040] 結(jié)合附圖3,本發(fā)明實(shí)施例中附圖標(biāo)記如下：
[0041] 1-速度反饋值；2-速度給定值；3-比較器；4-PID運(yùn)算器；5-電機(jī)控制器；6-主電 機(jī)；7-轉(zhuǎn)矩限幅器。

【具體實(shí)施方式】
[0042] 以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí) 施例僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0043] 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，如圖1、圖2和圖3所示，提供了一種機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方 法。
[0044] 本發(fā)明的技術(shù)方案，采用加載電機(jī)速度給定為零，通過速度環(huán)輸出限幅的調(diào)節(jié)進(jìn) 行負(fù)載轉(zhuǎn)矩控制。使在針對減速箱、變速箱、液力耦合器等進(jìn)行測試的平臺，測試過程更加 安全、可靠。
[0045] 本發(fā)明的技術(shù)方案，在正常工況時(shí)控制負(fù)載轉(zhuǎn)矩，當(dāng)發(fā)生機(jī)械故障時(shí)，按設(shè)定轉(zhuǎn)矩 進(jìn)行快速制動(dòng)停車。停車時(shí)間快于自由停車，最大可能的保證了被測設(shè)備避免二次破壞。
[0046] 在本發(fā)明的技術(shù)方案中，機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法，包括以下步驟：
[0047] ⑴試驗(yàn)臺構(gòu)成：試驗(yàn)臺由主電機(jī)控制整個(gè)機(jī)組的轉(zhuǎn)速，負(fù)載電機(jī)提供測試負(fù)載轉(zhuǎn) 矩，兩電機(jī)之間是被測機(jī)械件、傳感器、機(jī)械連接組件。電氣傳動(dòng)方面選擇直流母線式的交 流傳動(dòng)或四象限整流的交流或直流傳動(dòng)，這樣可以最大可能地節(jié)約實(shí)驗(yàn)?zāi)茉础?br> [0048] ⑵試驗(yàn)臺轉(zhuǎn)速控制的實(shí)現(xiàn)：主電機(jī)的轉(zhuǎn)速設(shè)定值按照需要進(jìn)行設(shè)置，其它的控制 環(huán)節(jié)按電機(jī)銘牌參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。試驗(yàn)臺機(jī)組將按設(shè)定速度運(yùn)行。
[0049] ⑶試驗(yàn)臺負(fù)載側(cè)快速回零的設(shè)置：負(fù)載電機(jī)是在被主電機(jī)拖曳下被動(dòng)發(fā)電運(yùn)行， 為達(dá)到負(fù)載側(cè)電機(jī)在任意情況下處于被拖曳的運(yùn)行狀態(tài)，設(shè)置負(fù)載電機(jī)傳動(dòng)控制的速度給 定等于零。這樣，保證了負(fù)載電機(jī)的速度回零趨勢，在故障情況下，控制器控制電機(jī)向零速 方向運(yùn)行。
[0050] ⑷試驗(yàn)臺負(fù)載正常的工作轉(zhuǎn)矩設(shè)置：由于負(fù)載電機(jī)電氣傳動(dòng)的速度給定為零，被 主電機(jī)拖曳時(shí)，速度調(diào)節(jié)器輸出飽和（最大輸出）。在速度調(diào)節(jié)器輸出側(cè)設(shè)置限幅控制器， 限幅控制器的給定值為負(fù)載電機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩設(shè)置值。這樣，可通過轉(zhuǎn)矩給定限幅的方式進(jìn) 行負(fù)載正常的工作轉(zhuǎn)矩設(shè)定。
[0051] (5)試驗(yàn)臺轉(zhuǎn)矩方向控制：通過限幅控制量的絕對值相等保障正負(fù)兩個(gè)轉(zhuǎn)矩方向的 實(shí)驗(yàn)要求。
[0052] 具體實(shí)施實(shí)施時(shí)，本發(fā)明的技術(shù)方案，主要包括：
[0053] ⑴以下以簡單的5雙電機(jī)試驗(yàn)臺對控制系統(tǒng)進(jìn)行描述，生產(chǎn)用試驗(yàn)臺可由此衍生 出其它模式。
[0054] ⑵試驗(yàn)臺由圖1主電機(jī)1、機(jī)械連接組件2、減速/變速箱3、被測機(jī)械件4、轉(zhuǎn)速/ 轉(zhuǎn)矩傳感器5和負(fù)載電機(jī)6構(gòu)成在四象限運(yùn)行的試驗(yàn)臺中，可將轉(zhuǎn)矩給定的正負(fù)限幅值設(shè) 置為絕對值相等的正負(fù)參考值，便于負(fù)載電機(jī)的負(fù)載投入。由主電機(jī)1提供動(dòng)力，負(fù)載電機(jī) 6被主電機(jī)1拖曳并提供負(fù)載轉(zhuǎn)矩，運(yùn)行過程中對被測機(jī)械件4的轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩傳感器5進(jìn)行 測量，完成各項(xiàng)功能和性能實(shí)驗(yàn)。
[0055] ⑶主電機(jī)的速度控制如圖2所示，速度設(shè)定值為速度給定值2,經(jīng)比較器3與速度 反饋值1比較，比較的輸出經(jīng)PID運(yùn)算器4輸出至電機(jī)控制器5,然后驅(qū)動(dòng)主電機(jī)6并調(diào)節(jié) 圖1的機(jī)組轉(zhuǎn)速。
[0056] ⑷負(fù)載電機(jī)的控制如圖3所示，速度設(shè)定值為速度給定值2,該值設(shè)定為零，經(jīng)比 較器3與速度反饋值1比較，比較的輸出經(jīng)PID運(yùn)算器4輸出至電機(jī)控制器5,然后驅(qū)動(dòng)主 電機(jī)6按照轉(zhuǎn)矩限幅器7的限制轉(zhuǎn)矩使圖1的機(jī)組轉(zhuǎn)速向回零方向運(yùn)行。當(dāng)轉(zhuǎn)矩限幅器7 的限制轉(zhuǎn)矩小于主電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩時(shí)，負(fù)載電機(jī)被拖曳且按照轉(zhuǎn)矩限幅器7的設(shè)置輸出負(fù)載 轉(zhuǎn)矩。故障時(shí)由于主電機(jī)的動(dòng)力不能傳至負(fù)載電機(jī)，負(fù)載電機(jī)按轉(zhuǎn)矩限幅器7的設(shè)置轉(zhuǎn)矩 進(jìn)行制動(dòng)和停車。
[0057] (5)在需要不同負(fù)載轉(zhuǎn)矩方向的試驗(yàn)臺中，可將轉(zhuǎn)矩給定的正負(fù)限幅值設(shè)置為絕對 值相等的正負(fù)參考值對按轉(zhuǎn)矩限幅器7的正/負(fù)限幅進(jìn)行設(shè)置，便于負(fù)載電機(jī)的負(fù)載投入。
[0058] 最后應(yīng)說明的是：以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明， 盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可 以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換。 凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的 保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法，其特征在于，主要包括： a、 構(gòu)建試驗(yàn)平臺； b、 基于構(gòu)建的試驗(yàn)平臺即試驗(yàn)臺，進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制、負(fù)載側(cè)快速回零設(shè)置、負(fù)載正常工作 轉(zhuǎn)矩設(shè)置和轉(zhuǎn)矩方向控制。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法，其特征在于，在步驟a中，所述 試驗(yàn)平臺，包括在四象限運(yùn)行、且依次連接的主電機(jī)、機(jī)械連接件、減速/變速箱、被測機(jī)械 件、轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩傳感器和負(fù)載電機(jī)； 通過試驗(yàn)平臺，能夠?qū)⑥D(zhuǎn)矩給定的正負(fù)限幅值設(shè)置為絕對值相等的正負(fù)參考值，便于 負(fù)載電機(jī)的負(fù)載投入； 所述主電機(jī)用于提供動(dòng)力，負(fù)載電機(jī)被主電機(jī)拖曳并提供負(fù)載轉(zhuǎn)矩，運(yùn)行過程中對被 測機(jī)械件的轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩傳感器進(jìn)行測量，完成各項(xiàng)功能和性能實(shí)驗(yàn)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法，其特征在于，在步驟b中，所述 轉(zhuǎn)速控制的操作，具體包括： 主電機(jī)的轉(zhuǎn)速設(shè)定值按照需要進(jìn)行設(shè)置，其它的控制環(huán)節(jié)按電機(jī)銘牌參數(shù)進(jìn)行設(shè)置； 試驗(yàn)臺機(jī)組將按設(shè)定速度運(yùn)行。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)速控制的 操作，具體還包括主電機(jī)的速度控制，即： 速度設(shè)定值為速度給定值，經(jīng)比較器與速度反饋值比較，比較的輸出經(jīng)PID運(yùn)算器輸 出至電機(jī)控制器，然后驅(qū)動(dòng)主電機(jī)并調(diào)節(jié)試驗(yàn)臺的機(jī)組轉(zhuǎn)速。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)速控制的 操作，具體還包括負(fù)載電機(jī)的控制，即： 速度設(shè)定值為速度給定值，該值設(shè)定為零，經(jīng)比較器與速度反饋值比較，比較的輸出經(jīng) PID運(yùn)算器輸出至電機(jī)控制器，然后驅(qū)動(dòng)主電機(jī)按照轉(zhuǎn)矩限幅器的限制轉(zhuǎn)矩使試驗(yàn)臺的機(jī) 組轉(zhuǎn)速向回零方向運(yùn)行； 當(dāng)轉(zhuǎn)矩限幅器的限制轉(zhuǎn)矩小于主電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩時(shí)，負(fù)載電機(jī)被拖曳且按照轉(zhuǎn)矩限幅器 的設(shè)置輸出負(fù)載轉(zhuǎn)矩； 故障時(shí)由于主電機(jī)的動(dòng)力不能傳至負(fù)載電機(jī)，負(fù)載電機(jī)按轉(zhuǎn)矩限幅器的設(shè)置轉(zhuǎn)矩進(jìn)行 制動(dòng)和停車。
6. 根據(jù)權(quán)利要求3-5中任一項(xiàng)所述的機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法，其特征在于，在步 驟b中，所述負(fù)載側(cè)快速回零設(shè)置的操作，具體包括： 負(fù)載電機(jī)是在被主電機(jī)拖曳下被動(dòng)發(fā)電運(yùn)行，為達(dá)到負(fù)載側(cè)電機(jī)在任意情況下處于被 拖曳的運(yùn)行狀態(tài)，設(shè)置負(fù)載電機(jī)傳動(dòng)控制的速度給定等于零。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法，其特征在于，在步驟b中，所述 負(fù)載正的工作轉(zhuǎn)矩設(shè)置的操作，具體包括： 由于負(fù)載電機(jī)電氣傳動(dòng)的速度給定為零，被主電機(jī)拖曳時(shí)，速度調(diào)節(jié)器輸出飽和即最 大輸出； 在速度調(diào)節(jié)器輸出側(cè)設(shè)置限幅控制器，限幅控制器的給定值為負(fù)載電機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩設(shè) 置值。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法，其特征在于，所述負(fù)載正的工 作轉(zhuǎn)矩設(shè)置的操作，具體還包括： 在需要不同負(fù)載轉(zhuǎn)矩方向的試驗(yàn)臺中，將轉(zhuǎn)矩給定的正負(fù)限幅值設(shè)置為絕對值相等的 正負(fù)參考值對按轉(zhuǎn)矩限幅器的正/負(fù)限幅進(jìn)行設(shè)置，便于負(fù)載電機(jī)的負(fù)載投入。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺的控制方法，其特征在于，在步驟b中，所述 轉(zhuǎn)矩方向控制的操作，具體包括： 通過限幅控制量的絕對值相等，保障正負(fù)兩個(gè)轉(zhuǎn)矩方向的實(shí)驗(yàn)要求。
【文檔編號】G05D27/02GK104156021SQ201410397131
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年8月12日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月12日
【發(fā)明者】楊更新, 李佳寧 申請人:北京天拓四方科技有限公司